Detección y evasión de obstáculos usando redes neuronales híbridas convolucionales y recurrentes

[ES] Los términos "detección y evasión" hacen referencia al requerimiento esencial de un piloto para "ver y evitar" colisiones aire-aire. Para introducir UAVs en el día a día, esta funcion del piloto debe ser replicada por el UAV. En pequeños UAVs como pueden ser los destinados a la entrega de pedidos, existen ciertos aspectos limitantes en relación a tamaño, peso y potencia, por lo que sistemas cooperativos como TCAS o ADS-B no pueden ser utilizados y en su lugar otros sistemas como cámaras electro-ópticas son candidatos potenciales para obtener soluciones efectivas. En este tipo de aplicaciones, la solución debe evitar no solo otras aeronaves sino también otros obstáculos que puedan haber cerca de la superficie donde probablemente se operará la mayoría del tiempo. En este proyecto se han utilizado redes neuronales híbridas que incluyen redes neuronales convolucionales como primera etapa para clasificar objetos y redes neuronales recurrentes a continuación para deteminar la secuencia de eventos y actuar consecuentemente. Este tipo de red neuronal es muy actual y no se ha investigado en exceso hasta la fecha, por lo que el principal objetivo del proyecto es estudiar si podrían ser aplicadas en sistemas de "detección y evasión". Algoritmos de acceso libre han sido fusionados y mejorados para crear un nuevo modelo capaz de funcionar en este tipo de aplicaciones. A parte del algoritmo de detección y seguimiento, la parte correspondiente a la evasión de colisiones también fue desarrollada. Un filtro Kalman extendido se utilizó para estimar el rango relativo entre un obstáculo y el UAV. Para obtener una resolución sobre la posibilidad de conflicto, una aproximación estocástica fue considerada. Finalmente, una maniobra de evasión geométrica fue diseñada para utilizar si fuera necesario. Esta segunda parte fue evaluada mediante una simulación que también fue creada para el proyecto. Adicionalmente, un ensayo experimental se llevó a cabo para integrar las dos partes del algoritmo. Datos del ruido de la medida fueron experimentalmente obtenidos y se comprobó que las colisiones se podían evitar satisfactoriamente con dicho valor. Las principales conclusiones fueron que este nuevo tipo funciona más rápido que los métodos basados en redes neuronales más comunes, por lo que se recomiendo seguir investigando en ellas. Con la técnica diseñada, se encuentran disponibles multiples parámetros de diseño que pueden ser adaptados a diferentes circumstancias y factores. Las limitaciones principales encontradas se centran en la detección de obstáculos y en la estimación del rango relativo, por lo que se sugiere que la futura investigación se dirija en estas direcciones.[EN] A Sense and Avoid technique has been developed in this master thesis. A special method for small UAVs which use only an electro-optical camera as the sensor has been considered. This method is based on a sophisticated processing solution using hybrid Convolutional and Recurrent Neural Networks. The aim is to study the feasibility of this kind of neural networks in Sense and Avoid applications. First, the detection and tracking part of the algorithm is presented. Two models were used for this purpose: a Convolutional Neural Network called YOLO and a hybrid Convolutional and Recurrent Neural Network called Re3. After that, the collision avoidance part was designed. This consisted of the obstacle relative range estimation using an Extended Kalman Filter, the conflict probability calculation using an analytical approach and the geometric avoidance manoeuvre generation. Both parts were assessed separately by videos and simulations respectively, and then an experimental test was carried out to integrate them. Measurement noise was experimentally tested and simulations were performed again to check that collisions were avoided with the considered detection and tracking approach. Results showed that the considered approach can track objects faster than the most common computer vision methods based on neural networks. Furthermore, the conflict was successfully avoided with the proposed technique. Design parameters were allowed to adjust speed and maneuvers accordingly to the expected environment or the required level of safety. The main conclusion was that this kind of neural network could be successfully applied to Sense and Avoid systems.Vidal Navarro, D. (2018). Sense and avoid using hybrid convolutional and recurrent neural networks. Universitat Politècnica de València. http://hdl.handle.net/10251/142606TFG

Duración y velocidad de habla de grupos fónicos como posible marca distintiva de hablantes

La identificación de hablantes es un tarea compleja en cualquiera de las perspectivas adoptadas (fonética, gramatical, pragmática…). La complicación básica reside en el establecimiento de criterios discriminatorios que permitan identificar un conjunto de rasgos como propios de la variación individual (McMenamin, 1993). Así pues, este trabajo analiza la duración de las unidades fónicas del discurso como un posible elemento caracterizador de hablantes. En concreto, se espera que la duración y la velocidad de habla de estas unidades sean componentes objetivables que permitan discriminar discursos de hablantes distintos. Se pretende, de este modo, contemplar la viabilidad de la identificación de hablantes desde una concepción distinta a la habitual en fonética forense, que parte de factores acústicos como la F0 o la tipología de los formantes (Nolan, 1983). Palabras clave: duración; velocidad de habla; forense; grupo fónico.Speaker comparison is a complex task from any of the perspectives in which analysis is performed (Phonetics, Grammar, Pragmatics…). The main complication lies in the establishment of discriminatory criteria to identify a set of features as belonging to individual variation (McMenamin, 1993). This paper analyzes the duration and speech rate of phonic groups as possible elements characterizing speakers. Specifically, the length and speech rate of these units are expected to be objetivable items for discriminating speech from different speakers. The aim, thus, is considering the feasibility of speaker comparison from a view different from the usual trend in forensic phonetics, which focuses on acoustic factors, such as F0 and formant features (Nolan, 1983). Keywords: duration; speech rate; forensic science; phonic group

