Obstacle detection and collision avoidance method based on optical systems

The development of a new collision avoidance method, which can detect and calculate the necessary changes to prevent imminent accident, is the focal interest of this work. In aviation, the risk of collision is a delicate and important subject, which merits the right approach. With the continuing growth of air traffic and the introduction of RPASs (Remotely Piloted Aircraft System), it is necessary to find better solutions and develop new systems to keep the control of the airspace. In this work, the main objective is to obtain a complete and functional computational algorithm, which could be included in an obstacle detection and avoidance system. Its unique feature of optical detection makes it mostly appropriated for RPASs. The application of Optical Techniques is mostly used in aircrafts to detect objects under them [1] or even to prevent a collision with terrain [2]. Some technologies also use optic flow sensors to detect and prevent collisions [3, 4]. In this case, the optical system will be used to detect obstacles in front of the aircraft. The detection of an obstacle will be performed by the two infrared cameras strategically positioned in the aircraft. The objectives to accomplish with this method are: capable of dealing with collision detection characteristics; in case of detecting a possible threat of collision, describing the safe zone as the area outside a conflict cone; assessing if the threat of collision previously detected is real; in case the danger is real, changing the aircraft’s trajectory by altering one or more flight characteristics. To achieve the most efficient method possible some theoretical methods were explored, like the Convex Hull Method, which is a simple geometrical method, and a variation method based on differential equations. With the aim of testing the algorithm in different situations, a total of six possible cases were generated. All the results showed coherence and efficiency, which confirms the success of this computational algorithm as a detection and collision avoidance method.O desenvolvimento de um novo sistema de prevenção de colisões, que consiga detetar e calcular as mudanças necessárias para prevenir um acidente iminente, é o interesse focal deste trabalho. Na aviação, o risco de colisão é um assunto delicado e importante, o qual merece a correta abordagem. Com o crescimento continuo do trafego aéreo e a introdução dos RPASs (Remotely Piloted Aircraft System), é necessário procurar melhores soluções e desenvolver novos sistemas para manter o controlo do espaço aéreo. Neste trabalho, o principal objetivo é obter um algoritmo computacional completo e funcional, o qual poderá ser incluído num sistema de deteção e evasão de obstáculos. A sua característica única de deteção ótica torna--o principalmente apropriado para RPASs. A aplicação de Técnicas Óticas é principalmente utilizada nas aeronaves para deteção de objetos debaixo destas [1] ou mesmo para prevenir uma colisão com o terreno [2]. Algumas tecnologias utilizam sensores de fluxo ótico para detetar e prevenir colisões [3, 4]. Neste caso, o sistema ótico será utilizado para detetar obstáculos à frente da aeronave. Os objetivos a realizar com este sistema são: capaz de lidar com as características de deteção de colisão; em caso de detetar uma possível ameaça de colisão, descrever a zona segura como a área fora do cone de conflito; avaliar se a ameaça de colisão é real; no caso do perigo ser real, mudar a trajetória da aeronave alterando uma ou mais característica de voo. Para obter o sistema mais eficiente possível alguns métodos teóricos foram explorados, como o método do ‘Convex Hull’, o qual é um simples método geométrico, e um método de variação com base nas equações diferenciais. Com o objetivo de testar o sistema em diferentes situações, um total de seis casos possíveis foram gerados. Todos os resultados mostraram coerência e eficácia, o que confirma o sucesso do algoritmo computacional como um sistema de deteção e evasão de colisões

Staphylococcus saprophyticus Recovered from Humans, Food, and Recreational Waters in Rio de Janeiro, Brazil.

