Probabilistic localization of gas emission areas with a mobile robot in indoor environments

This work deals with the problem of gas source localization by a mobile robot with gas-sensing capabilities. Particularly, we address the problem for the case of indoor environments, where the presence of obstacles and the possibly complex structure with multiple rooms, inlets and outlets provoke the chaotic dispersion of the gases. Under these challenging conditions, where traditional approaches based on tracking or mathematical modeling of the plume cannot be applied, we propose a two-stage methodology to split the search into coarse and fine localization. Focusing on the broad localization, we contribute with a novel approach to estimate, from a set of sparse observations, the likelihood of different regions in the environment to hold a gas source. Experiments demonstrate that our approach is suitable to locate gas emission sources.Universidad de Málaga. Campus de Excelencia Internacional Andalucía Tech

An evaluation of plume tracking as a strategy for gas source localization in turbulent wind flows

Gas source localization is likely the most direct application of a mobile robot endowed with gas sensing capabilities. Multiple algorithms have been proposed to locate the gas source within a known environment, ranging from bio-inspired to probabilistic ones. However, their application to real-world conditions still remains a major issue due to the great difficulties those scenarios bring, among others, the common presence of obstacles which hamper the movement of the robot and notably ncrease the complexity of the gas dispersion. In this work, we consider a plume tracking algorithm based on the well-known silkworm moth strategy and analyze its performance when facing different realistic environments characterized by the presence of obstacles and turbulent wind flows. We rely on computational fluid dynamics and the open source gas dispersion simulator GADEN to generate realistic gas distributions in scenarios where the presence of obstacles breaks down the ideal downwind plume. We first propose some modifications to the original silkworm moth algorithm in order to deal with the presence of obstacles in the environment (avoiding collisions) and then analyze its performance within four challenging environments.Universidad de Málaga. Campus de Excelencia Internacional Andalucía Tech. Proyecto de excelencia de la Junata de Andalucia TEP2012-53

Distribución regional y abundancia del lince (Linx rufus escuinape) y el coyote (Canis latrans cagottis) por medio de estaciones olfativas: un enfoque espacial

Abstract. This paper examines the frequency of presence of bobcats and coyotes in six vegetation units in the southern region of the Valley of Mexico, as indicated by scent stations. The bobcat was recorded with more frequency than anticipated in pine forests, fir forests and bush/grasslands. The coyote was present most frequently in pine forest, fir forest and mixed forest. The results have been formulated into spatial distribution models for the bobcat and the coyote, that can aid in formulating conservation and management actions for the study area

Improvement of the sensory and autonomous capability of robots through olfaction: the IRO Project

Proyecto de Excelencia Junta de Andalucía TEP2012-530Olfaction is a valuable source of information about the environment that has not been su ciently exploited in mobile robotics yet. Certainly, odor information can contribute to other sensing modalities, e.g. vision, to successfully accomplish high-level robot activities, such as task planning or execution in human environments. This paper describes the developments carried out in the scope of the IRO project, which aims at making progress in this direction by investigating mechanisms that exploit odor information (usually coming in the form of the type of volatile and its concentration) in problems like object recognition and scene-activity understanding. A distinctive aspect of this research is the special attention paid to the role of semantics within the robot perception and decisionmaking processes. The results of the IRO project have improved the robot capabilities in terms of efciency, autonomy and usefulness.Universidad de Málaga. Campus de Excelencia Internacional Andalucía Tec

Urbanisation and urban expansion in Nigeria

Nigeria’s urban population has increased rapidly over the past 50 years and will continue to grow relatively fast in the coming decades, although how fast is a matter of some dispute. Nigeria’s urban population will nonetheless likely double within the next 30 years, possibly much sooner. The growth of Nigeria’s urban population in both absolute and relative terms has been accompanied by the expansion of existing built-up areas and the emergence of new and identifiably ‘urban’ settlements. This report analyses urbanisation and urban expansion in Nigeria, portraying the dynamics and drivers of urban population growth and the spatial expansion process. The report serves as a detailed ‘baseline’ report for the urban change processes theme of the Urbanisation Research Nigeria (URN) programme – and as a foundation for the later, targeted and more detailed research

Análisis de los valores y antivalores organizacionales de los estudiantes del programa de mercadeo y publicidad de la Fundación Universitaria del Área Andina Seccional Pereira

