Enhancing the Quality of Manual Spot Welding through Augmented Reality Assisted Guidance

AbstractManual spot welding loses the comparison with automated spot welding, not because of a higher execution time, but due to an inferior quality of welded points, mostly a low repeatability. It is not a human fault. Human welder is compelled to operate without having at disposal the knowledge of significant process features that are known by the robot: exact position of the welding spot, electric parameters to be adopted for every specific point, quality of the welded spot and, based on it, possible need for repetition of a defective weld.The research shows that, using an augmented reality device, it is possible to display this very data to the human operator, in order to enhance the manual process execution. The adopted device is a tablet mounted on the welding gun. It displays the working area seen by the built-in camera. The image is augmented by the superposition of computer generated images of the welding spots and their properties. The state of the spot (welded or not) and its execution quality (good or defective weld) is transmitted by some graphic features, like point color, size and way of blinking. The paper describes the algorithms used in the development of the program for this application, focusing on the problem of real time localization of the welding gun position. The augmented reality application was actually installed on a experimental station by a welding gun manufacturer and the results of the tests are presented and discussed

Qualification of a Collaborative Human-robot Welding Cell

AbstractThis work is focused on evaluating performance of a collaborative robot welding cell developed in our previous research. Such a cell is based on an interactive cooperation between a human supervisor and a welding robot. This approach to organizing a workstation allows to employ robots even in the case of prototypes or small productions. Research on collaborative robots usually focuses on safety issues and on the programming techniques. Present work deals with a complementary problem crucial to industrial applications: the qualification of the welding cell performance in terms of accuracy, repeatability and dependability.In this application, the human worker is responsible for handling of the parts to be assembled and for teaching the robot. The robot is in charge of actual welding. Teaching is executed by demonstration: the teacher shows the welding trajectories with a pointer observed by a motion capture system. The program is generated automatically and executed by the robot. Robots and humans share the same workspace in different times therefore human risk exposure is minimal.Industrial applications of this or similar technology require that the process reliability and capability be assessed. We describe and analyze error accumulation along the entire data flow from the measurement tool, through the reference system transformations, to the actual representation and execution of the robot program

Деформування та руйнування термопластичного волокнистого композиту при впливі різних рідин з урахуванням температури

The thermoplastic textile-reinforced composite, known as Twintex, is investigated. Material Twintex is a woven fiberglass fabric with polypropylene fibers. The samples from this material for tensile tests according to ISO 527-4 were made by autoclave molding and then cut through water jet cutting. The samples were exposed to a hydraulic fluid AMG10 and seawater for 120 hours and then tested in accordance with the tensile standard at temperatures 273-373K. The change of elasticity modulus and strength of investigated material in considered conditions was measured. The experimental values of strength limits and elasticity modulus of investigated material at different temperatures after the influence of liquids have been obtained. Degradation of specified properties is observed depending on temperature and time of exposure comparing to the initial one. Using data of previous studies, degraded values of mechanical properties of material at various temperatures were calculated. Additionally, a change of mechanical properties of material from the temperature is taken into account. Experimental and estimated data were compared: difference between experimental and theoretical data is 6%.Исследуется термопластичный текстильно-усиленный композит, известный под названием Twintex. Материал Twintex является прошитой стеклотканью с полипропиленовыми волокнами. Образцы из этого материала для испытаний на растяжение согласно стандарту ISO 527-4 изготовлялись автоклавным методом формирования и затем вырезались путем водоструйной резки. Образцы выдерживали в гидравлической жидкости АМг10 и морской воде в течение 120 часов и затем испытывали согласно указанному стандарту на растяжение при температурах 273-373К. Измеряли изменение модуля упругости и предела прочности исследуемого материала в рассматриваемых условиях. Получены экспериментальные значения пределов прочности и модулей упругости исследуемого материала при различных температурах после воздействия жидкостей. Наблюдается деградация указанных характеристик прочности в зависимости от температуры и времени выдержки по сравнению с начальными. Используя данные предыдущих исследований рассчитаны деградированные значения механических характеристик материала при разных температурах. Дополнительно учтено изменение механических характеристик материала от температуры. Сравнены экспериментальные и расчетные данные: расхождение экспериментальных и теоретических данных составляет 6%.Досліджується термопластичний текстильно-підсилений композит, відомий під назвою Twintex. Матеріал Twintex є прошитою склотканиною із поліпропіленовими волокнами. Зразки з цього матеріалу для випробувань на розтяг згідно зі стандартом ISO 527-4 виготовлялись автоклавним методом формування та потім вирізались шляхом водоструминного різання. Зразки витримували у гідравлічній рідині АМг10 та морській воді протягом 120 годин і потім випробовували згідно вказаного стандарту на розтяг за температур 273-373К. Вимірювали зміну модуля пружності та границі міцності досліджуваного матеріалу у розглянутих умовах. Отримано експериментальні значення границь міцності та модулів пружності досліджуваного матеріалу при різних температурах після впливу рідин. Спостерігається деградація вказаних характеристик міцності залежно від температури та часу витримки порівняно із початковими. Використовуючи дані попередніх досліджень розраховано деградовані значення механічних характеристик матеріалу при різних температурах. Додатково враховано зміну механічних характеристик матеріалу від температури. Порівняно експериментальні та розрахункові дані: розбіжність експериментальних та теоретичних даних складає 6%