Staphylococcus saprophyticus is an important agent of urinary tract infection (UTI) in young women, but information about this pathogen in human microbiota and in common environment is lacking. The aim of this study was to characterize S. saprophyticus isolates from genitoanal microbiota of 621 pregnant women, 10 minas cheese packs, and five beaches in Rio de Janeiro city and compare PFGE profiles of these isolates with five UTI PFGE clusters described in this city. We investigated 65 S. saprophyticus isolates from microbiota, 13 from minas cheese, and 30 from beaches and 32 UTI isolates. Antimicrobial resistance was determined by disk diffusion, MIC by agar dilution, and PCR. Erythromycin-resistance genes erm(C), msr(A), msr(B), mph(C), and lin(A) were found in 93% of isolates. Trimethoprim-sulfamethoxazole resistance correlated with dfrG or dfrA genes. Three cefoxitin-resistant isolates carried the mecA gene. All isolates obtained from cheese were susceptible to all antimicrobial agents. Six of 10 pregnant women with >1 isolate had monoclonal colonization. Isolates from pregnant women shared 100% similarity with UTI PFGE cluster types A and E obtained almost 10 years previously, suggesting temporal persistence of S. saprophyticus. Antimicrobial resistance of beach isolates reflected the profiles of human isolates. Taken together, results indicate a shared source for human and environmental isolates

In vitro toxicity of Niedenzuella (Tetrapterys) multiglandulosa on bovine embryos

Niedenzuella (Tetrapterys) multiglandulosa, a vine plant found in Brazil, has been correlated to outbreaks of poisoning in cattle and buffaloes, generating economic losses related to the death due to heart failure, miscarriage, abortion, stillbirth, and neonatal mortality. The aim of this study was to examine the embryotoxic potential of the aqueous plant extract on in vitro bovine embryos. In vitro study was performed in five replicates of bovine embryo culture assigned in two groups: control, in vitro embryo culture medium without the aqueous plant extract; treated group, with addition of 2.7mg/mL of aqueous plant extract (10%) to the embryo culture on the sixth day of culture. Cleavage rate was evaluated at day 2 of the cell culture. Viability, hatchability and underdevelopment of blastocysts on the seventh, eighth, and ninth days (D7, D8, and D9, respectively) of culture were assessed under stereoscopic microscope. On day 7, blastocysts were submitted to TUNEL assay to determine apoptotic index. In vitro exposure of bovine embryos to of N. multiglandulosa resulted in reduced embryo development and survival, evaluated by dark cytoplasm indicating poor morphology and poor quality with marked reduction of hatchability. We observed a significant reduction of blastocyst production/number of cleaved embryos (60.6% vs 41.5%); reduction of blastocysts production/total number of matured bovine oocytes (35.1% vs 21.3%); and embryonic hatching rates (38.0% vs 10.0%). However, no effects were observed on the apoptotic rate. In conclusion, aqueous extract of N. multiglandulosa leaves reduces bovine embryo viability in vitro, suggesting possible detrimental effects on embryo development. Key words: apoptosis; blastocyst; toxic plant

Incontinência urinária de esforço na mulher: aspectos etiopatogênicos, métodos diagnósticos e manejo cirúrgico com técnicas de sling

A incontinência urinária (IU) é uma condição em que ocorre perda involuntária de urina e afeta, principalmente, as mulheres, especialmente, após a menopausa. A patogênese da IU ainda não é completamente compreendida, mas sabe-se que está relacionada à disfunção da bexiga ou dos músculos pélvicos. É classificada como incontinência urinária de esforço (IUE), incontinência urinária de urgência (IUU) e incontinência urinária mista (IUM), sendo a primeira a mais prevalente e o foco dessa revisão. Em relação às mulheres, existem fatores de riscos bem estabelecidos, como paridade, obesidade, histerectomia, uso de diurético, hipoestrogenismo e tosse crônica. Tal condição está associada a um impacto significativo no cotidiano e no convívio social dos portadores, sendo imprescindível o diagnóstico precoce e o tratamento adequado. Todavia, por estar associada ao processo natural do envelhecimento, muitas vezes é menosprezada e subdiagnosticada. O diagnóstico inicial da IU envolve determinar se a incontinência é transitória ou crônica e identificar o subtipo a qual pertence. Embora o diagnóstico seja principalmente clínico, o exame físico, exames laboratoriais complementares e estudo urodinâmico podem ser utilizados para confirmação. No que se refere ao tratamento, em especial da IUE, que é a mais comum, pode envolver abordagens farmacológicas, fisioterápicas e, cada vez mais, cirúrgicas. Entre os tratamentos cirúrgicos, os procedimentos de slings tornaram-se a cirurgia padrão-ouro para IUE devido às altas taxas de cura, abordagem minimamente invasiva, recuperação rápida e baixo risco de complicações. Os dois principais tipos de procedimentos de sling para tratamento de IUE em mulheres são slings uretrais e pubovaginais. É o procedimento individual mais investigado com as evidências mais fortes que justificam seu uso

