Robot Impedance Control and Passivity Analysis with Inner Torque and Velocity Feedback Loops

Impedance control is a well-established technique to control interaction forces in robotics. However, real implementations of impedance control with an inner loop may suffer from several limitations. Although common practice in designing nested control systems is to maximize the bandwidth of the inner loop to improve tracking performance, it may not be the most suitable approach when a certain range of impedance parameters has to be rendered. In particular, it turns out that the viable range of stable stiffness and damping values can be strongly affected by the bandwidth of the inner control loops (e.g. a torque loop) as well as by the filtering and sampling frequency. This paper provides an extensive analysis on how these aspects influence the stability region of impedance parameters as well as the passivity of the system. This will be supported by both simulations and experimental data. Moreover, a methodology for designing joint impedance controllers based on an inner torque loop and a positive velocity feedback loop will be presented. The goal of the velocity feedback is to increase (given the constraints to preserve stability) the bandwidth of the torque loop without the need of a complex controller.Comment: 14 pages in Control Theory and Technology (2016

Dynamics for variable length multisection continuum arms

Variable length multisection continuum arms are a class of continuum robotic manipulators that generate motion by structural mechanical deformation. Unlike most continuum robots, the sections of these arms do not have (central) supporting flexible backbone, and are actuated by multiple variable length actuators. Because of the constraining nature of actuators, the continuum sections can bend and/or elongate (compress) depending on the elongation/contraction characteristics of the actuators being used. Continuum arms have a number of distinctive differences with respect to traditional rigid arms namely: smooth bending, high inherent compliance, and adaptive whole arm grasping. However, due to numerical instability and the complexity of curve parametric models, there are no spatial dynamic models for multisection continuum arms. This paper introduces novel spatial dynamics and applies these to variable length multisection continuum arms with any number of sections. An efficient recursive computational scheme for deriving the equations of motion is presented. This is applied in a general form based on structurally accurate and numerically well-posed modal kinematics that assumes circular arc deformation of continuum sections without torsion. It is shown that the proposed modal dynamics are highly scalable, producing efficient and accurate numerical results. The spatial dynamic simulation results are experimentally validated using a pneumatic muscle actuated multisection prototype continuum arm. For the first time this enables investigation of spatial dynamic effects in this class of continuum arms

Diagnóstico de Identificación de Peligros y Evaluación de Riesgos por Puesto de Trabajo en el Área de Manufactura de la Empresa Embotelladora Nacional S.A (ENSA) en el Periodo de Agosto–Diciembre del 2015

El presente trabajo investigativo se realizó en el periodo del mes de Agosto- diciembre en la empresa Embotelladora Nacional SA (ENSA), esta se encuentra ubicada en el departamento de Managua km 7 carretera norte, Shell Waspán 700 vrs al sur; Se encuentra en operación desde 1986 y está categorizada como gran contribuyente de acuerdo a la clasificación según el tamaño a como lo establece la ley del Ministerio del trabajo (MITRAB).Su principal giro económico está dado por la fabricación de bebidas carbonatadas y no carbonatadas específicamente hablando de su producto estrella Pepsi, siendo una de las embotelladora ancla para Centroamérica de The Pepsi Cola Company (PEPSICO) y representa una de las principales compañías transnacionales ubicadas en el país. Actualmente en la empresa Embotelladora Nacional SA existe un incremento de la tasa de accidentabilidad anual en el área de manufactura, zona donde se presentan la mayoría de los accidentes e incidentes generalmente causados por la falta de condiciones seguras y por acciones inadecuadas por parte de los colaboradores, repercutiendo en los gastos administrativos en relación a los accidentes y aumento a la posibilidad de que la empresa sea multada por las autoridades correspondientes por faltar a la ley en materia de seguridad por su deficiencia en prevención y control de los riesgos. Para dar respuesta a la problemática se realizó un estudio investigativo de tipo mixto ya que se obtuvieron resultados cuantitativos y análisis cualitativos de una muestra de 39 puestos de trabajo bajo un enfoque descriptivo, aplicando el método de investigación aplicada según su finalidad debido a que el estudio estuvo orientado a dar respuesta a la problemática mediante la práctica y la utilización de instrumentos y técnicas de recolección de información como la entrevista y observación en sitio permitiendo los siguientes resultados: Las sub-áreas en estudio con mayor número de riesgos y alta probabilidad de ocurrencia son: Línea N°2 con 30 riesgos identificados con factores de riesgos destacados como altos niveles de ruido, poca iluminación y ventilación, exposición a fugas de gases peligrosos y la sub-área de Mantenimiento planta con 26 riesgos identificados donde se destacan Atrapamiento entre objetos debido a las intervenciones que realizan en las máquinas de manera periódica