Sense and avoid using hybrid convolutional and recurrent neural networks

This work develops a Sense and Avoid strategy based on a deep learning approach to be used by UAVs using only one electro-optical camera to sense the environment. Hybrid Convolutional and Recurrent Neural Networks (CRNN) are used for object detection, classification and tracking whereas an Extended Kalman Filter (EKF) is considered for relative range estimation. Probabilistic conflict detection and geometric avoidance trajectory are considered for the last stage of this technique. The results show that the considered deep learning approach can work faster than other state-of-the-art computer vision methods. They also show that the collision can be successfully avoided considering design parameters that can be adjusted to adapt to different scenarios

Logro de objetivos cardiometabólicos en sujetos hipertensos y diábeticos en España

Tesis doctoral inédita leída en la Universidad Autónoma de Madrid, Facultad de Medicina, Departamento de Medicina Preventiva y Salud Pública y Microbiología. Fecha de lectura: 13-03-201

Alimentación y descanso/sueño: repercusiones en el desempeño ocupacional de las personas con esclerosis múltiple

Proyecto de investigación[Resumen] Objetivo: Este trabajo pretende analizar las repercusiones en el desempeño ocupacional de las personas con Esclerosis Múltiple (EM) y el impacto en su calidad de vida, tras la comparación de dos ocupaciones relevantes, la alimentación y el descanso /sueño. Así mismo, pretende poner en valor el papel del terapeuta ocupacional en la intervención con personas con EM. Metodología: Trabajo de investigación de metodología mixta. En la parte cuantitativa, se emplearon herramientas estandarizadas como la Medida Canadiense del Desempeño Ocupacional, la SF-12 y la Escala de somnolencia de Epworth. La vertiente cualitativa ha permitido indagar en el fenómeno de estudio, a través de una entrevista semiestructurada. La muestra fue de 12 participantes. Resultados: La mayoría de los participantes eran mujeres con una edad media de 53,1 años. El 58,3% de la muestra presenta una somnolencia anómala. Tras las entrevistas varios de los participantes vincularon la fatiga y las afectaciones en la movilidad funcional con la pérdida de la situación laboral y el abandono de la participación social. Además, han surgido cinco subcategorías relacionadas con el desempeño ocupacional en la alimentación y el descanso/sueño: “Ausencia de rutina vs rutina estructurada”; “Abandono o dejadez del cuidado personal”; “Soledad ante la pérdida del ocio y de la participación en la comunidad”; “Alimentación: más allá de la ingesta” y “Fatiga, somnolencia y dolor: dificultades en el descanso diario”. Conclusiones: Las personas con EM perciben dificultades en desempeño ocupacional de la alimentación y descanso/sueño por motivo de la fatiga y el dolor, repercutiendo en su cotidianidad y en su calidad de vida.[Resumo] Obxectivo: Este traballo pretende analizar as repercusións no desempeño ocupacional das persoas con Esclerosis Múltiple (EM) e o impacto na súa calidade de vida, tras a comparación das dúas ocupacións relevantes, a alimentación e o descanso /sono. Así mesmo, pretende poñer en valor o papel do terapeuta ocupacional na intervención con persoas con EM. Metodoloxía: Traballo de investigación cunha metodología mixta. Na parte cuantitativa, empregarónse ferramentas estandarizadas como a Medida Canadiense del Desempeño Ocupacional, a SF-12 e a Escala de somnolencia de Epworth. A vertente cualitativa permitiu indagar no fenómeno de estudio, a través dunha entrevista semiestructurada. A mostra foi de 12 participantes. Resultados: A maioría dos participantes foron mulleres cunha idade media de 53,1 anos. O 58,3% da mostra presentaba somnolencia anómala. Despois das entrevistas, varios dos participantes relacionaron a fatiga e os efectos sobre a mobilidade funcional coa perda da situación laboral e o abandono da participación social. Ademais, xurdiron cinco subcategorías relacionadas co rendemento ocupacional na alimentación e descanso/sono: "Ausencia de rutina vs. rutina estruturada"; "Abandono ou descoido do coidado persoal"; "Soidade ante a perda de lecer e participación na comunidade"; "Alimentos: máis aló do consumo" e "Fatiga, somnolencia e dor: dificultades no descanso diario". Conclusións: As persoas con EM perciben dificultades no rendemento ocupacional da alimentación e descanso/sono debido a fatiga e a dor, que afectan a súa vida diaria e a súa calidade de vida.[Abstract] Goal: The aim of this project is to analyze the repercussions of people with multiple sclerosis (EM) in occupational training and the impact in their quality of life, after the comparison of two relevant occupations, food and and rest/sleep. Moreover, it pretends to place value on the role of occupational therapists in the intervention with people with EM. Methodology: Research work with mixed methodology. In the quantitative part, standardized tools were used, such as the Canadian Meassure of Occupational Performance, the SF-12 and the Epworth’s sleepiness scale. The qualitative aspect has allowed to investigate the phenomenon of study, through a semi-structured interview. The total number of people interviewed was 12. Results: Most participants were women with a mean age of 53.1 years. 58.3% of the sample presented abnormal drowsiness. After the interviews, several participants linked fatigue and the effects on functional mobility with the loss of a job and the abandonment of social participation. Furthermore, five subcategories related to the occupational performance of food and rest/sleep have emerged: “Absence of routine vs structured routine”; “Abandonment ot neglect of personal care”; “Loneliness due to the loss of leisure and participation in the community”; “Food: beyond the intake” and “Fatigue, drowsiness and pain: difficulties in daily rest.” Conclusions: People with EM perceive difficulties in the occupational performance of food and rest/sleep due to fatigue and pain, affecting their daily lives and their quality of life.Traballo fin de grao (UDC.FCS). Terapia ocupacional. Curso 2019/202

