Desain Kontrol Path Following Quadcopter Dengan Command Generator Tracker Model Following

Quadcopter merupakan salah satu jenis Unmanned Aerial Vehicle (UAV) yang banyak digunakan sebagai objek penelitian saat ini. Dengan empat rotor sebagai penggerak utama, quadcopter mampu bergerak secara rotasional dan translasional. Kedua sistem gerak ini secara matematis tergolong nonlinier dan tidak stabil. Dalam penelitian ini, dirancang desain kontrol path following quadcopter menggunakan output feedback dengan command-generator tracker model following yang dapat melakukan path following terhadap path lingkaran walau terdapat gangguan eksternal. Sistem quadcopter dibagi berdasarkan sistem geraknya, yaitu sistem gerak rotasi dan sistem gerak translasi. Masing-masing sistem gerak dikendalikan dengan kontroler yang berbeda. Sebagai inner-loop dalam sistem quadcopter, sistem gerak rotasi dituntut memiliki settling time lebih cepat dari dari sistem gerak translasi yang merupakan outer loop. Nilai penguat kontroler yang mampu menjamin kestabilan sistem dan memenuhi performa H∞ diperoleh dengan bantuan Linear Matrix Inequality (LMI). Permasalahan path following dalam sistem gerak translasi diatasi dengan menggunakan command-generator tracker model following. Sistem dikombinasikan dengan algoritma line of sight yang mana algoritma tersebut untuk menjaga arah hadap dari quadcopter serta mampu mengatasi adanya gangguan eksternal. Hasil simulasi menunjukkan bahwa metode kontrol yang digunakan mampu membawa sudut yaw pada nilai yang diharapkan dengan nilai ISE sebesar 0.024 Rad dan pada saat terdapat gangguan sebesar 0.0903 Rad. Quadcopter dapat melakukan path following secara otomatis dengan nilai maksimum ISE sebesar 0.001 m. Selain itu, sistem kontrol juga mampu mengatasi gangguan eksternal berupa wind gust dengan penyimpangan posisi X maksimum mencapai 0.013168 m serta pada posisi Y sebesar 0.0003 m . Kontroler ini mampu mengatasi delay sebesar ±3.17 detik serta mampu melakukan path following pada lintasan persegi dan spiral (helix). ============================================================================================ Quadcopter is one type of UAV that is widely used as the object of current research. With four main drive rotors, quadcopter is able to move rotationally and translationally. Both motions are mathematically classified as non-linear and unstable. In this study, designed the path following quadcopter control using output feedback with command-generator trackel model following wich can do path following to the circle path although there are external troubles. Quadcopter system divided by the movement system, which is rotation move system and translation move system. Each of them are controlled with different controller. As an inner-loop in quadcopter system, rotation movement system is reqired to have settling time faster then translation movement system wich using outer loop. The value of controller amplifier which can guarantee the stability of the system and comply the performances of H∞ obtained with help of the matrix inequality (LMI). The path following problems in translation movement system are solved with using command-generator tracker model following. The system is combinationed with line of sight alogarithm, wich is that alogarithm used to keep the headings of quadcopter and also can conquer the external problems. The result of the simulation shows that control method wich used can make yaw angel in to the expected value according to the ISE value wich is 0.024 Rad, and when there’s a trouble wich is 0.0903 Rad. Quadcopter can do path following otomatically with the maximum of ISE value wich 0.001 m. Other than that, the control systmem also can handle the external problems such as wind gust with the deviation of X maximum potition reach out 0.013168 and in Y potition reach out 0.0003 m. This controller can overcome the delay in amount of +/- 3.17 secon and also can do path following in square and helix path

Automatic Excitation Control Using PI Method Based on Analysis Root Locus for Synchronous Generator

