Diseño, ensamblaje y programación de un robot SCARA de 4 grados de libertad

[ES] Con el desarrollo de la robótica, el uso de robots se ha extendido a otros campos fuera de la industria, tales como hospitales, farmacias o laboratorios. Una mayor precisión proporciona más eficiencia y seguridad a la hora de realizar tareas específicas. En este documento se muestra el proceso de desarrollo de un prototipo de un robot SCARA de 4 grados de libertad destinado a la extracción y almacenamiento de diversos utensilios y materiales de laboratorio, permitiendo una mayor precaución a la hora de manejar instrumentos frágiles o que contengan sustancias peligrosas, evitando poner en riesgo a una persona. En primer lugar, se realiza un esbozo del diseño inicial del robot en el que se plantea la geometría básica que se tiene en cuenta en las fases posteriores. A continuación, se modelan las diferentes piezas que componen la estructura del robot. En esta fase, se busca una optimización de la geometría, reforzando los lugares expuestos a más tensiones y reduciendo la cantidad de material en las zonas menos importantes, aligerando la estructura y abaratando el coste de producción, y todo ello sin dejar de lado la apariencia del producto. Una vez modeladas las piezas, se crean las uniones necesarias para obtener el ensamblaje final del robot, verificando que la geometría de cada pieza sea correcta y realizando los ajustes pertinentes. Una impresora 3D produce cada una de las piezas, de forma que se pueda realizar el montaje de la maqueta. A su vez, se realiza el montaje de los componentes electrónicos encargados de proporcionar el movimiento. Por último, se realiza la programación del código en Arduino para que el robot sea capaz de realizar una tarea sencilla, de forma que se verifique su correcto funcionamiento.[EN] With the development of robotics, the use of robots has spread to other fields outside the industry, such as hospitals, pharmacies, or laboratories. A higher precision provides more efficiency and safety when performing specific tasks. This document shows the process of developing a 4 degrees of freedom SCARA robot prototype destined for the extraction and storage of various laboratory tools and materials, allowing a greater caution when handling fragile instruments or containing dangerous substances, avoiding putting a person at risk. First, a sketch of the initial design of the robots is made, in which the basic geometry that is taken into account in the later phases is considered. Next, the different parts that make up the robot¿s structure are modelled. In this phase, an optimization of the geometry is searched, reinforcing the places exposed to more stress and reducing the amount of material in the less important areas, lightening the structure, and lowering the production cost, and all this without ignoring the product appearance. Once the parts have been modelled, the necessary joints are created to obtain the final assembly of the robot, verifying that the geometry of each part is correct and making the pertinent adjustments. A 3D printer produces each piece, so that the assembly of the model can be carried out. At the same time, the electronic components in charge of providing the movement are assembled. Finally, the code is programmed in Arduino so that the robot can perform a simple task, so that its correct operation is verified.[CA] En aquest document es mostra el procés de desenrotllament d’un prototip d’un robot SCARA de 4 graus de llibertat destinat a l’extracció y emmagatzemament de diversos utensilis i materials de laboratori, permetent una major precaució a l’hora de manejar instruments fràgils o que continguen substàncies perilloses, evitant posar en risc a una persona.Marcón Ghidoni, V. (2021). Diseño, ensamblaje y programación de un robot SCARA de 4 grados de libertad. Universitat Politècnica de València. http://hdl.handle.net/10251/174679TFG

Las entrevistas a distancia en Trabajo Social Forense: reflexiones teórico-prácticas