De novo colorectal cancer after liver and kidney transplantation–Microenvironment disturbance

Colorectal cancer (CRC) is a major health burden and may arise as a complication of solid organ transplantation. Our study aimed to assess the incidence of the CRC in kidney and liver transplanted patients at a tertiary and reference center and to describe their clinical and pathological features. Twelve patients, 10 men and two women, with a mean age of 60 years, composed our cohort, ten of them submitted to CRC resection. Transplanted organ was liver in five patients and kidney in seven. Regarding overall survival, patients submitted to renal transplantation were all deceased 5 years after CRC diagnosis, while those subjected to hepatic transplantation had a survival of 60% at the fifth year. Pathology examination showed seven patients with advanced disease (stage III/IV) and high amount of necrosis. Tumor microenvironment was disturbed, with low inflammatory infiltrate, absence of natural killer cells and no PD-L1 expression. CRC exhibited microsatellite instability in 40%, with expression of cancer stem cell markers (CD133, CD44 and ALDH1), as well as P53 (50%) and KRAS mutations (41.7%). CRC cancer after kidney and hepatic transplantation is a rare, but aggressive and deadly event. Regular follow-up should be instituted in these patients

Revisão sistemática: Cuidados de Enfermagem no enfrentamento à Hepatite B no âmbito da atenção primária / Systematic review: Nursing care in the fight against Hepatitis B in primary care

Objetivo: descrever os cuidados de enfermagem na prevenção e no controle da Hepatite B no âmbito da Atenção Primária à Saúde. Métodos: Trata-se de uma revisão sistemática de artigos entre 2010 e 2020, através das bases de dados Medline, LILACS e BDENF – Enfermagem. Resultados: Foram eleitos 09 artigos, com predominância de estudos transversais e tendo o Brasil como local de estudo. Os principais cuidados de enfermagem foram: “transmissão de conhecimentos sobre a Hepatite B e a vacinação ao público alvo”; “acompanhamento do cliente com relação a sua situação vacinal”; “realização da triagem, a fim de avaliar a necessidade de vacinação”. Conclusão: A atuação do enfermeiro na atenção primária com relação à Hepatite B está associada ao processo de imunização e à conscientização da população através da educação em saúde. Ressalta-se a necessidade de mais estudos que discutam diferentes estratégias de abordagem a essa doença

Análise das Intervenções Psicoterapêuticas e Farmacológicas no tratamento da Depressão Pós-Parto: Uma Revisão Abrangente