Análisis comparativo de cubicaciones, calculadas de forma tradicional y a partir de un modelado BIM, de determinadas partidas y materiales en proyectos de edificación

92 p.BIM (Building Information Modeling) es una nueva plataforma tecnológica que se hace cada vez más conocida en la industria de la construcción gracias a todos los beneficios que ésta ofrece desde las primeras etapas de un proyecto. En nuestro país, las empresas que utilizan BIM en sus proyectos, generalmente lo hacen para detectar interferencias entre los elementos de la obra y para simular la construcción de éste, dejando en segundo plano la extracción de cubicaciones y otro tipo de informaciones, a partir de un modelado. La siguiente investigación realiza una comparación de cubicaciones hechas de forma tradicional con unas extraídas de un modelado BIM. Para cumplir con este objetivo, se analizaron partidas y materiales de distintos proyectos de edificación, registrando la cubicación y el tiempo necesario para obtenerla. Comparadas las partidas y materiales, se concluye que tras un correcto modelado, las cubicaciones entregadas por BIM son aceptables, rápidas y cercanas a las calculadas de forma tradicional.Palabras clave: BIM, Building Information Modeling, cubicaciones./ABSTRACT: BIM (Building Information Modeling) is a new technology platform that is becoming better known in the construction industry due to the benefits it offers from the earliest stages of a project. In our country, companies using BIM on their projects, they generally do to detect interference between elements of the work and to simulate the construction of it, leaving the background extraction quantity takeoffs and other information, from a modeling. The next investigation performs a comparison of quantity takeoffs made traditionally way with some taken from a BIM modeling. To meet this goal, we analyze various items and materials for building projects, recording the takeoff and the time required to obtain it.Compared items and materials, it is concluded that after successful modeling, the quantity takeoffs provided by BIM are acceptable, fast and close to those calculated in the traditional way.Keywords: BIM, Building Information Modeling, quantity takeoffs

Sobre la presència de Melogramma campylosporum a Catalunya

Sobre la presència de Melogramma campylosporum a Catalunya. Es menciona per primera vegada la presència per a la micoflora de Catalunya de Melogramma campylosporum Fr., un fong que creix en el nostre cas sobre branques de Corylus avellana. Donat el seu interès corològic, aportem una descripció detallada de l'espècie, acompanyada d'iconografia.About the presence of Melogramma campylosporum in Catalonia. Melogramma campylosporum Fr. is a corticicolous fungus first mentioned for the mycoflora of Catalonia. In our case, it grows on branches of Corylus avellana and given its chorological interest, we provide a detailed description of the species, accompanied by iconography.Sobre la presencia de Melogramma campylosporum en Cataluña. Se menciona por primera vez, la presencia para la micoflora de Cataluña de Melogramma campylosporum Fr., un hongo que crece en nuestro caso sobre ramas de Corylus avellana. Dado su interés corológico, aportamos una descripción detallada de la especie, acompañada de iconografía

?Visto para sentencia?: Actividades para la enseñanza-aprendizaje del español de los juicios

En este artículo recogemos una serie de actividades pensadas para constituir una unidad didáctica destinada a enseñar y aprender el español de los juicios; dicha unidad formaría parte de un curso de español para fines específicos (E/FE), en concreto, de un curso de español jurídico. Así, las actividades que se presentan estarían dirigidas, por ejemplo, a (futuros) intérpretes jurados extranjeros que desarrollan su labor en España o a alumnos de Derecho en el marco del programa Erasmus. Estos profesionales y estudiantes necesitan formación en el sistema jurídico español, que se completaría con el estudio del lenguaje, en este caso, del género del juicio oral