La pandemia por COVID-19 impulsó el debate sobre las entrevistas a distancia (telefónicas y otras) en Trabajo Social Forense. El artículo reflexiona teóricamente sobre las mismas, estimulando su desarrollo a partir de inferencias hacia otros campos de saberes que han incorporado dichas herramientas. Así, metodológicamente, trae desarrollos extradisciplinares que considera pertinentes tanto a nivel operativo-instrumental como en el amplio marco de la racionalidad comunicativa. Postula a estas herramientas como complementarias, pero no sustitutivas de otros tipos de entrevista. Propone revisar la noción de presencialidad, relativizando el cara-a-cara como axioma aparentemente inmutable durante las intervenciones. Incursiona en la relación rostro-máscara, proponiendo atender al espacio vital como espacio a atravesar para superar la distancia transaccional que permite la acción de entrevistar. Analiza la distancia entrevistado/entrevistador y sus variantes según el tipo de presencialidad, y las posibilidades de transitar dicho camino inter-subjetivo, comparadas con las escenas tradicionales de entrevista.  Ubica el fundacional “Social Diagnosis” (Richmond, 1917) como un hito fundante y a las Nuevas Tecnologías de la Información y la Comunicación (NTICs) como su robusto continente actual. Con énfasis prospectivo, el artículo incluye algunas recomendaciones operativas en términos de encuadre para las entrevistas a distancia, como así también para su desarrollo y cierre

De la pobreza a la exclusión: implicancias teórico-prácticas pensadas desde Argentina

Las palabras utilizadas para designar la realidad categorizan aspectos y condicionan los modos de pensar. El término pobreza limita un espectro de problemática a su dimensión socioeconómica promoviendo teorizaciones acotadas pero también modos de relación social en las que crecen patronatos sociales. La idea de exclusión permite flexibilizar las fronteras de la pobreza subrayando el carácter político de ésta y, simultáneamente, relativizando las fronteras entre quienes creen no ser pobres y aquellos a quienes se designa como tales. Tanto teórica como prácticamente el dominio de la noción de pobreza fue una función de la configuración de las injustas estructuras sociales latinoamericanas. Sobre ella se fundaron sujetos caritativos y objetos de caridad, ambos sobre una visión de la cuestión social como meramente circunstancial y no estructural. Esto tiene sus precisiones específicas en el caso argentino

Las Buropatías como Límites al Acceso a Justicia en el Sistema Judicial Penal Juvenil de Santa Fe, Argentina

El presente artículo presenta resultados de una investigación en torno al papel de los agentes judiciales en materia penal-juvenil en la Provincia de Santa Fe (Argentina).  A pesar de los cambios legales, institucionales y conceptuales ocurridos desde 1989, con la incorporación de la Convención Internacional de los Derechos del Niño (CIDN) al sistema normativo nacional, encontramos dificultades persistentes para desmontar el andamiaje del sistema tutelar orientado al control social de los jóvenes más vulnerables. El análisis adquiere relevancia por cuanto el trato institucional, es condición de posibilidad del acceso a justicia. La metodología utilizada es de corte cualitativo y flexible, a partir del análisis de contenido de narrativas obtenidas en entrevistas abiertas, extensas y recurrentes. El panorama no resulta alentador, y las limitaciones encontradas reducen el margen de maniobras para cualquier intento de reforma procesal, conspirando contra la realización de los principios actuales de la justicia juvenil.This article presents research results on the role of judicial officers in the criminal-juvenile field in the Province of Santa Fe (Argentina). Despite the legal, institutional and conceptual changes since 1989, with the incorporation of the International Convention on the Rights of the Child to the national regulatory system, we find persistent difficulties in dismantling the scaffolding of tutelary system aimed at social control of the most vulnerable youth. The analysis becomes relevant because the institutional treatment is a condition of access to justice. The methodology used is qualitative and flexible, parting from the content analysis of narratives obtained in open, extensive and recurrent interviews. The outlook is not encouraging, and the limitations encountered reduce the margin of maneuver for any attempt of procedural reform, conspiring against the realization of the current principles of juvenile justice.Fil: Marcón, Osvaldo Agustín. Universidad Nacional del Litoral. Facultad de Ciencias Jurídicas y Sociales; ArgentinaFil: Krmpotic, Claudia Sandra. Centro Argentino de Etnología Americana; Argentina. Consejo Nacional de Investigaciones Científicas y Técnicas; Argentin