This study aims to deepen the understanding of psychotherapeutic and pharmacological interventions in the treatment of postpartum depression, a clinical condition that significantly affects women after childbirth. Postpartum depression is a severe manifestation of mood disorder, with impacts not only on the mother's emotional well-being but also on family dynamics and the healthy development of the mother-infant bond. The complexity of this condition demands a careful analysis of available therapeutic approaches to promote effective treatment. In the psychotherapeutic context, cognitive-behavioral and interpersonal therapies emerge as key strategies. These approaches aim not only to address depressive symptoms but also to foster a deeper understanding of contributing factors, such as hormonal changes, social stress, and adjustments in maternal roles. The effectiveness of these interventions lies in their ability to provide emotional support, coping strategies, and promote psychological resilience. Furthermore, pharmacological treatment, notably the use of antidepressants, plays a significant role in managing postpartum depression. Evaluating the safety and effectiveness of these medications is crucial, considering the potential impacts on maternal health and infant development. The harmonious integration of psychotherapeutic and pharmacological interventions emerges as a promising approach, aiming for a comprehensive and personalized therapeutic response. When considering these aspects, it is imperative to explore not only clinical efficacy but also the acceptance and adherence of patients to these interventions. A comprehensive understanding of the interaction between these therapeutic modalities, coupled with a sensitive approach to individual needs, will contribute to significant advancements in postpartum depression treatment. This research seeks to provide valuable insights for mental health professionals, enabling a more informed and effective approach to this complex condition.Este estudo busca aprofundar a compreensão das intervenções psicoterapêuticas e farmacológicas no tratamento da depressão pós-parto, uma condição clínica que afeta significativamente mulheres após o parto. A depressão pós-parto é uma manifestação grave de desordem do humor, com impactos não apenas na esfera emocional da mãe, mas também na dinâmica familiar e no desenvolvimento saudável do vínculo mãe-bebê. A complexidade dessa condição demanda uma análise cuidadosa das abordagens terapêuticas disponíveis para promover um tratamento eficaz. No contexto psicoterapêutico, terapias cognitivo-comportamentais e interpessoais emergem como estratégias-chave. Estas abordagens visam não apenas abordar os sintomas depressivos, mas também promover uma compreensão mais profunda dos fatores contribuintes, como mudanças hormonais, estresse social e ajustes no papel materno. A eficácia dessas intervenções reside na capacidade de fornecer suporte emocional, estratégias de enfrentamento e promover a resiliência psicológica. Além disso, o tratamento farmacológico, notadamente o uso de antidepressivos, desenha uma vertente importante no manejo da depressão pós-parto. Avaliar a segurança e efetividade desses medicamentos é crucial, considerando os potenciais impactos na saúde materna e no desenvolvimento infantil. A integração harmoniosa de intervenções psicoterapêuticas e farmacológicas emerge como uma abordagem promissora, visando uma resposta terapêutica abrangente e personalizada. Ao considerar esses aspectos, é imperativo explorar não apenas a eficácia clínica, mas também a aceitação e adesão das pacientes a essas intervenções. Um entendimento abrangente da interação entre essas modalidades terapêuticas, aliado a uma abordagem sensível às necessidades individuais, contribuirá para avanços significativos no tratamento da depressão pós-parto. Essa investigação visa oferecer insights valiosos para profissionais de saúde mental, permitindo uma abordagem mais informada e eficaz diante dessa complexa condição

Uma capitania dos novos tempos: economia, sociedade e política na São Paulo restaurada (1765-1822)

O artigo reflete sobre a trajetória da Capitania de São Paulo, a partir de 1750, apontando sua transformação, de fronteira e "boca do sertão", para território estratégico da conquista e defesa das partes meridionais e área economicamente integrada aos circuitos mercantis atlânticos.In this article, we reflect upon the history of the Captaincy of São Paulo as from 1750, drawing attention to its transformation from frontier land and "door to the backcountry" into a territory of strategic value for the purposes of conquest and defense of the southern regions, and economically integrated into the Atlantic trade routes

Catálogo Taxonômico da Fauna do Brasil: setting the baseline knowledge on the animal diversity in Brazil

The limited temporal completeness and taxonomic accuracy of species lists, made available in a traditional manner in scientific publications, has always represented a problem. These lists are invariably limited to a few taxonomic groups and do not represent up-to-date knowledge of all species and classifications. In this context, the Brazilian megadiverse fauna is no exception, and the Catálogo Taxonômico da Fauna do Brasil (CTFB) (http://fauna.jbrj.gov.br/), made public in 2015, represents a database on biodiversity anchored on a list of valid and expertly recognized scientific names of animals in Brazil. The CTFB is updated in near real time by a team of more than 800 specialists. By January 1, 2024, the CTFB compiled 133,691 nominal species, with 125,138 that were considered valid. Most of the valid species were arthropods (82.3%, with more than 102,000 species) and chordates (7.69%, with over 11,000 species). These taxa were followed by a cluster composed of Mollusca (3,567 species), Platyhelminthes (2,292 species), Annelida (1,833 species), and Nematoda (1,447 species). All remaining groups had less than 1,000 species reported in Brazil, with Cnidaria (831 species), Porifera (628 species), Rotifera (606 species), and Bryozoa (520 species) representing those with more than 500 species. Analysis of the CTFB database can facilitate and direct efforts towards the discovery of new species in Brazil, but it is also fundamental in providing the best available list of valid nominal species to users, including those in science, health, conservation efforts, and any initiative involving animals. The importance of the CTFB is evidenced by the elevated number of citations in the scientific literature in diverse areas of biology, law, anthropology, education, forensic science, and veterinary science, among others