The demand for electrical energy is increasing (at 2–3 percent per year). It is necessary to utilize the energy available in nature optimally and stably to fulfill electricity needs. Synchronous generators have an essential role in fulfilling electricity needs. Maintaining and improving the operational stability of the synchronous generator is fundamental to the safe and economical operation of an electric power system. The use of control methods to increase control excitation is recognized as an economical and effective way. Previous research shows there are still areas for improvement in the excitation control method. Thus, this research focuses on optimizing the automatic excitation system using the PI control method with stability analysis using the root locus. The effect of PI control on the results of the characteristics response has Tr is 1.9 s, Ts is 6.6 s, Mp is 38.95 percent, and Ess is 11.02 percent. While the generator excitation current will increase in line with the increase in load current, and the resulting output voltage will be stable with errors that occur when compared to the nominal voltage is 10.51 percent because the sensor reading is affected by a frequency that is not following the operating frequency.DOI: 10.17977/um024v8i12023p03

ELDOC - Design of Electric Dolly Camera for Video Recording Using the Omni-Direction Wheel

The dolly camera has function as a regulator of camera movement in making video productions such as films. The movement system on the dolly camera uses the thrust of humans and the running track rail for its movement. The process of preparing the dolly camera also requires a long process, such as assembling the dolly camera and then installing the track, etc. In this case study, we conducted research that designed an electric vehicle to carry a camera but with a simple way of working such as moving without rails and can be controlled with a mobile android. We named this robot vehicle ELDOC: Electric Dolly Camera which uses a four Omni-direction wheels system in the flexibility of direction and motion for taking videos and pictures. Contributions to the design of ELDOC in addition to the multimedia/cinematography field can also be used in the medical field as a monitoring tool for patient activities in isolation or ICU room with a mobile android from different rooms. In the results of the process running on the motor, we take error data from the calculation speed and measurement speed, wherein the duty circle is 19.60%, 38.50%, 58.8%, 78.66%, and the average error is 0,08. The stability level of the ELDOC when carrying the camera is stable but has vibrations or oscillations. The results of the data orientation (gyroscope) show the total average of the three samples Y (Roll) orientation is 0.6°/s and X (Pitch) orientation is 0.18°/s

Comparative Analysis of Water and Oil Media on Temperature Stability in PID Control-Based Digital Thermometer Calibrator

Digital thermometers are measuring instruments needed to perform temperature measurement actions and must be calibrated periodically according to standard measurement methods. The purpose of developing this tool is to add PID control to the calibration media where PID control aims to regulate the stability of the temperature setting to be achieved. This is achieved by studying and evaluating the effect of temperature stability on the heater and LM35DZ temperature sensor. This research method uses the Arduino Nanosystem for data processing and PID system control. The LM35DZ temperature sensor on the heater is regulated by a 2 Channel SSR module using a PID system then the temperature generated by the heater will be read by the LM35DZ and displayed on the LCD. The results of this study, digital thermometer calibrator measurements have been successfully carried out by comparing 3 digital thermometers with different brands, namely Omron 343F, Omron 245, and ThermoOne. The difference in error values in oil media is 3-4% and in water media 2-4% with the value of time stability in water media for 3-3.3 minutes and in oil media for 1-2 hours. With this comparison of calibration media, it is hoped that it can help in measuring temperature with better and more effective results. find methods, results, conclusions

ANALISIS SISTEM KEPUTUSAN PRODUKSI DENGAN LOGIKA FUZZY BERBASIS FUZZY INTERFERENCE SYSTEM METODE MAMDANI MENGGUNAKAN MATLAB

Masalah yang sering muncul dalam sistem perdagangan adalah ketidakpastian persediaan yang mengakibatkan ketidakpastian sistem produksi. Logika fuzzy adalah logika penyelesaian ketidakpastian sistem melalui sistem keputusan fuzzy. Sistem keputusan fuzzy yang digunakan mengikuti algoritma metode Mamdani. Algoritma yang digunakan adalah pembentukan sistem fuzzy: analisis input-output, penentuan variabel input-output, penentuan fungsi keanggotaan untuk setiap himpunan fuzzy, penentuan aturan berdasarkan pengalaman atau pengetahuan para ahli di bidangnya, dan implementasinya adalah sistem kabur. Untuk mengetahui jumlah produksi setiap harinya dilakukan pengolahan data menggunakan bantuan software fuzzy toolbox Matlab 8.1, dimana konfirmasi (defuzzification) menggunakan metode centroid. Memasuki variabel permintaan 4.000 bungkus dan jumlah persediaan 400 bungkus menghasilkan total produksi hari Rabu 4.280 bungkus. Ternyata logika fuzzy metode Mamdani dapat digunakan untuk mendapatkan ketidakpastian jumlah permintaan dan jumlah pasokan untuk produksi tertent

