HELMINTOLOGÍA NEOTROPICAL EN LOS PAÍSES EMERGENTES: UN DESAFÍO

As widely known, the neotropical region is represented by Central America, south of Mexico, Baja California Peninsula, northwestern of Mexico, Caribbean Islands, south of Florida and South America. On the basis of the outstanding and peculiar biodiversity of the region, a great number of helminthological studies related to the parasites occurring in animals present in the different environments of the area, has been accounted

Genetic characterization of Xylella fastidiosa isolated from citrus and coffee plants

The Citrus Variegated Chlorosis and the Coffee Leaf Scorch are some of the many destructive diseases caused by Xylella fastidiosa, a gram-negative bacterium limited to the xylem of affected plants. As its genetic characterization is still not well established, different isolates of X. fastidiosa from citrus and coffee were evaluated through RAPD (Random Amplified Polymorphic DNA) technique to characterize and classify these isolates based on similarity coefficients. Sixteen isolates of X. fastidiosa were used on this trial, obtained from citrus, coffee and almond. The genetic polymorphism evaluation was performed using six arbitrary 10-base primer pairs. It was possible to establish a dendogram in which the isolates were classified into five groups (A, B, C, D and E). A prevalence of citrus isolates in groups A and D was observed. In groups B and C, there was a prevalence of coffee isolates meanwhile the group D consisted of the almond isolate, solely.A Clorose Variegada dos Citros e a Requeima das Folhas do Cafeeiro são algumas das várias doenças destrutivas causadas pela Xylella fastidiosa, que é uma bactéria gram-negativa e limitada ao xilema de plantas afetadas. Como a sua caracterização genética ainda não está determinada, diferentes isolados da X. fastidiosa de citros e café foram avaliados pela técnica RAPD (Polimorfismo do DNA Amplificado ao Acaso) para caracterizar e classificar estes isolados com base em coeficientes de similaridade. Foram utilizados 16 isolados de X. fastidiosa provenientes de citros, café e amêndoa. A avaliação do polimorfismo genético foi realizada utilizando seis iniciadores randômicos de 10 pares de base. Foi possível estabelecer um dendograma no qual os isolados foram classificados em cinco grupos (A, B, C, D e E). Nos grupos A e D existe uma forte predominância de isolados de citros. Nos grupos B e C há predominância de isolados de café enquanto no grupo E ficou apenas o isolado de amêndoa

Low-cost bus business models and the case of Brazil

Purpose – The purpose of this paper is to identify low-costbus business models from different parts of the world and check their applicability in the Brazilian market. It also identifies crucial factors for the development of that kind of business and investigates the relationship between low-cost buses and other modes of transport. This research analyzes every relevant aspect to the applicability of low-cost business models in Brazil, driving to discussions and conclusions. The gains on the development of low-cost bus systems in Brazil may have a wide reach, from personal to general public benefits. Design/methodology/approach – Business models for low-cost bus systems are used to analyze in a qualitative approach. The data are collected through semi-structured interviews, direct observations and documental basis. In addition, innovations over the previous five years are evaluated in order to establish a comparative pattern between companies. Findings – There is a great potential in the Brazilian passenger market for the entrance of low-cost bus companies. The only question is just when it is the right time to enter that market. Most of the negative points presented for the implementation of a low-cost company are related to the current economical and political crisis in Brazil. It was identified as a potential cause for the overall decrease of the passengers market in recent years, and specifically of the bus passengers market. Originality/value – The recent regulation changes, the high demand for passengers and even the similarity of possible routes in Brazil to the ones in Europe and in the USA make Brazil a fertile soil for the development of that kind of business. A similar price mechanism to the ones applied worldwide was also identified as doable in Brazil

Desenvolvimento de uma plataforma de teste para controle de atitude de helicópteros de pequena escala

