Estudo e adaptação do simulador de condução autónoma CARLA para o ATLASCAR2

Within the scope of the ATLASCAR2 project, this dissertation is based on studying and integrating the already existing autonomous driving assistance simulator named CARLA that implements an interface based on ROS to replicate the ATLASCAR2 setup in the simulation. The idea of using an autonomous driving simulator was proposed as a way to simplify the data aquisition process for the ATLASCAR2 since this process keeps on getting more and more difficult due to factors such as the complexity in the setup and the calibration processes of the installed sensors on the ATLASCAR2, as well as other factors such as the hardware interface and the time that is required to perform a single data aquisition using the ATLASCAR2. This tool can produce realistic scenarios and can be used for testing out the algorithms that are going to be implemented in the ATLASCAR2 in controlled environments, offering a degree of ground truth for these algorithms that can be used to evaluate the performance in these environments before implementing them in the real platform. The replication of the ATLASCAR2 setup process as well as the algorithms involved in CARLA will be discussed in further detail during this dissertation which include sections talking about the replication process and the algorithms involved, showing the results of the ATLASCAR2 setup implementation in CARLA as well as some other results produced from experiments with CARLA simulated data which include the use of computer vision algorithms as well as other algorithms that are currently being used in the ATLASCAR2.No âmbito do projecto do ATLASCAR2, esta dissertação baseia-se no estudo e integração do simulador já existente para assistência à condução autónoma CARLA, que implementa uma interface baseada em ROS para replicar o setup do ATLASCAR2 dentro da simulação. A ideia do uso de um simulador de condução autónoma como CARLA foi proposta a _m de simplificar a tarefa de aquisição de dados para o ATLASCAR2 visto que esta é uma tarefa que se vai tornando cada vez mais difícil devido a factores como a complexidade ao nível do setup e a calibração dos sensores instalados no ATLASCAR2, assim como outros factores como a interface de hardware e o tempo que é necessário para fazer uma aquisição de dados usando o ATLASCAR2. Esta ferramenta consegue produzir cenários próximos da realidade e pode ser usada para testar os algoritmos que vão ser usados no ATLASCAR2 em ambientes controlados oferencendo um método de validação que pode ser usado para avaliar o desempenho destes algoritmos nesses ambientes antes de os testar na plataforma real. O processo de replicação do setup do ATLASCAR2 e os algoritmos envolvidos no CARLA serão descritos com mais detalhe durante a dissertação que inclui secções onde é feita a descrição do processo de replicação do setup e dos algoritmos, a demonstração de resultados produzidos através da implementação do setup do ATLASCAR2 no CARLA, assim como alguns resultados produzidos de algumas experiências com dados simulados pelo CARLA que inclui a utilização de algoritmos de visão e outros algoritmos que estão a ser utilizados no ATLASCAR2.Mestrado em Engenharia de Computadores e Telemátic

