Avoiding target congestion on the navigation of robotic swarms

Robotic swarms are decentralized systems formed by a large number of robots. A common problem encountered in a swarm is congestion, as a great number of robots often must move towards the same region. This happens when robots have a common target, for example during foraging or waypoint navigation. We propose three algorithms to alleviate congestion: in the first, some robots stop moving towards the target for a random number of iterations; in the second, we divide the scenario in two regions: one for the robots that are moving towards the target, and another for the robots that are leaving the target; in the third, we combine the two previous algorithms. We evaluate our algorithms in simulation, where we show that all of them effectively improve navigation. Moreover, we perform an experimental analysis in the real world with ten robots, and show that all our approaches improve navigation with statistical significance

Application of controlled-release nitrogen fertilizer in irrigated common bean crops

The use of adequate management practices and high nitrogen fertilizer rates have contributed to increase the common bean grain yield, however, the application of nitrogen fertilizer at sowing still requires evaluations for irrigated crops in the Brazilian Cerrado biome region. Thus, the objective of this work was to evaluate the effect of application of different rates of controlled-release nitrogen fertilizer—dimethylpyrazole phosphate (DMPP)—at sowing and as top-dressing on agronomic performance and leaf area index of irrigated common bean crops grown in the Brazilian Cerrado biome region. A randomized block design in a 4×3 factorial arrangement with four replications was used. The treatments consisted of four nitrogen rates (0, 60, 120, and 180 kg ha-1) and three application forms (100% at sowing, 100% as top-dressing, and 50% at sowing + 50% as top-dressing). Irrigation was managed with class A tanks and two-day intervals. The nitrogen applied at the different stages of the crop did not affect the production components of the common bean plants. The highest grain yields were found with the nitrogen rates of 180 kg ha-1 in 2015 (1,756.37 kg ha-1), and 123.98 kg ha-1 in 2016 (1,799.63 kg ha-1).The use of adequate management practices and high nitrogen fertilizer rates have contributed to increase the common bean grain yield, however, the application of nitrogen fertilizer at sowing still requires evaluations for irrigated crops in the Brazilian Cerrado biome region. Thus, the objective of this work was to evaluate the effect of application of different rates of controlled-release nitrogen fertilizer—dimethylpyrazole phosphate (DMPP)—at sowing and as top-dressing on agronomic performance and leaf area index of irrigated common bean crops grown in the Brazilian Cerrado biome region. A randomized block design in a 4×3 factorial arrangement with four replications was used. The treatments consisted of four nitrogen rates (0, 60, 120, and 180 kg ha-1) and three application forms (100% at sowing, 100% as top-dressing, and 50% at sowing + 50% as top-dressing). Irrigation was managed with class A tanks and two-day intervals. The nitrogen applied at the different stages of the crop did not affect the production components of the common bean plants. The highest grain yields were found with the nitrogen rates of 180 kg ha-1 in 2015 (1,756.37 kg ha-1), and 123.98 kg ha-1 in 2016 (1,799.63 kg ha-1)

Bis{4-phenyl-1-[1-(pyridin-2-yl-N)ethylidene]thiosemicarbazidato-2N1,S}cadmium

The reaction of cadmium acetate dihydrate with 2-acetylpyridine (4-phenylthiosemicarbazone) yielded the title compound, [Cd(C14H13N4S)2]. The CdII atom is six-coordinated in a distorted octahedral environment by two deprotonated thiosemicarbazone ligands acting in a tridentate chelating mode through two N and one S atoms, forming metalla-rings. In the crystal, molecules are connected through inversion centers via pairs of N-HS interactions, building a one-dimensional hydrogen-bonded polymer along [0-1-1]

Articulando gênero e a perspectiva inclusiva na educação física escolar

Este artigo retrata parte das ações desenvolvidas pelo Projeto de Extensão Educação Física na Perspectiva Inclusiva (PEFEPI) e tem como objetivo discutir e problematizar experiências de estudantes sobre gênero e esporte nas aulas de Educação Física. O referencial teórico apresenta discussões envolvendo o conceito amplo de inclusão, compreendendo o gênero como uma categoria da diferença e articulada à perspectiva inclusiva. Metodologicamente este estudo se baseia em uma abordagem colaborativa por meio de uma pesquisa-ação, também adotada no projeto de extensão. Participaram dessa pesquisa duas turmas de nono ano da escola onde atua o projeto de extensão, totalizando 65 estudantes. O perfil dos(as) estudantes configura-se em jovens de 14 a 16 anos, com maior predominância de meninos em ambas. Por meio da exibição de vídeos sobre gênero e esporte na aula de educação física, este artigo sinaliza a importância de construções coletivas para a materialização de ações formativas na perspectiva inclusiva que questionam o âmbito esportivo generificado, propondo diferentes abordagens do esporte, de modo a fomentar reflexões sobre contextos excludentes que ainda consideram o gênero enquanto dispositivo regulador

