Diseño y construcción del subsitema electrónico para el control de un brazo robot de 5 GDL

El programa de Maestría de Ingeniería Mecatrónica de la PUCP desea contar con un brazo robot de 5GDL, teniendo a la fecha la estructura mecánica; ahora desea agregarle la parte electrónica para la enseñanza de robótica avanzada. El desarrollo del sistema experimental ha sido dividido en 3 partes en el curso Proyecto Electrónico 1 de la especialidad de Ingeniería Electrónica y está generando 3 tesis de pregrado, una ya sustentada; acá se abordan las partes más relevantes de esos trabajos: el hardware electrónico, la interface de usuario, y el control electrónico que permite la cinemática directa e inversa, así como el seguimiento de una trayectoria. Lo que se ha desarrollado en esta tesis en la parte de hardware es la selección de los motores, excitadores y sensores de posición, se ha diseñado e implementado un controlador Maestro y 5 controladores Esclavos. En la parte de software se ha desarrollado una interfaz desde una PC en Visual Basic para que se ingresen los movimientos que debe realizar cada una de sus 5 articulaciones del brazo robot, ya sea de un punto inicial a otro final, o para que describa una trayectoria. También se ha realizado la comunicación en lenguaje C entre la mencionada interfaz y el controlador maestro, y la comunicación de este último con los 5 controladores esclavos; finalmente se ha realizado un control PD en cada articulación. El brazo robot cuenta con sensores de fines de carrera y detectores de sobre corriente que cuando se activen harán que el robot detenga su movimiento para evitar cualquier accidente.Tesi

Uso y aplicación de instagram en la didáctica de las ciencias sociales

En este trabajo se va a presentar la utilidad y funcionalidad que las redes sociales nos ofrecen, pero orientado hacia el ámbito académico. Y como el uso de estas, generan una serie de beneficios para nuestros alumnos, porque les hace trabajar de una forma cooperativa y favorece que los alumnos estén en contacto con una gran cantidad de información y de una forma rápida y actualizada. Además, que al ser una plataforma con la que ellos están familiarizados se crea una gran expectación y curiosidad fomentando así la motivación de los alumnos de cara a la materia, siempre teniendo en cuenta las dificultades e inconvenientes que nos encontramos al trabajar con este tipo de redes. Tras ver diferentes experiencias en centros, valoraremos la funcionalidad de Instagram como la red social que más se adapta a las ciencias sociales, centrándonos en concreto en la materia de Geografía, dónde se presentarán diferentes utilidades para el uso y puesta en práctica de ejercicios en el ambiente del aula o fuera de él.<br /

Polyoxometalate–peptide hybrid materials: from structure–property relationships to applications

Organo-functionalisation of polyoxometalates (POMs) represents an effective approach to obtain diverse arrays of functional structures and materials, where the introduction of organic moieties into the POM molecules can dramatically change their surface chemistry, charge, polarity, and redox properties. The synergistic combination of POMs and peptides, which perform a myriad of essential roles within cellular biochemistry, including protection and transport in living organisms, leads to functional hybrid materials with unique properties. In this Perspective article, we present the principal synthetic routes to prepare and characterise POM–peptide hybrids, together with a comprehensive description of how their properties – such as redox chemistry, stereochemistry and supramolecular self-assembly – give rise to materials with relevant catalytic, adhesive, and biomedical applications. By presenting the state-of-the-art of the POM–peptide field, we show specifically how emerging chemical approaches can be harnessed to develop tailored POM–peptide materials with synergistic properties for applications in a variety of disciplines

Polypeptidic Micelles Stabilized with Sodium Alginate Enhance the Activity of Encapsulated Bedaquiline

The coating of polypeptidic micelles with sodium alginate is described as a strategy to improve the stability of micelles for drug delivery. Bedaquiline, approved in 2012 for the treatment of multidrug resistant tuberculosis, has been used as an example of hydrophobic drug to study the loading efficiency, the release of the encapsulated drug in different media, and the in vitro antimicrobial activity of the system. Alginate coating prevents the burst release of the drug from micelles upon dilution and leads to a sustained release in all tested media. In view of possible oral administration, the alginate coated micelles show better stability in gastric and intestinal simulated media. Notably, the encapsulated bedaquiline shows increased in vitro activity against Mycobacterium tuberculosis compared to free bedaquiline

On-POM Ring-Opening Polymerisation of N-Carboxyanhydrides

The ring-opening polymerisation of a-amino acid N-carboxyanhydrides (NCAs) offers a simple and scalable route to polypeptides with predicted and narrow molecular weight distributions. Here we show how polyoxometalates (POMs)-redox-active molecular metal-oxide anions-can serve as inorganic scaffold initiators for such NCA polymerisations. This "On-POM polymerisation" strategy serves as an innovative platform to design hybrid materials with additive or synergistic properties stemming from the inorganic and polypeptide component parts. We have used this synthetic approach to synthesise a library of bactericidal poly(lysine)-POM hybrid derivatives that can be used to prevent biofilm formation. This versatile "On-POM polymerisation" method provides a flexible synthetic approach for combining inorganic scaffolds with amino acids, and the potential to tailor and improve the specificity and performance of hybrid antimicrobial materials

Nanotechnology-Based Targeted Drug Delivery: An Emerging Tool to Overcome Tuberculosis