Monografia (graduação)—Universidade de Brasília, Faculdade UnB Gama, Curso de Engenharia Eletrônica, 2014.O objetivo deste trabalho é o desenvolvimento de uma plataforma de teste de controladores digitais da atitude de um helicóptero elétrico de pequena escala. A plataforma desenvolvida fixa o helicóptero em uma posição, restringindo os movimentos de translação e permitindo três graus de liberadade de movimentos de rotação, possui um sistema de detecção da atitude executado em computador que fornece em tempo real estimativas da atitude do helicóptero, um sistema de interface envia as medidas dos sensores para o computador e envia os sinais de comando do computador para os motores. O helicóptero usado é o helimodelo elétrico BETL CPX do fabricante Eskyr, este helimodelo apresenta módulos de controle e dinâmica semelhantes a um helicóptero convencional. Uma modelagem matemática foi realizada para a resposta do helicóptero aos sinais de controle lateral, longitudinal, pedal e coletivo, a partir de modelos da resposta dos rotores aos sinais de comando e modelos da resposta da atitude do helicóptero a forças geradas pelo movimento das hélice, ao final obteve-se um modelo dedicado para o sistema helimodelo-plataforma que considera a complexidade do BELT CPX, a barra estabilizadora presente em helimodelos e o efeito das forças de apoio e atritos introduzidos pela estrutura física da plataforma. O modelo obtido neste trabalho foi apresentado no artigo Modelagem Modelagem de um helicóptero elétrico fixo em uma plataforma três graus de liberade publicado no XIX CREEM em 2012. O sistema de determinação da atitude foi implementado com uma placa de sensores SEN-10724 fabricada pela Sparkfun, que possui acelerômetro, giroscópio e magnetômetro triaxiais. Uma estimativa de atitude é obtida pelo modelo cinemático discreto da propagação da atitude no tempo em função das velocidades angulares medidas pelo giroscópio, e outra estimativa da atitude é obtida pelo método TRIAD aplicado aos vetores de campo gravitacional e magnético medidos pelo acelerômetro e magnetômetro, respectivamente. O Filtro de Kalman Estendido Correlato (FKEC) é usado para fazer a combinação entre as duas estimativas. O FKEC foi implementado em MATLAB, e o sistema de interface entre os sensores, computador e motores foi implementada em uma versão baseada em Arduino e outra versão baseada em Raspberry Pi com Linux RTOS embarcado. Testes de desempenho mostraram que as duas versões da interface de aquisição e atuação são capazes de operar a uma taxa de leitura dos sensores e atualização do acionamento dos motores de 50Hz. Simulações realizadas para o modelo matemático mostrou os resultados esperados. E testes realizados com o sistema de determinação da atitude mostrou estimativas de atitude coerentes com os movimentos realizados nos experimentos de teste, e a comparação entre as duas estimativas obtidas sem o FKEC e a estimativa fornecida pelo FKEC permitiu observar o efeito positivo do FKEC. Um modelo em simulação de um sistema de controle da atitude com controladores PIDs discretos e o modelo matemático do helicóptero obtido como planta foi implementado em Matlab/Simulink para mostrar um caso típico de utilização da plataforma e demonstrar que controladores simples são capazes de estabilizar o helimodelo na plataforma.The objective of this work is the development of a test platform for digital controls of a small electric helicopter’s atitude. The developed platform fixes the helicopter position, blocking the translation and allowing 3 degrees of freedom of rotation, it has a attitude estimation system performs on a computer that provides in real time estimates of the helicopter attitude, a interface system that send measures signals from sensors to computer and command signals form computer to motors. The helicopter used is the Eskyr, this model has control models and dynamic similar to to a convencional helicopter. A mathematic modelling was performed for the helicopter response to the control signals lateral, longitudinal, pedal and collective, from models for rotors response to command signals and helicopter’s attitude response to forces generated by propeller move, at the end was obtained a dedicated model for the helicopter-platform system that considers the BELT CPX complexity, the fly-bar effect and the effect of support forces and friction introduced by platform’s physical structure. The model obtained in this project was presented in the article "Modelagem de um helicóptero elétrico em uma plataforma 3DOF"publish in the XIXCREEM in 2012. The atitude detection system was implemented with SEN-10724 that integrates triaxial accelerometer, gyro, and magnetometer. An atitude estimate is obtained from discrete cinematic model of the time atitude propagation with the angular velocity measure by the gyroscope. Another atitude estimate is obtained from the method TRIAD applied to gravitational and magnetic Earth fields measured by accelerometer and gyro, respectively. The Correlated Extended Kalman Filter (CEKF) combines the two estimates. The CEFK was implemented in Matlab, the interface between computer and sensors and actuators was implemented in version with Arduino and another with Raspberry Pi running embedded RTOS. Simulations for the math model shows the results expected as corrects. And tests for the performed for the attitude detection system shows estimates consistent with movements performed during experiments. A simulation model of a control system with the obtained math model controlled by discrete by PID was implemented in Matlab/Simulink to show the using of the math model in controllers design, the obtained controllers can be tested in the developed platform