Rastreamento de sintomas de depressão em policiais penais: estudo de validação do PHQ-9

A depressão é um grave transtorno psicológico que acomete cada vez mais pessoas, contudo, seu diagnóstico precoce necessita de instrumentos eficazes que possam rastrear suas sintomatologias em diversificadas bases populacionais. O objetivo deste estudo foi o de contribuir com o corrente processo de validação do questionário PHQ-9 para o uso na atenção primária em saúde pública no rastreio de sintomas depressivos. Trata-se de uma pesquisa de levantamento realizada com uma amostra de 131 policiais penais lotados no Presídio Federal de Porto Velho/RO. Utilizou-se como instrumentos de pesquisa o Patient Health Questionnaire-9 (PHQ-9), a Escala de Hamilton (HAM-D) que serviu como regra de ouro para a verificação da eficácia do PHQ-9 no rastreio de sintomas depressivos, além de um questionário sociodemográfico para identificação do perfil da amostra. Os resultados demonstraram forte e significativa correlação ente as escalas (rho = 0,667; p < 0,001) o que sugere a confiabilidade do PHQ-9 para rastreio de sintomas depressivos. Conclui-se que o PHQ-9 pode ser utilizado como instrumento confiável na rede de saúde pública por profissionais qualificados, principalmente os alocados na atenção primária, auxiliando-os no diagnóstico precoce da depressão

A FORMAÇÃO DO PSICÓLOGO PARA A PREVENÇÃO E O COMBATE À VIOLÊNCIA CONTRA A MULHER NO BRASIL: UMA DUOETNOGRAFIA

A violência contra a mulher é um tema atual e pertinente. Portanto, para lidar com essa demanda é necessário que os profissionais sejam capacitados. Pensando nisso, este estudo busca refletir sobre como se deu o processo de formação dentro desse contexto para alunos de graduação em Psicologia da Universidade de Sorocaba. Para realizar esta pesquisa narrativa duoetnográfica, utilizou-se de diários de campo, os quais relatam a experiência no estágio específico de Saúde I e II, realizado na Delegacia de Defesa da Mulher de Votorantim. Para realizar a discussão, foram utilizados documentos institucionais que organizam a formação em Psicologia em nível nacional e regional, juntamente com as referências técnicas de atuação na área e as experiências relatadas nos diários de campo. A reflexão  possibilitou identificar lacunas na formação acerca da temática violência contra a mulher.   Palavras-chave: Violência contra a mulher; Psicologia; Saúde da Mulher; Duoetnografia; Formação

MORPHOLOGICAL DIVERSITY OF VERTEBRATE COPULATORY ORGANS: A REVIEW

Estudos de morfologia comparativa e não comparativa do sistema reprodutor de vertebrados têm dado ênfase aos aspectos morfofuncionais das gônadas ou demais estruturas da genitália interna, principalmente de fêmeas. No entanto, poucos estudos discorrem acerca das modificações e adaptações morfológicas dos órgãos copulatórios masculinos, cuja principal função é a transferência e o direcionamento do esperma através do trato reprodutor feminino. Assim, a presente revisão sistematiza e compara aspectos morfológicos dos órgãos copulatórios, com foco especial nos vertebrados, bem como associa estas estruturas sob uma perspectiva filogenética, e quando possível destaca as principais estratégias reprodutivas masculinas com vistas ao sucesso reprodutivo.Palavras-chave: reprodução, morfologia comparativa, cópula, seleção sexual.Studies of comparative and non comparative morphology of the reproductive system of vertebrates emphasize the morphofunctional aspects of the gonads or other organs of internal genitalia, mainly in females. However, few studies deal about the morphological adaptations and modifications of the male copulatory organ, whose main function is transfer and direct the sperm through the female reproductive tract. Thus, this review systematizes and compares morphology of copulatory organs, with special focus on vertebrates, as well as associates these structures under a phylogenetic perspective, and where possible highlights mainly male reproductive strategies with a view to reproductive success.Keywords: Reproduction; comparative morphology; copulation; sexual selection.