Innovative Mobile Manipulator Solution for Modern Flexible Manufacturing Processes

There is a paradigm shift in current manufacturing needs that is causing a change from the current mass-production-based approach to a mass customization approach where production volumes are smaller and more variable. Current processes are very adapted to the previous paradigm and lack the required flexibility to adapt to the new production needs. To solve this problem, an innovative industrial mobile manipulator is presented. The robot is equipped with a variety of sensors that allow it to perceive its surroundings and perform complex tasks in dynamic environments. Following the current needs of the industry, the robot is capable of autonomous navigation, safely avoiding obstacles. It is flexible enough to be able to perform a wide variety of tasks, being the change between tasks done easily thanks to skills-based programming and the ability to change tools autonomously. In addition, its security systems allow it to share the workspace with human operators. This prototype has been developed as part of THOMAS European project, and it has been tested and demonstrated in real-world manufacturing use cases.This research was funded by the EC research project “THOMAS—Mobile dual arm robotic workers with embedded cognition for hybrid and dynamically reconfigurable manufacturing systems” (Grant Agreement: 723616) (www.thomas-project.eu/)

A Real Application of an Autonomous Industrial Mobile Manipulator within Industrial Context

In modern industry there are still a large number of low added-value processes that can be automated or semi-automated with safe cooperation between robot and human operators. The European SHERLOCK project aims to integrate an autonomous industrial mobile manipulator (AIMM) to perform cooperative tasks between a robot and a human. To be able to do this, AIMMs need to have a variety of advanced cognitive skills like autonomous navigation, smart perception and task management. In this paper, we report the project’s tackle in a paradigmatic industrial application combining accurate autonomous navigation with deep learning-based 3D perception for pose estimation to locate and manipulate different industrial objects in an unstructured environment. The proposed method presents a combination of different technologies fused in an AIMM that achieve the proposed objective with a success rate of 83.33% in tests carried out in a real environment.This research was funded by EC research project “SHERLOCK—Seamless and safe human-centered robotic applications for novel collaborative workplace”. Grant number: 820683 (https://www.sherlock-project.eu accessed on 12 March 2021)

Estudio para la mejora de la calidad del vino albariño

Premio de Investigación, Real Academia Galega de Ciencias, convocatoria 2009.[EN]Twenty-two clones from Albariño variety (Vitis vinifera L.), from an initial collection of 115 clones, were selected on the basis of their ampelographic, molecular and sanitary characteristics. These selected clones were studied from the agronomic and oenological point of view, and were also quantified for their levels of susceptibility to Powdery Mildew, Oidium and Botrytis. An ecotypic yeast was selected, its use has been patented and it is being exploited. Musts obtained from the previously selected Albariño clones were fermented with this yeast, essentially by increasing the content in volatile substances of interest (terpens: linalool and geraniol; norisoprenoids: α-ionone and β- damascenone), leading to wines with improved fermentative dynamic and sensorial attributes.[ES]En base a características ampelográficas, moleculares y sanitarias, se seleccionaron 22 clones de la variedad Albariño (Vitis vinifera L.), partiendo de 115 iniciales. Sobre los clones seleccionados se ha llevado a cabo un estudio agronómico y enológico, así como la cuantificación de los niveles de susceptibilidad a Mildiu, Oídio y Botrytis. Se ha seleccionado una levadura ecotípica, cuyo uso ha sido patentado y se encuentra en explotación. Con ella se fermentaron los mostos obtenidos a partir de los clones de Albariño previamente seleccionados, dando lugar a vinos con una dinámica fermentativa xPremio de Investigación, Real Academia Galega de Ciencias, convocatoria 2009 y unos atributos sensoriales mejorados, fundamentalmente en base al aumento del contenido en sustancias volátiles de interés (terpenos: linalool y geraniol; norisoprenoides: α-ionona y β- damascenona).La actividad realizada ha sido financiada, además de por la Bodega Terras Gauda S.A., por la Xunta de Galicia (PGIDIT04TAL035E), y por el propio CSIC (PIE 2004 7 0E 214).Peer reviewe

Perfil fitoquímico, actividad antimicrobiana y antioxidante de extractos de Gnaphalium oxyphyllum y Euphorbia maculata nativas de Sonora, México