En el desarrollo de la presente investigación se busca identificar y analizar los valores y antivalores más arraigados en la población muestra que para el caso son estudiantes de primer y octavo semestre de Mercadeo y Publicidad de la Fundación Universitaria del Área Andina, y las posibles diferencias o similitudes entre los estudiantes de ambos semestres, utilizando el método propuesto por Mendoza y Ladrón de Guevara para la aplicación de las encuestas. El resultado servirá de guía para la implementación de nuevas pautas en los contenidos éticos ofrecidos por las instituciones de educación superior, o en su defecto aquellos valores que deben ser reforzados en los planes de académicos. Así mismo se pretende resaltar el rol del docente y la precepción que tiene el estudiante del mismo; todo lo anterior se hace importante para la construcción de una mejor sociedad, con niveles bajos de corrupción y mayores y mejes oportunidades para todos

Estimación probabilística de áreas de emisión de gases con un robot móvil mediante la integracion temporal de observaciones de gas y viento

En este trabajo se aborda el uso de un robot m ovil para determinar la posición de una fuente de gas. Específicamente, nos centramos en el caso de entornos complejos, donde la presencia de múltiples habitaciones y obstáculos favorecen una dispersión caótica de los gases, lo cual dificulta en gran medida un modelado matemático del problema. Bajo estas condiciones, proponemos dividir la tarea de localización en dos fases: primero, determinar la zona del entorno donde se encuentra la fuente, y luego, determinar con precisión la localización de la misma dentro de la zona seleccionada. Centrándonos en la primera fase, proponemos el uso de un novedoso enfoque basado en un marco Bayesiano-probabilístico. Nuestro planteamiento se basa en la generación previa de un conjunto de mapas de dispersión de gas (empleando herramientas de simulación), atendiendo a las diferentes zonas del entorno y condiciones de viento. Comparando estos mapas con la información sensorial adquirida por el robot en cada instante de tiempo, derivamos la probabilidad de localización de la fuente, y guiamos el movimiento del robot hacia la dirección de máxima probabilidad. Para validar nuestro enfoque presentamos un total de 36 experimentos en los que un robot móvil localiza una fuente de gas en un entorno compuesto por múltiples habitaciones conexas.Este trabajo está financiado por el proyecto Español MINECO Retos AEROMAIN (DPI2014-5983-C2-1- R) así como por el proyecto AEROARMS (AErial RObotic system integrating multiple ARMS and advanced manipulation capabilities for inspection and maintenance), número de contrato 644271. La tesis de Alejandro Suárez está financiada por el Ministerio de Educación, Cultura y Deporte a través del programa FPU.Universidad de Málaga. Campus de Excelencia Internacional Andalucía Tech

Puntos fuertes y débiles en la formación por competencias según los egresados del SENA

The target of the research is descriptive exploratory analysis of the skills that graduates of the SENA considered strengths or weaknesses in their studies. To do the results based on a sample of 161 graduates into twelve areas are described, five of them being statistically significant. The results show that graduates say as strengths of their studies skills related to traditional teaching methods and knowledge, analytical skills and learning and teamwork. By contrast, the skills related to communication skills in foreign languages, and leadership skills are revealed as weaknesses in technological studies

Dimensionamiento de sistema de generación distribuida fotovoltaica para disminución del consumo facturado en un edificio de Juliaca, 2022

El presente informe de tesis presenta sostenibilidad energética mediante el objetivo de dimensionar un sistema de generación distribuida fotovoltaica para poder disminuir el consumo facturado y en consecuencia también disminuir el costo final facturado de un edificio en la ciudad de Juliaca. La metodología utilizada es aplicada para buscar una solución y poder resolver el problema establecido sobre el consumo facturado y el costo final facturado, el diseño tipo no experimental – transversal descriptivo pues se utilizó técnicas e instrumentos donde se describió las variables y correlacional causal porque entre las variables existe una relación de causa – efecto. Los resultados para a el objetivo general se centraba en el dimensionamiento de sistema de generación distribuida fotovoltaica fueron óptimos ya que en los cálculos se halló que el sistema genera energía suficiente para el edificio, para los objetivos específicos se halló que con dicho sistema había una disminución considerable en el consumo facturado y por ende también en el costo final facturado. En conclusión, utilizar este tipo de sistemas en la ciudad de Juliaca es favorable, sin embargo, teniendo una energía generada que no se llega a consumir y sin un medidor bidireccional es que se considera utilizar un sistema de inyección cero