ESTUDIO COMPARATIVO DE LOS TESTÍCULOS, EPIDÍDIMOS, GLÁNDULAS SEXUALES ACCESORIA S Y ESPERMATOZOIDES EN TRES ESPECIES DE LA GOMORFOS (ROMEROLAGUS DIAZI, LEPUS CA LIFORNICUS Y ORYCTOLAGUS CUNICULUS).

A comparative study of the male reproductive organs and spermatozoa from three lagomorphs species, the volcano rabbit or Zacatuche (Romerolagus diazi), the black-tailed hare (Lepus californicus) and the domestic rabbit (Oryctolagus cuniculus), was conducted. The animals were euthanased and their reproductive organs excised. Testes, epididymes and accessory sexual glands were isolated, removed of any of connective and other tissues and weighed. Caudal spermatozoa were obtained from the epididymal tail, counted, fixed and measured. The testicular mass was not related to body mass, but when considered as a percentage of body mass, the values for L. californicus and R. diazi were twice as large as that determined for O. cuniculus. The epididymal mass, when expressed as a percentage of the body mass, was highest in R. diazi and smallestin O. cuniculus. Spermatozoa counts from the epididymal tail were larger in L. californicus than in R. diazi or O. cuniculus. Lengths and widths of the spermatozoa head from R. diazi were larger than from O. cuniculus and L. californicus. Total length and tail length of caudal spermatozoa from O. cuniculus and R. diazi were found to be similar but larger than those recorded from L. californicus. This is the first such quantitative and comparative study of wild lagomorphs species from North A merica.Se hizo un estudio comparativo del aparato reproductor masculino entre tres especies de lagomorfos: el conejo zacatuche (Romerolagus diazi), la liebre cola negra (Lepus californicus)y el conejo doméstico (Oryctolagus cuniculus). Se extrajo el aparato reproductor de los especímenes sacrificados y los testículos, epidídimos y glándulas sexuales accesorias fueron aislados, liberados del tejido conectivo y pesados. Los espermatozoides de la cola del epidídimo fueron obtenidos por retroperfusión, contados, fijados y medidos, utilizando técnicas fotográficas. La masa testicular no estuvo relacionada con la masa corporal y, considerada como porcentaje en relación a la masa corporal, fue más de dos veces mayor en L. californicus y R. diazi que en O. cuniculus. La masa epididimaria, expresada como porcentaje de la masa corporal, fue más grande en R. diazi que en L. californicus y en O. cuniculus. Hubo más espermatozoides, en la cola del epidídimo, de L. californicus que en R. diazi o en O. cuniculus. El largo y ancho de la cabeza espermática de R. diazi, superaron a los de O. cuniculus y L. californicus. La longitud total y el largo de la cola espermática, fueron similares en O. cuniculus y R. diazi, mientras que los espermatozoides de L. californicus fueron menores. Los datos que se presentan en este estudio, son los primeros cuantitativos de testículos, epidídimos, glándulas sexuales accesorias y espermatozoides, de especies de lagomorfos silvestres de Norteamérica

DINÁMICA Y CONTROL DE UN ROBOT PARALELO 3-RPS

ResumenEn el presente artículo se propone una nueva configuración de un robot paralelo de 3 grados de libertad (gdl) con configuración revoluta-prismática-esférica (RPS), el cual genera 2 movimientos de rotación y uno de traslación. La diferencia respecto a los robots paralelos 3-RPS que se han propuesto radica en la orientación de los actuadores. Por otra parte, se presenta el análisis cinemático inverso y directo, así como un modelo matemático dinámico aproximado. Se presentan algunos resultados de simulación para validar los modelos matemáticos obtenidos.Palabra(s) Clave: Cinemática inversa, configuración RPS, modelo dinámico, Robot Paralelo. DYNAMICS AND CONTROL OF A PARALLEL ROBOT 3-RPS AbstractIn this paper, a new configuration of a parallel robot of 3 degrees of freedom (DOF) with revolute-prismatic-spherical (RPS) configuration is proposed, which generates 2 movements of rotation and one of translation. The difference with regard to the parallel robots 3-RPS that have been proposed lies in the orientation of the actuators. On the other hand, the inverse and direct kinematic analysis, as well as an approximate dynamic mathematical model is presented. Some simulation results are presented to validate the mathematical models obtained.Keywords: Dynamic model, inverse kinematics, parallel robot, RPS configuratio

Mis casos clínicos de especialidades odontológicas

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