Análise e qualificação de fornecedores de serviços de transporte internacional

Dissertação de mestrado em Engenharia IndustrialNuma época em que as empresas concorrem cada vez mais entre si para obter vantagem competitiva num mercado muito competitivo, onde as margens de lucro estão cada vez mais reduzidas, a escolha do fornecedor que cumpra as cada vez maiores exigências do mercado torna-se um assunto premente. Consciente disso, a empresa Garland, que opera no mercado logístico nacional e internacional, decidiu estudar uma forma de avaliação e seleção de fornecedores para o setor de transporte rodoviário internacional por forma a agilizar o seu processo de seleção de fornecedores. Neste estudo, foi pedido, pela Garland, uma forma de selecionar fornecedores, onde os critérios a ter em conta deveriam abranger várias componentes relevantes para a mesma, desde fatores humanos, a fatores técnicos e funcionais da empresa a ser avaliada. Sendo que nem todos os critérios têm o mesmo peso, uns são quantitativos e outros qualitativos, foi necessário a utilização de um método que se adequasse a esta problemática. Neste contexto, a utilização de métodos de análise multicritério são frequentes. Existem vários métodos multicritério, sendo que um dos mais amplamente utilizados para a problemática da escolha e avaliação dos critérios de seleção de fornecedores tem sido o método AHP e suas variantes, devido à existência de software de implementação e facilidade de compreensão. No entanto, têm sido apontadas na literatura algumas fragilidades a este método, nomeadamente problemas de compensação, de consistência, entre outros. Assim, tem tido apresentada a sua utilização conjugada com outros métodos para ultrapassar algumas das fragilidades apontadas, nomeadamente com o método PROMETHEE. Para a fase de estruturação do problema, definição de critérios e respetivos pesos, e das alternativas foi usado o método AHP e para avaliação das alternativas, os fornecedores, em cada um dos critérios e sua agregação foi usado o método PROMETHEE. A escolha dos critérios relevantes de avaliação foi realizada através da recolha inicial de informação, incluindo reuniões com os variados elementos intervenientes na empresa e recolha de preferências dos critérios dos elementos decisórios da Garland, tendo daí resultado a quantificação do peso de cada um dos critérios. O conjunto de critérios, bem como os seus pesos, calculados pelo método AHP, foram utilizados usando o método PROMETHEE, onde foram avaliados os fornecedores e criado um ranking dos mesmos. O modelo híbrido proposto foi testado para uma rota usual previamente estabelecida, com cinco fornecedores habituais. O uso combinado destas duas metodologias distintas, nas diferentes fases do modelo multicritério, permitiu, de forma explícita, a implementação do modelo. Os resultados do ranking final foram validados pela análise de sensibilidade dos critérios.At a time where companies compete with each other to obtain competitive advantage, in a very competitive market, where the profit margins are shrinking, the supplier choice that meets, the ever increasing market demands, becomes an urgent matter. Aware of that Garland, which operates in logistics market, decided to study a supplier evaluation and selection for the international road transport sector, in order to speed up its supplier selection process. In this study, Garland asked a way to select suppliers, where the criteria to be considered should cover several relevant components, from human factors, to technical and functional factors of the company to be evaluated. Since not all criteria have the same weight, some are quantitative and some qualitative, it was necessary to use a method that would fit this problem. In this context, the use of multicriteria analysis methods are frequent. There are several multicriteria methods, being one of the most widely used for the problem of choice and evaluation of supplier selection criteria has been the AHP method and its variants, due to the existence of implementation software and ease of understanding. However, some weaknesses to this method have been pointed out in the literature, namely compensation, consistency problems, among others. Thus, its use has been presented in conjunction with other methods to overcome some of the weaknesses pointed out, namely with the PROMETHEE method. For the structuring phase of the problem, definition of criteria and their weights, and the alternatives was used the AHP method and for evaluation of the alternatives, the suppliers, in each of the criteria and its aggregation was used the PROMETHEE method. The choice of the relevant evaluation criteria was carried out through the initial collection of information, following a meeting with the various stakeholders of the company, following the collection of preferences from Garland's decision-making criteria, resulting in the quantification of the weight of each of the criteria. The set of criteria, as well as their weights, calculated by the AHP method, were used using the PROMETHEE method, where suppliers were evaluated and created a ranking of them. The proposed hybrid model was tested for a previously established usual route with five usual suppliers. The combined use of these two distinct methodologies, in the different phases of the multicriteria model, explicitly allowed the implementation of the model. The results of the final ranking were validated by the sensitivity analysis of the criteria

Using the First Principal Component as a Core Inflation Indicator

This paper investigates the consequences of non-stationarity for the principal components analysis and suggests a data transformation that allows obtaining smoother series for the first principal component to be used as a core inflation indicator. The paper also introduces a theoretical model, which allows interpreting core inflation as a common stochastic trend to the year-on-year rates of change of the price indices of the basic CPI items. Finally, it is shown that the first principal component computed in real time meets the evaluation criteria introduced in Marques et al. (2000).

Avaliação das aprendizagens dos alunos do 1º CEB: impacte do programa de formação em ensino experimental das ciências

A presente investigação, desenvolvida em rede entre duas investigadoras (as duas primeiras autoras), tem como principal objectivo avaliar o impacte do Programa de Formação em Ensino Experimental das Ciências para Professores do 1º CEB (PFEEC) – 1º Ano –, ao nível das aprendizagens alcançadas pelos alunos (6 aos 10 anos). Para tal, foram desenvolvidos diversificados instrumentos de avaliação (das técnicas de testagem, observação e inquérito), aplicados a alunos do 1º CEB pertencentes ao Distrito de Aveiro e do Porto. Os resultados vieram evidenciar que o PFEEC contribui para o desenvolvimento de competências científicas e atitudinais dos aluno

Game Jams: novos lugares educativos?