ALAT PENJEMUR KOPI DENGAN KENDALI LQR-PID

Indonesia merupakan negara penghasil biji kopi terbesar ketiga di dunia karena letak Indonesia yang ideal untuk iklim pertumbuhan dan produksi kopi. Salah satu proses pengolahan biji kopi yang terpenting adalah proses pengeringan karena sangat menentukan kualitas biji kopi. Dalam penelitian ini, fokusnya adalah memaksimalkan proses pengeringan melalui mekanisme suntracking system. Pada umumnya sistem penjejak matahari digunakan untuk mendapatkan sinar matahari yang maksimal melalui pengontrolan posisi tray agar selalu mengikuti pergerakan posisi matahari. Sistem yang dibangun terdiri dari sistem mekanik dan sistem kelistrikan. Metode kontrol yang digunakan pada sistem ini adalah dengan menggunakan kontrol LQR dan PID. Dimana hasil eksperimen akan dibandingkan kontroler mana yang terbaik

Implementation of Line of Sight Algorithm Design Using Quadcopter on Square Tracking

The improvement of the quadcopter has extended its function, even for risky army tasks, i.e., search, reconnaissance, and rescue operations. The quadcopter also can be implemented for medical tasks, such as mapping wind velocity conditions, detecting radiation sources, surveillance, and upkeep and surveys. A quadcopter is a non-linear machine with more than one enter and output and a machine with balance problems. It is simply prone to outside disturbance. This function reasons a few problems in controlling the monitoring motion and adjusting the dealing with the path automatically. Based on those problems, this looks like the monitoring manipulated layout within the horizontal place with the aid of including the line of sight's set of rules. So, that direction following converges closer to 0 and may conquer the disturbance of ocean currents that extrude the parameters of the quadcopter in shifting at the horizontal place. The controller benefit is acquired using the numerical iterative of the Linear Matrix Inequality (LMI) technique. Meanwhile, Command-Generator Tracker (CGT) controls the monitoring function at the x and y. The simulation effects display that the manipulation technique can deliver the yaw, pitch, and roll to the anticipated values on a rectangular track.DOI: 10.17977/um024v7i22022p09

Desain Hybrid Panel Surya Dan Generator Set Pada Kapal Ikan Pesisir Selatan Jawa

Sumber energi penggerak kapal merupakan salah satu faktor yang menjadi perhatian. Penggunaan BBM (solar) yang merupakan hasil olahan minyak bumi sangat terbatas dan dapat habis sewaktu-waktu, karena itu diperlukan sumber energy baru untuk mengurangi ketergantungan BBM. PLTS mejadi salah satu sumber energi pada kapal untuk menurunkan pemakaian BBM. Pemakaian energi surya dapat mengurangi emisi udara. PLTS pada kapal juga menghemat biaya bahan bakar kapal dan menjaga kelestarian ekosistem laut. Dengan menggunakan PLTS maka dapat mengurangi pemanasan global yang mengakibatkan suhu laut menghangat yang dapat merusak ekosistem laut. Dalam penelitian kali ini kapal ikan yang dirancang adalah kapal ikan 3GT dengan kecepatan 12-15 knot dan menggunakan panel surya dengan spesifikasi 1000Wp sebanyak 2 buah. Kelebihan daripada panel surya yang dirancang ini adalah dilengkapi dengan penambahan beberapa komponen diantaranya seperti Charge Controller yang merupakan peralatan elektronik untuk mengontrol pengisian dan pengosongan baterai. Solar charge controller mengatur agar tidak terjadi overcharging dan overvoltage yang dapat mengurangi umur baterai. Baterai merupakan komponen yang berfungsi memberikan daya kepada beban ketika modul surya tidak dapat menyediakan daya keseluruhan pada beban, dan menyimpan kelebihan daya yang dihasilkan oleh modul surya. Kapal ikan ini dilengkapi dengan beberapa alat penunjang lainnya seperti fishfinder, radar, AIS dsb

