Fuzzy Predictive Controller for Mobile Robot Path Tracking

IFAC Intelligent Components and Instruments for Control Applications, Annecy, France 1997This paper presents a way of implementing a Model Based Predictive Controller (MBPC) for mobile robot path-tracking. The method uses a non-linear model of mobile robot dynamics and thus allows an accurate prediction of the future trajectories. Constraints on the maximum attainable angular velocity is also considered by the algorithm. A fuzzy approach is used to implement the MBPC. The fuzzy controller has been trained using a lookup-table scheme, where the database of fuzzy-rules has been obtained automatically from a set of input-output training patterns, computed with the predictive controller. Experimental results obtained when applying the fuzzy controller to a TRC labmate mobile platform are given in the paper.Ministerio de Ciencia y Tecnología TAP95-0307Ministerio de Ciencia y Tecnología TAP96-884C

Indicaciones de la Ventilación Mecánica No Invasiva en el Servicio de Urgencias

La ventilación mecánica no invasiva (VMNI) se trata de un soporte ventilatorio utilizado como un apoyo al paciente con insuficiencia respiratoria aguda, secundaria a patologías como la agudización de la enfermedad pulmonar obstructiva crónica (EPOC) y el edema agudo de pulmón cardiogénico (EAPc), según los grados de evidencia obtenidos en diferentes artículos. Siendo tratadas cada una de ellas con distintas modalidades de VMNI, como son la BiPAP y la CPAP. El propósito de este trabajo es la revisión de los estudios existentes acerca de las indicaciones en los Servicios de Urgencias y las intervenciones y cuidados de enfermería correspondientes a la técnica a realizar. Existen pocos estudios relacionados con el tema, ya que son pocos los Servicios de Urgencias que utilizan este soporte como línea de tratamiento. Es importante la formación y el entrenamiento del personal implicado en este tipo de técnica o soporte ventilatorio dentro del servicio; siendo de gran importancia la implicación de los profesionales de enfermería, ya que se requiere una constante monitorización del enfermo para así poder asegurar el éxito y disminuir las complicaciones. Los profesionales de enfermería son un factor clave para el éxito de esta técnica. Su uso precoz, como primera línea de tratamiento para dichas patologías es primordial, ya que reduce el número de intubaciones orotraqueales y sus complicaciones, los ingresos en las unidades de cuidados intensivos (UCI) y el aumento de la estancia y la mortalidad hospitalaria, comparado con los métodos tradicionales de oxigenoterapia. El objetivo principal de esta técnica es corregir del modo más eficaz la insuficiencia respiratoria y sus consecuencias fisiopatológicas (hipoxemia, hipercapnea, acidosis respiratoria, fatiga muscular, etc).Grado en Enfermerí

El personaje posmoderno en la novela española: Análisis de 'El pensamiento de los monstruos' de Felipe Benítez Reyes

This work proposes an analysis of the state of Postmodernity and of Spanish post-modern novel, highlighting the task of a type of character whose importance stands out among other compositional elements of the story that, although they do not disappear, are outshined or obey the demands of this character, narrator of his own story: the schizophrenic individual. It is proposed as an example of the study Yéremi Vargas, the main character of El pensamiento de los monstruos (2002) (The Monsters’ Thought) by Felipe Benítez Reyes, who could be the emblem of this type of character even though he answers each of one circumstances that specify the Postmodernity mark

Good practice of receipt of suppliers in a cross docking platform for mass products

En este trabajo se identificara la metodología de programación de citas para los proveedores y los lineamientos que se realiza a los mismos cuando hagan entregas de productos en una plataforma de Cross Docking. Este articulo muestra la problemática que ha tenido la cadena de abastecimiento buscando cumplir tanto en tiempo como en cantidad logrando suplir las necesidades de una tienda, bajo este esquema uno de los caminos que ayudara al cumplimiento es el proceso de Cross Docking el cual busca reducir la manipulación del producto, se puede consolidar y desconsolidar múltiples productos, el costo es mucho menor para un proveedor que entregue en múltiples sitio que ahora lo realice en un solo punto y los más importante el control y trazabilidad del procesamiento de los mismos. Por otra parte, se identifican las metodologías que ayudaran al Cross Docking ser mucho más efectivo en su flujo operativo, mediante una identificación de una administración de malla objetiva tanto para el proveedor como para la operación y la certificación de proveedores que busca reducir el proceso de auditorías y revisión de la mercancía durante el proceso de la misma logrando transformar un proveedor normal a uno estratégico en la compañía.In this paper the methodology of scheduling for providers and guidelines to be undertaken to identify themselves when making deliveries of products in a cross docking platform. This article shows that the problem has been looking for a supply chain meet both time and quantity to meet the needs of managing a store under this scheme one of the ways to help the compliance is Cross Docking process which seeks to reduce product handling, consolidation and deconsolidation can multiple products, the cost is much lower for a supplier to deliver in multiple site now done in a single point and the most important control and traceability of the processing thereof. Likewise methodologies that help the Cross Docking be much more effective in its Effective flow by an identification of a management objective mesh for both the supplier and the operation and certification of providers seeking to reduce the audit process are identified and review of the goods during the same managing to transform a normal supplier to a strategic supplier to the company