The appearance and rapid spread of drug resistant strains of tuberculosis (TB), one of the deadliest infectious diseases, pose a serious threat to public health and increase the need for shorter, less toxic, and more effective therapies. Developing new drugs is difficult and often associated with side effects, so nanotechnology has emerged as a tool to improve current treatments and to rescue drugs having elevated toxicity or poor solubility. Due to their size and surface chemistry, antimicrobial-loaded nanocarriers are avidly taken up by macrophages, the main cells hostingMycobacterium tuberculosis. Macrophages are continuously recruited to infected areas, they can transport drugs with them, making passive targeting a good strategy for TB treatment. Active targeting (decorating surface of nanocarriers with ligands specific to receptors displayed by macrophages) further increases local drug concentration, and thus treatment efficacy. Although in in vivo studies, nanocarriers are often administered intravenously in order to avoid inaccurate dosage in animals, translation to humans requires more convenient routes like pulmonary or oral administration. This report highlights the importance and progress of pulmonary administration, passive and active targeting strategies toward bacteria reservoirs to overcome the challenges in TB treatment

Sedimentología de las unidades detríticas de edad Albiense en el área del Anticlinal de Montalbán (Teruel)

En este trabajo se analiza la estratigrafía, sedimentología y relaciones tectónica-sedimentación del tránsito Albiense-Cenomaniense en un sector central de la cuenca Ibérica (sector de Plou-Segura de los Baños). Se han estudiado en detalle seis afloramientos, cuatro en Plou (al NE del alto de Montalbán) y dos en Segura de los Baños (al SO de dicha estructura). El estudio estratigráfico ha permitido definir cinco unidades sedimentarias, las tres basales (unidades UP1-UP2-UP3 en Plou y unidades US1-US2-US3 en Segura de los Baños) comprenden la parte superior de la Formación Utrillas y las dos superiores (UP4-UP5 en Plou y US4-US5 en Segura de los Baños) la parte basal de la Formación Mosqueruela. A partir del análisis sedimentológico se han definido cuatro asociaciones de facies que comprenden ambientes de playa-lake, sand-sheets eólicos, dunas eólicas y de llanuras de mareas. La relación vertical de estas asociaciones de facies ha permitido caracterizar una evolución temporal de ambientes desde un sistema desértico arenoso (fundamentalmente con facies de back-erg interno con influencias marerales) a un segundo episodio de llanura de mareas. Ambos episodios están limitados por una superficie transgresiva que se ha correlacionado con el ascenso relativo del nivel del mar ocurrido durante el Cenomaniense inferior. Durante la sedimentación ha existido una tectónica extensional activa que ha formado fallas normales, diaclasas y otras estructuras menores, y generado rotaciones de bloques, discordancias locales y cambios de espesor en las unidades sedimentarias. A partir del análisis de seis poblaciones de fallas sin estrías se ha deducido una dirección de extensión principal NO-SE, en un régimen de esfuerzos próximo a la extensión radial

Sedimentología y tectónica sinsedimentaria de la Fm. Artoles en Miravete (Teruel, Cordillera Ibérica)

En este trabajo se estudia la sedimentología y tectónica sinsedimentaria de la Fm. Artoles en la subcuenca de Galve. Para ello se ha realizado el levantamiento del perfil CAMINO MIRAVETE, situado entre las localidades de Aliaga y Miravete de la Sierra, y la cartografía local de zona de estudio. El perfil tiene un espesor de 165 metros, divididos en 31 tramos de campo que han sido agrupados en 3 tramos de mayor orden. El tramo I (90 m) consiste en una alternancia de margas y calizas. El tramo II (46,5 m) está caracterizado por el dominio de margas masivas con intercalaciones de niveles arenosos y bioclásticos y de areniscas con estratificación cruzada hummocky. El tramo III (28 m) constituye una alternancia de margas y calizas. El estudio sedimentológico de campo junto con datos petrográficos y texturales de las muestras tomadas han permitido diferenciar cuatro asociaciones de facies: lagoon carbonatado, delta de flujo, rampa media proximal y rampa media distal. Éstas permiten caracterizar un modelo sedimentario de rampa carbonatada afectada por tormentas. La sucesión de asociaciones de facies a lo largo del perfil permite caracterizar una evolución vertical de la Fm. Artoles en 3 estadios. Un estadio basal caracterizado por un subambiente de lagoon carbonatado restringido (carofitas y ostrácodos), un estadio intermedio en el cual se instala bruscamente depósitos propios de rampa media distal con niveles de tempestitas que, posteriormente retrograda hacia subambientes más proximales de la rampa media con depósitos arenosos con estratificación cruzada hummocky. Hacia techo del perfil se produce la implantación de otro lagoon carbonatado, con mejor comunicación con mar abierto. Los resultados obtenidos han permitido discutir los factores alocíclicos que pudieron provocar la rápida profundización reconocida a mitad del perfil, proponiendo para ello variaciones eustáticas y/o un incremento en la actividad tectónica sinsedimentaria

El liderazgo y su relación con la satisfacción de los clientes: un enfoque teórico

En toda organización es importante que cada grupo tenga una estructura establecida, en donde siempre existirá quienes asuman un mayor grado de responsabilidad, evalúen, tomen decisiones y tengan su enfoque basado en los objetivos organizacionales. Por ello, es muy natural que en cualquier grupo de trabajo sobresalga un líder, el cual contribuye con el desarrollo y logro de los objetivos establecidos. Existen varios tipos de liderazgo, pero sea cual sea el perfil del mismo, el objetivo principal deberá ir encaminado a dirigir al grupo hacia el éxito y en el entorno empresarial no es una excepción. Para que el cliente perciba un buen servicio y se encuentre satisfecho con el mismo, el empleado deberá sentirse motivado, es por ello la importancia de la figura del líder. Palabras claves: Liderazgo, decisiones, motivación, satisfacción de cliente

Evaluación de las necesidades hídricas de tres variedades de fresas y de su respuesta frente a un recorte hídrico moderado

Instituto Nacional de Investigaciones RTA2012-00001-00-00FEDER CC10-009-C02-0