O marajoara que há em nós ou Do desenho que nos une

Ensaioi poétic

Caracterização e teste de adsorventes para produção de oxigénio por PSA

Documento confidencial. Não pode ser disponibilizado para consultaTese de mestrado integrado. Engenharia Química. Universidade do Porto. Faculdade de Engenharia. 201

Aplicabilidade do regime de metas de inflação nos países emergentes: uma análise de controle ótimo em sistema econômicos dinâmicos

Dissertação (mestrado) - Universidade Federal de Santa Catarina, Centro Sócio-Econômico. Programa de Pós-Graduação em EconomiaNeste trabalho é construído um modelo de regra ótima para testar a aplicabilidade do regime de metas de inflação nos países emergentes. Apesar do curto período de experiência com o regime de metas de inflação, o regime se popularizou nos países emergentes. A questão que surge é se o regime de metas é compatível com as características dos países emergentes e se essas características significam restrições operacionais na condução da política monetária. O procedimento de análise foi a construção de um modelo de regra ótima que simula a escolha da taxa de juros pelo banco central. A metodologia utilizada na solução do modelo foi a análise de controle ótimo. Os resultados do modelo são coerentes com a teoria e consistentes para o estudo da aplicabilidade do regime de metas nos países emergentes. In this work a model of optimal rules is constructed to test the applicability of inflation targeting in emerging economies. Despite the short period of experience with inflation targeting, the regime popularized in emerging economies. This work asks if inflation targeting is compatible with the characteristics of emerging economies and whether these characteristics mean operational restrictions in conduction of monetary policy. The analysis procedure was the construction of a model of optimal rules that simulates the choice of interests rate by the central banking. The methodology used to solve the model was the analysis of optimal control. The results of the model are coherent with the theory and consistent with study of the applicability of inflation targeting in emerging economies