Valorización de la biomasa en Castilla y León a través de turnos de rotación cortos

El presente trabajo tiene como objetivo analizar, mediante el empleo de modelos de crecimiento existentes, la productividad de uno de los cultivos leñosos con mayores expectativas para la producción de energía en Castilla y León, las plantaciones de Populus x euroamericana I-214 en alta densidad y turnos cortos, valorando su visibilidad y atractivo económico mediante herramientas financieras, frente al uso del mismo cultivo para su uso en la industria maderera. Considerando los resultados obtenidos en evaluación económica Dead motivos de plantaciones se puede concluir que, pese a la viabilidad económica de ambas alternativas de inversión, la rentabilidad es mayor en las plantaciones destinadas a cultivos energéticos, con un VAN de 9444 €/ha frente al VAN de 6367,30 €/ha de los cultivos de chopo a turno tradicional. Además la TIR en cultivos energéticos supera en 7 puntos porcentuales a la TIR en cultivos a turno de 15 años. En base a los alentadores resultados obtenidos en este estudio, tras manejar criterios y datos bibliográficos contrastados, puede preveerse que la implantación generalizada de cultivos energéticos optimizaría el uso de recursos forestales de manera eficiente, favoreciendo un sistema energético sostenible y constituyendo frecuentemente una alternativa viable frente a otros cultivos convencionales.Departamento de Ingeniería Agrícola y ForestalMáster en Tecnologías Avanzadas para el Desarrollo Agroforesta

d8···d10 RhI···AuI Interactions in Rh 2,6-Xylylisocyanide Complexes with [Au(CN)2]: Bond Analysis and Crystal Effects

Producción CientíficaThe well known [RhL4]n(anion)n structures, with RhI···RhI d8···d8 interactions, are replaced by others with RhI···AuI d8···d10 interactions such as [{RhL4}{Au(CN)2}] (L = 2,6-Xylylisocyanide) or [{RhL4}{Au(CN)2} {RhL4}{Au2(CN)3}·4(CHCl3)]∞ when the anion is [Au(CN)2]–. Orbital (Rh···Au), coulombic, and inter-unit π-π aryl stacking interactions stabilize these crystal structures.Ministerio de Economía, Industria y Competitividad (grant CTQ2017-89217-P)Junta de Castilla y León (project VA038G18

Modelling and PID Control of a Rotary Dryer

This paper describes the modelling and the PID control of a drying process. The plant uses a co-current rotary dryer to evaporate moisture of a waste product generated by olive-oil mills, called alpeorujo or two phase cake. The paper shows the development of a model based upon first principles combined with experimental results. A control strategy has been tested under simulation based on PID controllers for the main loops in this process

Emergence of granular-sized magnetic bubbles through the solar atmosphere. II. Non-LTE chromospheric diagnostics and inversions

Magnetic flux emergence into the outer layers of the Sun is a fundamental mechanism for releasing energy into the chromosphere and the corona. In this paper, we study the emergence of granular-sized flux concentrations and the structuring of the corresponding physical parameters and atmospheric diagnostics in the upper photo- sphere and in the chromosphere. We make use of a realistic 3D MHD simulation of the outer layers of the Sun to study the formation of the Ca II 8542 line. We also derive semi-empirical 3D models from non-LTE inversions of our observations. These models contain depth-dependent information of the temperature and line-of-sight stratification. Our analysis explains the peculiar Ca II 8542 profiles observed in the flux-emerging region. In addition, we derive detailed temperature and velocity maps describing the ascent of magnetic bubbles from the photosphere to the chromosphere. The inversions suggest that, in active regions, granular-sized bubbles emerge up to the lower chromosphere where the existing large-scale field hinders their ascent. We report hints of heating when the field reaches the chromosphere.Comment: Submitted to ApJ, 10 Figure