Numerical realization of probabilistic model of composite material taking into account the damage evolution at high impact velocities

Методом скінченних елементів із застосуванням ймовірнісної моделі проведено чисельний розрахунок на міцність пластин багатокомпонентного волоконнозміцненого композиційного матеріалу при ударі в діапазоні швидкостей зіткнення від 20 до 1500 м/с. Проаналізовано особливості динаміки енергопоглинання і розмірів пошкодження пластини залежно від швидкості удару з урахуванням фізичних процесів пошкодження, які їх визначають. Проведено порівняння результатів чисельного розрахунку з експериментальними даними з дослідження пошкодження композиційних пластин після удару.A numerical simulation of strength of plates of a fiber-reinforced multicomponent composite material under impact with collision velocities ranging from 20 to 1500 m/s was made using the probabilistic model within the framework of the finite element method. Peculiarities of the process of energy absorption and plate damage dimensions depending on the impact velocity are analyzed from the point of view of key physical damage processes. A comparison of numerical results and experimental data on research of damage of composite plates after impact was carried out

Conflict of interest: dialectics of a normative “tiered structure”

Objective: to carry out a legal and dogmatic analysis of the legislative structure of the “conflict of interests” concept and its constituent categories in order to ensure the applied tasks of effective law enforcement and prevention of corruption risks determined by a conflict of interests.Methods: the dialectical approach to the cognition of socio-legal phenomena, which allows identifying the unity of opposites in the legal categories that form the conflict of interests concept; the formal-logical method of scientific cognition, presented in the legal-dogmatic analysis of legislative norms; the method of operationalization of concepts.Results: the conducted comparative legal research, expressed in a combination of methods of analysis and synthesis of legal categories aimed at obtaining comparative knowledge, allows correlating their content with respect to the “conflict of interests” concept in proportion to the goals of law enforcement. A legal and linguistic analysis of legal categories has been carried out, the totality of which forms the content of the “conflict of interests” concept. Abstract and definite norms of categories are highlighted in the context of the proof necessary to ensure their connection (presence and absence) with legal facts.Scientific novelty: the term “normative ‘tiered structure’” was introduced into the scientific circulation of legal science, which comprehensively reflects the operational definition of the complex socio-legal phenomena described in composite legal categories. The theoretically presented phenomenon of the normative “tiered structure” conflict of interest in the discreteness of its constituent concepts and dispositive legal categories causes high risks of distortion or erroneous interpretations. These risks are formed out of court, initially registered in the decisions of the conflicts of interest settlement commissions. Prevention of such risks is ensured not only by the involvement of experts who, in addition to legal knowledge and professional-industry knowledge, also have moral and ethical foundations, the bearers of which are the arbiters of precedent law enforcement.Practical significance: the main provisions of the article can be used in practical activities to provide evidence of de jure manifestations of a conflict of interests. The revealed regulatory collisions and the incomplete legal regulation of public relations in the sphere of “personal interest” require improving the anti-corruption legislation in terms of simplifying the concept used for law enforcement purposes