The use of synthetic chemical compounds to preserve foods or treat diseases of bacterial origin is limited because they can cause health damage. Therefore, the food and livestock industries seek natural strategies to preserve foods and preserve the health of animals intended for human consumption. In this sense, some extracts of plant from Sonora, Mexico could be an alternative due to the great diversity of plants and the fact that some of them are traditionally used to treat diseases. On the other hand, there are few studies that support the biological activity of ethanolic extracts of Gnaphalium oxyphyllum (E1) and Euphorbia maculata (E2). In this study, phytochemical content was determined by spectrophotometry, antimicrobial activity was determined by agar diffusion and antioxidant activity was evaluated by ABTS, DPPH and FRAP. The results showed that the E1 and E2 extracts had total phenols, total flavonoids, flavones and flavonols, total flavanones and dihydroflavonols, as well as total tannins, total chlorogenic acid and total polysaccharides. In addition, both extracts showed higher antimicrobial activity against Listeria monocytogenes ATCC 19115, Staphylococcus aureus ATCC 25923, Escherichia coli ATCC 25922 and Salmonella enterica serovar Typhimurium ATCC 14028 when 1 mg ml-1 was used (P<0.05). In addition, they presented antioxidant activity by the methods of ABTS, DPPH and FRAP. Therefore, the antimicrobial and antioxidant potential of these plants represents a natural alternative to control some Gram-positive and Gram-negative bacteria in the livestock industry, as well as for food preservation.El uso de compuestos químicos sintéticos para conservar alimentos o tratar enfermedades de origen bacteriano está limitado debido a que pueden ocasionar daños en la salud. Por ello, las industrias alimentaria y pecuaria buscan estrategias naturales para conservar alimentos y mantener la salud de los animales destinados a consumo humano. En este sentido, algunos extractos de plantas provenientes de Sonora, México podrían ser una alternativa debido a la gran diversidad de plantas y que algunas de ellas se utilizan tradicionalmente para tratar enfermedades. Por otro lado, son pocos los estudios que sustentan la actividad biológica de los extractos etanólicos de Gnaphalium oxyphyllum (E1) y Euphorbia maculata (E2). En este estudio, el contenido de fitoquímicos se determinó por espectrofotometría, la actividad antimicrobiana se determinó por difusión en agar y la actividad antioxidante se evaluó por ABTS, DPPH y FRAP. Los resultados mostraron que los extractos E1 y E2 presentaron fenoles totales, flavonoides totales, flavonas y flavonoles, flavanonas y dihidroflavonoles totales, así como, taninos totales, ácido clorogénico total y polisacáridos totales. Además, ambos extractos mostraron mayor actividad antimicrobiana contra Listeria monocytogenes ATCC 19115, Staphylococcus aureus ATCC 25923, Escherichia coli ATCC 25922 y Salmonella entérica serovar Typhimurium ATCC 14028 cuando se utilizó 1 mg ml-1 (P<0.05). Además, presentaron actividad antioxidante por los métodos de ABTS, DPPH y FRAP. Por lo anterior, el potencial antimicrobiano y antioxidante de estas plantas representa una alternativa natural para controlar algunas bacterias Gram positivas y Gram negativas en la industria pecuaria, así como para la conservación de alimentos

Relatório Diagnóstico sobre o ensino superior e a ciência pós-covid-19 na Ibero-América : perspectivas e desafios 2022