The existence of several sites for education is recognized in contemporary society. Game Jams (GJ), contexts of video game creation, have been studied as places where the educational can emerge. This paper presents a literature review, which integrates studies on the relationship between game jams and education. Few studies have been conducted, mobilizing qualitative methods, and exploring the perceptions and perspectives of the participants on how education develops and takes shape in these contexts. This paper draws on data from a focused, multi-sited ethnographic study, developed in the context of 5 GJ, and on data from 8 focus groups, conducted synchronously online, with participants from GJ. The results of the analysis reveal the emergence of four analytical dimensions, which identify the educational motivations for participating in GJ and the characteristics of the lived educational experience; the perceptions about the educational outcomes and effects of the experience; the educational methods, strategies and resources perceived to be present; and the perceptions about the relational and social climate experienced in the GJ. These analytical dimensions enabled us to explore an understanding of GJ as new educational sites, which materialize the search for an active and dynamic integration of the playful, the technological with and in the educational. The GJ, therefore, are recognized and valued by participants as emerging sites, in the contemporary educational panorama, which integrate facilitating dimensions of contact with educational experiences.A existência de vários lugares para o educativo está sendo reconhecida na sociedade contemporânea. As game jams (GJ), contextos de criação de videojogos, vêm sendo estudadas como lugares onde o educativo pode ser emergente. Este artigo apresenta uma revisão da literatura, que integra estudos acerca das relações entre game jams e educação. Poucos estudos têm sido realizados, mobilizando métodos qualitativos e explorando as percepções e perspectivas das pessoas participantes sobre a forma como esse educativo desenvolve-se e concretiza-se. Este artigo recorre a dados de um estudo etnográfico multissituado e focado, desenvolvido no contexto de 5 GJ, e dados de 8 grupos de discussão focalizada, realizados de forma síncrona on-line, com participantes em GJ. Os resultados da análise revelam a emergência de quatro dimensões analíticas, que identificam as motivações educativas para a participação nas GJ e as características da experiência educativa vivida; as percepções sobre os resultados e efeitos educativos da experiência; os métodos, as estratégias e recursos educativos percebidos; e as percepções sobre o clima relacional e social vivido nas GJ. Essas dimensões analíticas permitiram explorar uma compreensão das GJ como novos lugares educativos, que concretizam a procura da integração ativa e dinâmica do lúdico, do tecnológico com e no educativo. As GJ, portanto, são reconhecidas e valorizadas pelas pessoas participantes como lugares educativos emergentes no panorama educativo contemporâneo, que integram dimensões facilitadoras da vivência de uma experiência educativa

Educational needs in people with ankylosing spondylitis and psoriatic arthritis: A cross-sectional study

Objective: To assess the educational needs of people with Ankylosing Spondylitis (AS) and Psoriatic Arthritis (PsA), test differences across patient subgroups and identify factors independently associated with their educational needs.Methods: This was a cross-sectional analytic study. Patients with AS and PsA completed the Portuguese version of the Educational Needs Assessment Tool (PortENAT). Data were Rasch-transformed before descriptive and inferential analyses were undertaken. Univariable and multivariable analyses were used to determine differences between patient subgroups and factors independently associated with their educational needs.Results: The study included 121 patients with AS and 132 with PsA. The level of educational needs varied by diagnostic group, but higher needs for both subgroups were reported regarding the “Disease process”, “Feelings” and “Managing pain” domains. Overall, patients with AS had a higher level of educational needs than those with PsA. In both disease groups, female gender was independently associated with higher educational needs. In the PsA group, a shorter disease duration was independently associated with higher educational needs in the following domains: “Managing pain”, “Movement” and “Feelings”.Conclusion: Educational needs vary by diagnostic group, gender and disease duration. These differences merit consideration in the design of patient education interventions

Processos de Envelhecimento em Portugal: Usos do tempo, redes sociais e condições de vida

O envelhecimento apresenta-se como um dos problemas centrais do século XXI. As últimas décadas do século passado registaram um aumento ininterrupto do número de idosos que transformou as sociedades mais desenvolvidas em sociedades envelhecidas. A conjugação da queda da fecundidade com o aumento da esperança média de vida, bem como a fortíssima emigração portuguesa das décadas de 1960 e 1970, estão na base desse envelhecimento e da importância absoluta e relativa que a população idosa tem hoje na sociedade portuguesa, seja qual for a forma de a medir. As projecções demográ- ficas não vaticinam para breve mudanças do actual padrão demográfico do envelhecimento. Segundo os dados do EUROSTAT, três em cada dez pessoas terão 65 ou mais anos em 2050. O cenário demográfico acentuará por consequência o envelhecimento, comummente medido pelo rácio entre idosos (65+) e jovens (até 15 anos)

Estudo das Actividades e das Interacções Educativas em três Unidades de Apoio Especializado a Alunos com Multideficiência

Esta pesquisa examina as actividades e interacções educativas de 24 alunos com multideficiência em três Unidades de Apoio Especializado à Multideficiência. A observação mostra que os alunos com um nível global de competência mais elevado têm mais oportunidades de aprendizagem do que os seus colegas com um nível global de competência mais baixo. Por outro lado, os alunos com menos competência estão mais tempo envolvidos em actividades não funcionas, recebem menos interacções dos professores e permanecem menos tempo na tarefa.Os nossos resultados sugerem que as Unidades de Apoio Especializado devem aumentar as oportunidades de participação de todos os alunos que frequentam este espaço educativo.Esta investigación examina las actividades y las interacciones educativas de 24 estudiantes con múltiples discapacidades en tres Unidades de Apoyo Educativo Especializado. La observación muestra que los estudiantes con un nivel superior de competencias básicas tienen más oportunidades de aprendizaje que sus colegas con un nivel menor de competencia. Por otra parte, los estudiantes con niveles menores de competencia pasan más tiempo involucrados en actividades no funcionales, reciben menos interacciones por parte de los profesores y pasan menos tiempo en la tarea. Nuestros resultados sugieren que las unidades de apoyo especializado deberían aumentar las oportunidades de participación para todos los estudiantes que aprenden en su espacio educativoinfo:eu-repo/semantics/publishedVersio