Indicadores de sostenibilidad en la gestión de proyectos

Anexo A. RAE Sostenibilidad de sistemas agrícolas, Anexo B. RAE Cuadernos tierra y justicia No.5 Sostenibilidad Agropecuaria y Sistemas de Producción Campesinos,Anexo C. RAE El desarrollo sostenible. Perspectivas y enfoques en una nueva época, Anexo D. RAE Panorama Regional del Desarrollo Sostenible en América, Anexo E. RAE Modelos para el desarrollo de una agricultura sostenible,Anexo F. RAE Propuesta para generar indicadores de sostenibilidad en sistemas de producción agropecuaria, para la toma de decisiones. Caso: Lechería, Anexo G. RAE Identificación de indicadores de evaluación y seguimiento de la asistencia técnica agropecuaria en Antioquia (Colombia), Anexo H. RAE Indicadores para estimar la sostenibilidad agrícola de la cuenca media del río Reventado, Cartago, Costa Rica, Anexo I. RAE Evaluación agroecología de los sistemas productivos agrícolas en la microcuenca Centella (Dagua, Colombia), Anexo J. RAE Evaluación de la sostenibilidad de los sistemas de producción de café en fincas-hogar del sector San José, municipio de Linares- Nariño, Anexo K. RAE Modelo para el monitoreo y seguimiento de indicadores de sostenibilidad del recurso hídrico en el sector agrícola, Anexo L. RAE Propuesta de indicadores de sustentabilidad para la producción de vid en Mendoza, Argentina,Anexo M. RAE Evaluación de la sustentabilidad de dos agroecosistemas campesinos de producción de maíz y leche, utilizando indicadores, Anexo N. RAE Valoración y análisis de indicadores de sostenibilidad en seis unidades de producción agropecuarios de la cuenca media del río Chinchiná, Anexo O. RAE El problema de la sostenibilidad dentro de la complejidad de sistemas producción agropecuaria.El objetivo del presente trabajo es construir un documento de consulta que recopile a través de una revisión bibliográfica estructurada, las temáticas relacionadas con indicadores de sostenibilidad en la gestión de proyectos. Para su desarrollo, se realizó un ejercicio de revisión orientado al análisis de documentos científicos en el área de estudio. La metodología utilizada incorporó dos fases, por un lado, la identificación de bibliográfica relevante y relacionada con la sostenibilidad, proyectos sostenibles e indicadores de sostenibilidad, permitiendo dimensionar la necesidad por desarrollar métodos de investigación del temas en cuestión, de igual forma permitió la identificación las categorías involucradas y como resultado de la revisión bibliográfica los autores ponen a consideración una serie de indicadores agropecuarios que pueden ser aplicados en diferentes producciones del área agrícola y pecuaria. Adicionalmente el documento incluye una serie de recomendaciones y futuros perfiles de investigación. Palabras claves: Indicadores, Sostenibilidad, Gestión de Proyectos, triple cuenta de resultados.The objective of this paper is to build a consultation document that compiles, through a structured bibliographic review, the issues related to sustainability indicators in project management. For its development, a review exercise aimed at the analysis of scientific documents in the study area was carried out. The methodology used incorporated two phases, on the one hand, the identification of relevant literature and related to sustainability, sustainable projects and sustainability indicators, allowing to dimension the need to develop research methods of the subjects in question, in the same way it allowed the identification of categories involved and as a result of the bibliographic review the authors put into consideration a series of agricultural indicators that can be applied in different productions of the agricultural and livestock area. Additionally, the document includes a series of recommendations and future research profiles. Keywords: Indicators, Sustainability, Project Management, triple bottom line

Genetic distance and the relationship with heterosis and reproductive behavior in tetraploid bahiagrass hybrids