O principal impacto no ensino a partir da declaração da pandemia foi a transição urgente e não planejada para modalidades de ensino remoto de emergência. A pandemia chegou e surpreendeu os países e instituições de ensino superior com capacidades diferentes para o desenvolvimento do ensino remoto de emergência e isso se refletiu nos resultados desiguais e nos desafios que tiveram que superar. Inicialmente apresentada como breve, a suspensão da presencialidade em muitos países da região ultrapassou 40 semanas e é o período sem aulas presenciais mais longo do mundo. A primeira reação das instituições foi criar comitês de crise para lidar com a emergência e garantir a continuidade do ensino de forma remota. A pandemia da covid-19 obrigou asinstituições universitárias a empreenderem esforços institucionais, acadêmicos,tecnológicos, etc., que não estavam em suas agendas e para os quais, em muitos casos,não houve preparação prévia. Esses esforços não foram apresentados de forma equilibrada no panorama regional. Embora as universidades da região já utilizassem plataformas virtuais de apoio ao ensino e à aprendizagem antes da pandemia, a maioria não eram propostas institucionais, mas sim iniciativas individuais. Esta foi a base para a continuidade da aprendizagem durante a emergência, e como a suspensão da presencialidade durou mais tempo, as instituições foram fortalecendo as propostas pedagógicas remotas de emergência no nível institucional, incorporando ferramentas e capacitação de professores. No nível institucional, para favorecer a continuidade da aprendizagem, as universidades não propuseram uma metodologia única, deixando para o pessoal docente a decisão sobre o uso das salas de aulas virtuais. Nelas, foram ministradas a maioria das aulas on-line sincronizadas, pelo menos em um primeiro momento. Embora os esforços das IES para oferecer apoio à comunidade universitária para garantir a continuidade da aprendizagem nas melhores condições possíveis sejam evidentes, havia limitações tecnológicas, tanto em termos de conectividade quanto de equipamentos, que nem sempre puderam ser cobertas. Também foram evidenciadas limitações pedagógicas, apesar do empenho para desenvolver competências básicas nos professores, visando facilitar o uso das possibilidades da educação a distância; e, por último, limitações socioemocionais, com esforços institucionais para reduzir a ansiedade e o stress gerados pelo isolamento e a desconexão social. A função de P&D universitária produziu um duplo movimento: por um lado, parou o planejamento e as ações em desenvolvimento até o surgimento da pandemia e, por outro, teve que disponibilizar e redirecionar recursos para produzir conhecimento sobre o SARS-CoV-2 e a covid-19, bem como para produzir recursos tecnológicos e auxiliar o sistema de saúde na prevenção do contágio, e no atendimento aos doentes e aos efeitos psicossociais da pandemia. As ações dos atores universitários para a contenção epidemiológica quanto à produção tecnológica e de conhecimento, são muito relevantes. Em alguns casos, surgiram de iniciativas institucionais nas IES com um histórico de capacidade de intervenção sociocomunitária e de articulação com o setor produtivo. Nesse sentido, as decisões políticas implementadas e os resultados obtidos foram, em maior ou menor grau, produto da articulação dos setores científicos e governamentais. No campo das IES, foram realizados muitos estudos e pesquisas sobre a SARS-CoV-2, a covid-19, a pandemia e seus efeitos em diferentes campos disciplinares. Em muitos casos, os esforços institucionais foram orientados para a produção e disponibilidade de recursos tecnológicos ou dispositivos de apoio social, especialmente para lidar com os efeitos dos processos do confinamento e luto pessoal. As pesquisas que não estão ligadas à covid-19 ou que não puderam ser mantidas foram adiadas em muitos países e podem enfrentar severas restrições para sua continuidade. Este risco é maior nas universidades dos países mais pobres que dependem de agências doadoras para o financiamento

Informe diagnóstico sobre la educación superior y la ciencia post COVID-19 en Iberoamérica : perspectivas y desafíos de futuro 2022

El principal efecto en la enseñanza a partir de la declaración de la pandemia fue la transición urgente y sin planificación previa a modalidades de enseñanza remota de emergencia. La desigual capacidad para el desarrollo de enseñanza remota de emergencia con que la pandemia sorprendió a países e instituciones del nivel superior, tiene su correlato en los desiguales resultados y los desafíos que tuvieron que superar. La supresión de la presencialidad, que se presentó inicialmente como breve, en muchos países de la región, superó las 40 semanas y se trata del cierre más prolongado a nivel mundial. La primera reacción de las instituciones fue la conformación de comités de crisis para hacer frente a la emergencia y garantizar la continuidad de la enseñanza de manera remota. La pandemia COVID-19 obligó a que las instituciones universitarias llevaran adelante una serie de esfuerzos institucionales, académicos, tecnológicos, etc., que no estaban en sus agendas y para los cuales, en muchos casos, no había preparación previa. Estos esfuerzos no se presentaron de manera equilibrada en el panorama regional. Si bien las universidades de la región utilizaban plataformas virtuales de apoyo a la enseñanza desde antes de la pandemia, estas no eran en su mayoría propuestas institucionales, sino iniciativas individuales. Esta fue la base de la continuidad pedagógica durante la emergencia y a medida que el cierre de la presencialidad se prolongó, las instituciones fueron fortaleciendo las propuestas pedagógicas remotas de emergencia a nivel institucional, incorporando herramientas e instancias de formación docente. Para favorecer la continuidad pedagógica, las universidades a nivel institucional no propusieron una única metodología, dejando estas decisiones de uso de las aulas virtuales al profesorado, desde donde se dictaron mayoritariamente clases sincrónicas virtualizadas, al menos en una primera instancia. Si bien se evidencian los esfuerzos de las IES para ofrecer soporte a la comunidad universitaria con el objetivo de garantizar la continuidad pedagógica en las mejores condiciones, existen limitaciones de orden tecnológico, ya sea de conectividad o equipamiento, que no siempre han podido ser cubiertos. También se evidenciaron limitaciones de orden pedagógico, pese a los esfuerzos destinados a desarrollar las competencias básicas en los docentes para facilitar el aprovechamiento de las posibilidades de la educación a distancia; y, finalmente, de orden socioemocional, con esfuerzos institucionales tendientes a reducir la ansiedad y el estrés que el aislamiento y la desconexión social generaron

Contrapicados y puntos de fuga. Las otras historias de la historia de la filosofía