On the Basic Concepts of UWB Radar Scan

In this paper, the terms in wide use, the Ultra Wideband (UWB) signal and the Ultra Shot Impulse (USI), are discussed. Their usage conditions are considered and the difference in meanings is determined. As main tool for describing the power requirements to UWB Radar, the generalized Radar Range Equation (RRE) valid to arbitrary width of the spectrum is employed. The assumptions as to the UWB Radar characteristics allowing to represent the RRE in similarity to the traditional form are considered. The use of the Impulse Active Antenna Array can be a way to the UWB power problem solution. The problems regarding the high peak power UWB signals are posed. It is possible, as demonstrated, to produce the complex UWB pulse signal with large timebandwidth product.Предметом обсуждения являются два общеизвестных термина: сверхширокополосные (СШП) сигналы и ультракороткие импульсы (УКИ). Рассматривается условия их употребления и различие в значении. Обобщенное основное уравнение локации (ОУЛ), верное для сигналов с произвольной шириной спектра, применяется как основное средство описания энергетических требований к СШП радарам. Рассмотрены допущения относительно характеристик СШП радаров, позволяющие представить ОУЛ в форме, похожей на традиционную. Использование импульсных активных антенных решеток может быть способом решения проблем энергетики СШП сигналов. Поставлены задачи, касающиеся высокой пиковой мощности СШП сигналов. Показано, что можно получать сложные СШП импульсные сигналы с большой базой сигнала.Предметом обговорення є два загальновідомі терміни: надширокосмугові (НШС) сигнали та ультракороткі імпульси (УКІ). Розглянуто умови їх вживання та різниця у значенні. Узагальнене основне рівняння локації (ОРЛ), що є вірним для сигналів з довільною шириною спектру, застосовується як основний засіб описання енергетичних вимог до НШС радарів. Розглянуто припущення щодо характеристик НШС радарів, що дозволяють представити ОРЛ у формі схожій на традиційну. Застосування імпульсних активних антенних решіток може бути засобом вирішення проблем енергії НШС сигналів. Поставлено задачі щодо високої пікової потужності НШС сигналів. Показано, що виявилось можливим отримувати складні НШС імпульсні сигнали з великою базою сигналу

Корпоративные практики управления конфликтом интересов в аспекте стандартов ESG

The global agenda for the integration and development of Social care and Corporate Governance (ESG) standards determines the necessity of the legal community attention to the tasks of regulatory, methodological, organizational support for their implementation in the business companies activities in the narrow focus on the conflict of interest prevention issues. The article analyzes and evaluates the consistency of measures aimed at eliminating personal interest, corporate disputes represented in ways of conflict of interest managing between the company, its managers, and employees, including relations with counterparties and affiliated persons context appearing during its business activities. The article provides an overview of corporate practices for managing conflict of interest in companies of banking, stock exchange and investment industry. Moreover, it observes the dialectical connection of the admitted conflict of interests with the processes of determination of tort and criminogenic consequences, including those reflecting in financial, corruption, official and economic crime. The study noted the role of conflict of interest management in ensuring the company social and corporate policy in the context of protecting the interests of employees, its customers, counterparties, minimizing its possible occurrences and consequences by the forces of internal control and audit, and compliance as well. The article emphasized the differences in the conflict of interest prevention concepts which are typical for public (state) and business services. In conclusion, the study revealed the methodology content for managing conflict of interest in the business activities, based on personnel administration, compliance with ethical standards, the culture of declaring conflict of interest, and limiting proprietary information circulationГлобальная повестка внедрения и развития стандартов социальной заботы и корпоративного управления (ESG) обуславливает необходимость внимания юридического сообщества к задачам нормативного, методического, организационного обеспечения их имплементации в деятельность компаний бизнес-среды в узком фокусе темы предупреждения конфликта интересов. В статье анализируется и оценивается состоятельность мер, направленных на исключение личной заинтересованности, корпоративных споров, выраженных в способах управления конфликтом интересов между компанией, ее руководителями и сотрудниками, в том числе в контексте отношений с контрагентами и аффилированными лицами, которые возникают в ходе бизнес-деятельности. Приводится обзор корпоративных практик управления конфликтом интересов в компаниях банковской, биржевой и инвестиционной сфер деятельности. Отмечается диалектическая связь допущенного конфликта интересов с процессами детерминации деликтных и криминогенных последствий, в том числе выраженных в финансовой, коррупционной, должностной и экономической преступности. Отмечается роль управления конфликтом интересов в обеспечении социальной и корпоративной политики компании в разрезе защиты интересов работников, ее клиентов, контрагентов, минимизации его возможных проявлений и последствий силами внутреннего контроля и аудита, а также службы комплаенс. Отмечаются различия в концепциях предотвращения конфликта интересов, характерных для публичной (государственной) и деловой (частной) службы. Раскрывается содержание методологии управления конфликтом интересов в бизнес-среде, основанной на кадровом администрировании персонала, соблюдении этических норм, культуре декларирования коллизии интересов, ограничении оборота служебной информаци