Bahiagrass (Paspalum notatum Flüggé) is one of the main components of the South American grasslands, and it is cultivated for forage and turf around the world. At present, hybridization is the most common breeding technique for the species, and its goal is to obtain superior apomictic hybrids. The objective of the present study was to determine the relationship between heterosis, reproductive behavior, and genetic distances between parents in tetraploid bahiagrass. Genetic distance between 24 sexual tetraploid genotypes and 24 apomictic tetraploid genotypes of P. notatum was evaluated using Simple Sequence Repeat (SSR) and Inter Simple Sequence Repeat (ISSR) markers. Crosses were made between parents with low, intermediate or high genetic distances. Six families were generated. A marker linked to apospory in bahiagrass was used to determine segregation for mode of reproduction, and embryo sac were characterized to estimate the level of apospory expressivity. The ratio between sexual and aposporous hybrids ranged from 1:1 to 9:1 among families. Discontinuous variation for apospory expressivity was observed among hybrids, with either low or high levels being exhibited. A significant relationship between genetic distance and proportion of aposporous hybrids was observed. Heterosis was observed for all the evaluated traits and its level was dependent on the parental combination. Genetic distances between parents was related to heterosis, mainly for forage yield, which is the most important trait in forage species. Hence, molecular markers may be useful to predict the occurrence of heterosis for this trait.Fil: Marcón, Florencia. Consejo Nacional de Investigaciones Científicas y Técnicas. Centro Científico Tecnológico Conicet - Nordeste. Instituto de Botánica del Nordeste. Universidad Nacional del Nordeste. Facultad de Ciencias Agrarias. Instituto de Botánica del Nordeste; ArgentinaFil: Martínez, Eric Javier. Consejo Nacional de Investigaciones Científicas y Técnicas. Centro Científico Tecnológico Conicet - Nordeste. Instituto de Botánica del Nordeste. Universidad Nacional del Nordeste. Facultad de Ciencias Agrarias. Instituto de Botánica del Nordeste; ArgentinaFil: Rodríguez, Gustavo Rubén. Consejo Nacional de Investigaciones Científicas y Técnicas. Centro Científico Tecnológico Conicet - Nordeste. Instituto de Botánica del Nordeste. Universidad Nacional del Nordeste. Facultad de Ciencias Agrarias. Instituto de Botánica del Nordeste; ArgentinaFil: Zilli, Alex Leonel. Consejo Nacional de Investigaciones Científicas y Técnicas. Centro Científico Tecnológico Conicet - Nordeste. Instituto de Botánica del Nordeste. Universidad Nacional del Nordeste. Facultad de Ciencias Agrarias. Instituto de Botánica del Nordeste; ArgentinaFil: Brugnoli, Elsa Andrea. Consejo Nacional de Investigaciones Científicas y Técnicas. Centro Científico Tecnológico Conicet - Nordeste. Instituto de Botánica del Nordeste. Universidad Nacional del Nordeste. Facultad de Ciencias Agrarias. Instituto de Botánica del Nordeste; ArgentinaFil: Acuña, Carlos Alberto. Consejo Nacional de Investigaciones Científicas y Técnicas. Centro Científico Tecnológico Conicet - Nordeste. Instituto de Botánica del Nordeste. Universidad Nacional del Nordeste. Facultad de Ciencias Agrarias. Instituto de Botánica del Nordeste; Argentin

Herramienta para diseñar y consultar aplicaciones hipermedias

En este trabajo presentamos una herramienta para diseñar y consultar aplicaciones hipermedias basada en un modelo orientado a Objetos. El paradigma orientado a Objetos posee un conjunto de características, las cuales aprovechamos no solo para modelizar la información y facilitar el desarrollo de hipermedias, sino también para proveer diferentes alternativas de acceso a la información. También presentamos un lenguaje de consulta basado en un lenguaje de consulta para un Sistema de Base de Datos Orientado a Objetos. Este combina las características de consultas a Bases de Datos Orientadas a Objetos y las primitivas para la navegación en una hipermedia. El lenguaje ofrece la posibilidad de consultar la información del dominio de la aplicación, y le permite a los diseñadores obtener información sobre el esquema de la aplicación.Tesis digitalizada en SEDICI gracias a la colaboración de la Biblioteca de la Facultad de Informática.Facultad de Ciencias Exacta