Vehicle stability controller based on model predictive control

Dissertação (mestrado)—Universidade de Brasília, Faculdade de Tecnologia, Departamento de Engenharia Mecânica, 2020.Os Sistemas Avançados de Assistência ao Motorista (ADAS) são dispositivos automotivos desenvolvidas para auxiliar o motorista na condução, com intuito de melhorar o desempenho dos veículos em diversos aspectos, incluindo segurança. Do ponto de vista da dinâmica veicular, segurança diz respeito a como o veículo responde aos comandos do motorista em manobras arriscadas. A melhoria de manobrabilidade em situações críticas pode ser obtida pela inclusão de controladores eletrônicos de estabilidade (ESCs). Os ESCs são ADAS desenvolvidos para evitar que o motorista perca o controle do veículo. Uma estratégia de atuação utilizada em ESCs é o controle dos torques transferidso para as rodas, de forma que seja aplicado no eixo de guinada um momento estabilizador resultante da diferença entre as forças geradas nos pneus. Essa estratégia é denominada controle direto do momento de guinada (DYC). O ESCs que utilizam DYC podem ser classificados em dois níveis: alto e baixo. O primeiro calcula o momento estabilizador, sem especificar como deve ser feita a distribuição de torque entre as rodas. E o segundo calcula o torque que deve ser transferido para cada roda, por isso é desenvolvido dedicado para o sistema de atuação disponível no veículo. Nessa pesquisa são propostos DYCs de alto e baixo nível baseados em controle preditivo (MPC). O MPC foi escolhido devido às suas capacidades de considerar os limites do sistema de atuação e prever a desestabilização. Porém, a aplicação do MPC em sistemas de controle em tempo real tem como desafio a obtenção de tempos de cálculo compatíveis com a velocidade da dinâmica do processo controlado. Por isso, foram aplicadas parametrizações da for- mulação do MPC que reduzem a sua complecidade computacional. E, para considerar a eficiência computacional na validação dos controladores, os algoritmos propostos foram implementados em ARM Cortex A8 e submetidos a um procedimento de sintonização, que define as configurações ótimas e caracteriza os tempos de cálculo. Simulações model-in-the-loop e hardware-in-the-loop foram realizadas para validação dos controladores. Os resultados dessas simulações mostram que os ESCs são eficazes em evitar a desestabilização da condução, e que os algoritmos possuem efi- ciência computacional para serem eficazes em tempo real, mesmo executando em um hardware de baixo custo. A comparação entre os resultados obtidos com MPC e regulador quadrático linear (LQR) mostrou que é mais vantajoso utilizar o MPC, mesmo seu tempo de cálculo sendo maior. A comparação entre os desempenhos obtidos com diferentes modelos de predição mostrou que, em manobras com maior risco de instabilidade, um melhor desempenho é obtido com o modelo que considera a rolagem, mesmo que insto impacte no aumento do tempo de cálculo. Além disso, dos resultados para veículos com parâmetros diferentes dos valores nominais assumidos na configuração dos controladores, observou-se que os ESCs são sensíveis ao descasamento entre planta e modelo, de forma que não são comprometidas suas eficácias em evitar que o motorista perca o controle do veículoAdvanced Driver Assistance Systems (ADAS) are automotive devices developed to assist the driver, with the aim of improving vehicle performance in several aspects, including safety. From the point of view of vehicle dynamics, safety concerns how the vehicle responds to the driver’s commands in risky maneuvers. The improvement of maneuverability in critical situations can be achieved by the inclusion of electronic stability controllers (ESCs). ESCs are ADAS designed to prevent the driver from losing control of the vehicle. An actuation strategy used in ESCs is to control the torques transferred to the wheels, so that a stabilizing moment resulting from the difference between the forces generated in the tires is applied to the yaw axis. This strategy is called direct yaw moment control (DYC). ESCs using DYC can be classified into two levels: high and low. The first calculates the stabilizing moment, without specifying how to distribute the torque between the wheels. And the second calculates the torque that must be transferred to each wheel, so it is developed dedicated to the actuation system available in the vehicle. In this research, high and low level DYCs based on Model Predctive Control (MPC) are proposed. The MPC was chosen because of its ability to consider the limits of the actuation system and to predict destabilization. However, the application of MPC in real-time control systems has the challenge of obtaining calculation times compatible with the speed of the dynamics of the controlled process. Therefore, parameterizations of the MPC formulation were applied to reduce the computational complexity. And, to consider the computational efficiency in the validation of the controllers, the proposed algorithms were implemented in ARM Cortex A8 and submitted to a tuning procedure, which defines the optimum configurations and characterizes the calculation times. Model-in-the- loop and hardware-in-the-loop simulations were performed to validate the controllers. The results of these simulations show that the ESCs are effective in avoiding the destabilization of driving, and that the algorithms have computational efficiency to be effective in real-time application, even running on low-cost hardware. The comparison between the results obtained with MPC and Linear Quadratic Regulator (LQR) showed that it is more advantageous to use MPC, even though its calculation time is longer. The comparison between the performances obtained with different prediction models showed that, in maneuvers with a higher risk of instability, a better performance is obtained with the model that considers the roll motion, even though it leads to the increase in calculation time. In addition, from the results for vehicles with different parameters from the nominal values assumed in the configuration of the controllers, it was observed that the ESCs are sensitive to the model-plant mismatch , however, their effectiveness in preventing the driver from losing control is maintained