Initial/boundary-value problems of tumor growth within a host tissue

This paper concerns multiphase models of tumor growth in interaction with a surrounding tissue, taking into account also the interplay with diffusible nutrients feeding the cells. Models specialize in nonlinear systems of possibly degenerate parabolic equations, which include phenomenological terms related to specific cell functions. The paper discusses general modeling guidelines for such terms, as well as for initial and boundary conditions, aiming at both biological consistency and mathematical robustness of the resulting problems. Particularly, it addresses some qualitative properties such as a priori nonnegativity, boundedness, and uniqueness of the solutions. Existence of the solutions is studied in the one-dimensional time-independent case.Comment: 30 pages, 5 figure

SYSTEM OF ARTIFICIAL VENTILATION OF LUNGS FOR USE IN EXTREMAL CONDITIONS "MOLFARKA-CORONА NAU"

Показана можливість швидкого налагодження масового виробництва систем штучної вентиляції легень типу «Мольфарка-Корона» з мінімально потрібними функціональними властивостями, що надасть шанс хворим на COVID-19 у найскладнішій ситуації пандемії.Показана возможность быстрого налаживания массового производства систем искусственной вентиляции легких типа «Мольфарка-Корона» с минимально необходимыми функциональными свойствами, что позволит дать шанс больным COVID-19 в сложной ситуации пандемии.The possibility of rapid adjustment of mass production of systems for lungs artificial ventilation of the type "Molfarka-Corona" is shown, which possesses minimal sufficient functional capabilities for using in patients with COVID-19 and gives a chance to survive in the most difficult situation of the pandemic

The composition and content of phenolic compounds in tea, grown in humid subtropics of Russia

The article presents the results of studies on the dynamics, qualitative and quantitative composition of phenolic compounds of tea raw materials and tea of new forms of selection of the Institute. The regularity in their synthesis by months is determined, which affects the quality indicators of the end product and necessitates blending to the repaired tea. The accumulation of tannins in tea raw materials depends on hydrothermal conditions, in particular, the amount of precipitation. The content of tannin increases from May to June, then there is some decline in their content, due to hydrothermal stress, slowing the synthesis of tannins in the tea leaf. The content of the water-soluble fraction gradually increases from May to July, and then there is a slight decline. It is shown that the accumulation of phenolic compounds in tea raw materials varies during the collection season. The contents of theaflavins increased from the beginning of the collecting sheet to its completion. The content of thearubigins showed peaks: the lowest rate in June, the highest in August. It was revealed that a sharp drop in the synthesis of thearubigins in June is associated with the onset of the summer dormancy of growth and synthetic processes. The synthesis of both indicators depends on meteorological conditions. The comparative analysis of the samples of tea raw materials collected from experimental plants is carried out. It is shown that the content of tannin and extractive substances in the raw materials of the studied varieties and mutant forms is high. In terms of the ratio of theaflavins and thearubigins, tea made from experienced raw materials meets international requirements. Determination of the qualitative composition of the catechin group of green tea, produced from raw materials of new forms, showed a high level of accumulation of the main groups of catechins