Herramienta para diseñar y consultar aplicaciones hipermedias

En este trabajo presentamos una herramienta para diseñar y consultar aplicaciones hipermedias basada en un modelo orientado a Objetos. El paradigma orientado a Objetos posee un conjunto de características, las cuales aprovechamos no solo para modelizar la información y facilitar el desarrollo de hipermedias, sino también para proveer diferentes alternativas de acceso a la información. También presentamos un lenguaje de consulta basado en un lenguaje de consulta para un Sistema de Base de Datos Orientado a Objetos. Este combina las características de consultas a Bases de Datos Orientadas a Objetos y las primitivas para la navegación en una hipermedia. El lenguaje ofrece la posibilidad de consultar la información del dominio de la aplicación, y le permite a los diseñadores obtener información sobre el esquema de la aplicación.Tesis digitalizada en SEDICI gracias a la colaboración de la Biblioteca de la Facultad de Informática.Facultad de Ciencias Exacta

Heterosis, and expressivity of apospory in tetraploid Bahiagrass hybrids

Breeding procedures developed for apomictic species are based on the idea of fixing superior hybrids by apomixis. However, scarce information is available about the occurrence of heterosis in apomictic hybrids. The objective was to generate a group of apomixis-segregating tetraploid bahiagrass families, evaluate the occurrence of heterosis for a series of agronomic and morphological traits, determine the level of apospory expressivity among hybrids, and estimate the genetic distance among parents and its relationship to heterosis and apospory expressivity. In total, 11 tetraploid families were generated by crossing sexual and apomitic genotypes. The segregation for mode of reproduction was analyzed using a RAPD marker linked to apospory in bahiagrass, and the level of apospory expressivity was determined using embryo sac observations. The genetic distances between parents were determined using ISSR markers. The ratio between sexual and aposporic hybrids varied from 1:1 to 7:1 among families. Discontinuous variation for apospory expressivity was observed in the hybrids, with either low or high levels being exhibited. Mid-parent, high-parent, and standard-heterosis was observed for all evaluated agronomic characteristics. The level of heterosis was dependent on the combination of parents involved, and also on the specific trait. There was a low correlation between genetic distances among parents and initial growth and the level of apospory expressivity. The occurrence of heterosis, and the segregation and expressivity for apospory were highly dependent on the combination of sexual and apomictic parents.Fil: Zilli, Alex Leonel. Consejo Nacional de Investigaciones Científicas y Técnicas. Centro Científico Tecnológico Nordeste. Instituto de Botánica del Nordeste (i); ArgentinaFil: Brugnoli, Elsa Andrea. Consejo Nacional de Investigaciones Científicas y Técnicas. Centro Científico Tecnológico Nordeste. Instituto de Botánica del Nordeste (i); ArgentinaFil: Marcón, Florencia. Consejo Nacional de Investigaciones Científicas y Técnicas. Centro Científico Tecnológico Nordeste. Instituto de Botánica del Nordeste (i); ArgentinaFil: Billa, M. B.. Consejo Nacional de Investigaciones Científicas y Técnicas. Centro Científico Tecnológico Nordeste. Instituto de Botánica del Nordeste (i); ArgentinaFil: Rios, Esteban Fernando. Consejo Nacional de Investigaciones Científicas y Técnicas. Centro Científico Tecnológico Nordeste. Instituto de Botánica del Nordeste (i); ArgentinaFil: Martínez, Eric Javier. Consejo Nacional de Investigaciones Científicas y Técnicas. Centro Científico Tecnológico Nordeste. Instituto de Botánica del Nordeste (i); ArgentinaFil: Acuña, Carlos Alberto. Consejo Nacional de Investigaciones Científicas y Técnicas. Centro Científico Tecnológico Nordeste. Instituto de Botánica del Nordeste (i); Argentin