DEEP DISCHARGE BATERAI DALAM PERANCANGAN ENERGI TERBARUKAN PADA PANEL SURYA

Energi terbarukan merupakan energi alternatif yang dapat digunakan secara terus menerus tanpa perlu khawatir akan polusi. Jenis energi terbarukan menjadi salah satu jenis energi yang sangat bersih karena tidak menghasilkan polutan yang dapat mencemari lingkungan Salah satu hal yang bisa kita manfaatkan untuk mendapatkan energi baru terbarukan adalah dengan panel surya. Dalam hal ini, energi listrik yang dihasilkan kemudian disimpan dalam baterai. Selain keuntungan baterai dapat menyimpan energi listrik, penggunaan yang berlebihan akan menyebabkan baterai habis, dan diperlukan tindakan untuk mengatasinya. Baterai pembangkit energi terbarukan memiliki kondisi khusus yang tidak boleh sering terjadi yaitu kondisi deep discharge. Ketika ujicoba alat alat dapat bekeja dengan baik. Permasalahan pada penelitian ini panel surya tidak diberikan optimator tetapi hanya diberikan penstabil untuk memperoleh output yang baik pada kali ini ini menggunakan baterai VRLA 18 Ah yang menjadi beterai untuk panel surya. Pada penelitian ini didapatkan bahwa sistem autoswitch dapat mengisi baterai 1 dan baterai 2 pada saat level tegangan di bawah 11,88V atau DoD sudah di 55% dan berhenti mengisi ketika level tegangan di atas 12,86V untuk baterai 1 dan baterai 2. &nbsp

Pelatihan Pembuatan Lilin Aromaterapi dari Minyak Jelantah Sebagai Sarana Peduli Lingkungan Perairan dan Implementasi Konsep Ekonomi Sirkular Warga Bumi Suko Indah

Minyak jelantah berpotensi menjadi bahan dasar untuk dijadikan benda yang bermanfaat dan bernilai ekonomi seperti lilin aromaterapi. Berdasarkan wawancara dengan ibu-ibu warga Bumi Suko Indah RT 56 Sidoarjo dan pengamatan di lokasi, warga membuang minyak bekas penggorengan setelah terjadi perubahan warnanya menjadi hitam. Pembuangan minyak jelantah juga dilakukan di badan air seperti selokan dan sungai di sekitar perumahan, hal ini berpotensi mengganggu ekosistem perairan. Diperlukan pemberian informasi, pemberdayaan kepada masyarakat agar dapat memberikan kesempatan berwirausaha sekaligus mengolah limbah rumah tangga melalui paradigma recovery. Upaya menumbuhkan ekonomi kreatif bagi ibu-ibu rumah tangga dilakukan melalui kegiatan pengabdian kepada masyarakat dengan tujuan untuk melestarikan lingkungan dengan mengelola limbah menjadi produk layak jual dan bermanfaat seperti produk lilin aroma terapi berbahan dasar minyak jelantah. Kegiatan pelatihan di laksanakan di Bumi Suko RT 56 Sidoarjo. Kegiatan diawali dengan pemberian materi kepada 10 orang warga yang akan menjadi peserta pelatihan, kemudian dilanjut dengan diskusi interaktif dan praktik langsung membuat lilin aroma terapi. Hasil praktik langsung di lapangan, minyak jelantah sebanyak 600 gram dapat menghasilkan 25 lilin aromaterapi dalam gelas kaca setinggi 5 cm dan diameter 1.5 cm. Lilin yang dihasilkan telah diuji melalui pembakaran menggunakan pemantik api gas mekanik