Depto. de Lógica y Filosofía TeóricaFac. de FilosofíaFALSEsubmitte

Cecilia Valdés

Cirilo Villaverde (Cuba, 1812-Estados Unidos de América, 1894) publicó una primera versión de Cecilia Valdés o la Loma del Ángel en 1839 en forma de relato breve, de carácter costumbrista y que preludia el realismo que posteriormente definirá al escritor. En 1882 se publica en Nueva York donde Villaverde estaba exiliado a causa de su actividad política contra la dominación española en Cuba la edición definitiva, que el autor había refundido y completado en 1879. La obra de la primera época de Villaverde es de concepción romántica, pero luego se inclina hacia el realismo. Cecilia Valdés es una vívida descripción de las clases y las luchas políticas de Cuba en la primera mitad del siglo XIX. Constituye, asimismo, la primera novela antiesclavista y una lúcida crítica del régimen colonial y de la sociedad de la época

Innovative Mobile Manipulator Solution for Modern Flexible Manufacturing Processes

There is a paradigm shift in current manufacturing needs that is causing a change from the current mass-production-based approach to a mass customization approach where production volumes are smaller and more variable. Current processes are very adapted to the previous paradigm and lack the required flexibility to adapt to the new production needs. To solve this problem, an innovative industrial mobile manipulator is presented. The robot is equipped with a variety of sensors that allow it to perceive its surroundings and perform complex tasks in dynamic environments. Following the current needs of the industry, the robot is capable of autonomous navigation, safely avoiding obstacles. It is flexible enough to be able to perform a wide variety of tasks, being the change between tasks done easily thanks to skills-based programming and the ability to change tools autonomously. In addition, its security systems allow it to share the workspace with human operators. This prototype has been developed as part of THOMAS European project, and it has been tested and demonstrated in real-world manufacturing use cases

N-butil-2-cianoacrilato en el tratamiento de las várices gástricas

Objetivo. Evaluar el éxito del tratamiento con butilcianoacrilato en la hemostasia primaria, el resangrado y la erradicación de las várices gástricas. Materiales y métodos. Desde enero de 1999 a enero de 2008 fueron analizados en forma retrospectiva 65 casos de pacientes con várices gástricas que fueron tratados en nuestra unidad con N-butil-2-cianoacrilato (Histoacryl ®). Se utilizó una solución de 0,5 ml de cianoacrilato y 0,8 ml de lipiodol, con un promedio de 3,46 ml de dicha mezcla por sesión (rango 1 a 6 ml). Se emplearon agujas de esclerosis de 21 gauge y neuroleptoanalgesia. Los datos se analizaron con el test de chi cuadrado. Resultados. Se incluyeron 65 pacientes, 42 hombres y 23 mujeres con una edad media de 53,8 años (rango 18 a 76 años). El origen de la hipertensión portal (HP) fue cirrosis en 52 casos (80%), HP prehepática en 7 (10,8%), HP segmentaria en 3 (4,6%) y no clasificada en 3 (4,6%). Fueron clasificados como Child A 21 pacientes cirróticos, como Child B 25 y como Child C 6. De acuerdo con la clasificación de Sarin, 17 casos presentaron várices GOV 1 (gastric oesophageal varices), 32 GOV 2, 8 GOV 1 y 2, y 8 IGV 1(isolated gastric varices). Cincuenta y seis (86%) presentaron sangrado activo o estigmas de reciente sangrado al momento de la endoscopía. La hemostasia primaria se obtuvo en 50 de ellos (89%) y los 6 restantes requirieron una segunda sesión. Once presentaron resangrado dentro de las 6 semanas y fueron tratados nuevamente con cianoacrilato. Se logró la hemostasia en 8 de ellos, 2 fueron enviados a tratamiento quirúrgico y 1 a terapia endovascular. Por un período de tiempo promedio de 11 meses (rango 1 a 81 meses) fueron seguidos 53 pacientes, durante el cual 7 presentaron resangrado que fue tratado con cianoacrilato obteniéndose hemostasia y se constató erradicación de las várices en 21 de ellos (39,6%). La tasa global de resangrado fue de 37%. Un paciente presentó trombosis de la vena esplénica como complicación mayor del tratamiento. Conclusión. La hemostasia definitiva fue lograda en el 94,6% de los casos y la primaria en el 89%, con una tasa de resangrado global de 37% y una tasa de complicaciones mayores del tratamiento de 0,6%. La erradicación de las várices gástricas se logró en un 35,8% de los pacientes. Como lo demuestran estos datos, se puede concluir que el butil cianoacrilato constituye un método efectivo para el tratamiento del sangrado por várices gástricas