Diseño Estructural sismo- resistente a Base de Marcos dúctiles de concreto reforzado aplicado en edificio de baja altura ubicado en la Ciudad de Managua

Presenta el diseño de edificio de cinco niveles más sótano con destino Hotel a Base de Marcos dúctiles de concreto reforzado. Modelo tradicional por medio de la herramienta de cálculo numérico ETABS que satisfaga las condiciones del edificio en estudio, diseño de los marcos dúctiles del edificio tales como vigas y columnas

Diseño de un Plan de Negocio turístico para la construcción de un Hostal y la reconstrucción del Restaurante El Ranchón ubicado en la playa de Huehuete, Municipio de Jinotepe durante el período de Agosto-Diciembre del año 2007

El presente documento contiene los resultados de un estudio de mercado que se realizó en el Municipio de Jinotepe, Diriamba y San Marcos con el fin de determinar la demanda, oferta, precios y canales de comercialización que tendrá el servicio turístico que se pretende ofertar en la playa de Huehuete, además integra proyecciones de precios y de demanda en condiciones actuales y futuras de la infraestructura vial. Según los resultados obtenidos de este estudio de mercado se ha realizado el diseño del servicio turístico, siendo este la reconstrucción del Restaurante “EL Ranchón” y el diseño de un hostal. En este diseño se especifica el tamaño, la infraestructura, condiciones y características de cada uno de estos servicios. Posteriormente se presenta un plan financiero que determina la rentabilidad que tendrá el servicio turístico en la playa de Huehuete, considerando las condiciones del mercado y la inversión que requiere este negocio. Es importante mencionar que el único negocio turístico que existe en la playa de Huehuete es el negocio de Don Segundo Cruz, el cual ha existido por más de 25 años. Esta situación se constituye en una oportunidad de mercado porque es el único oferente en la zona. Planes de negocio turístico Esta playa es visitada por un gran número de turistas nacionales y extranjeros, siendo uno de los principales destino para recrearse y vacacionar en las diferentes temporadas del año, principalmente en semana santa. Según el estudio de mercado el 26% de la población que visita la zona costera del Departamento de Carazo, prefiere visitar la playa de Huehuete; lo que indica que existe una demanda de los servicios turísticos existentes en la zona. El servicio más demandado por los visitantes, es el servicio de alimentación, el cual se adquiere principalmente en los restaurantes. Con respecto al servicio de hospedaje no tiene mucha demanda por parte de la población encuestada, sin embargo en la playa de Huehuete el 41% de los visitantes solicitan este servicio. La demanda se caracteriza por ser cíclica o estacional, ya que la población visita la zona únicamente en verano y días festivos del año. Todo lo anterior indica que el servicio turístico que se pretende ofertar tiene demanda potencial que puede aprovecharse a través de la oferta de un servicio de excelente calidad que genere satisfacción a los clientes reales y potenciales. Planes de negocio turístico En cuanto al diseño del servicio turístico, este esta dirigido al negocio de Don Segundo Cruz Calderón conocido popularmente como bar y restaurante el Ranchón. Este diseño contiene la infraestructura, recursos y elementos necesarios para brindar una variedad de servicios que satisfagan las necesidades y exigencias de los clientes y así mismo desarrollar el turismo en la zona. En las visitas que se realizaron en la zona en estudio se logro identificar el estado actual en que se encuentra el negocio y los recursos disponibles que posee, teniendo área suficiente para la reconstrucción del restaurante y construcción de un hostal que brinda el servicio de hospedaje. La ubicación geográfica del negocio es de gran relevancia para el turismo porque esta ubicado en la costa del pacifico nicaragüense, lo que ayuda al desarrollo económico, social y cultural del municipio de Jinotepe al convertirse en uno de los destinos turísticos. En cuanto a la planificación financiera, este esta orientado a la obtención de información financiera del Hostal y Restaurante el Ranchón para los años 2008, 2009,2010. Además contiene un plan de ventas físico y monetario donde se especifican los ingresos por servicio en el día y el de valores la cantidad monetaria a recibir y de igual manera se relaciona con el de compras debido a que según las ventas efectuadas se comprara los insumos para abastecer a los clientes

Percepción y Realidad del Secuestro en Nuevo León: Una Visión Multidisciplinaria en el Diagnóstico de Rutas, Perfiles y Zonas Detectadas Para su Prevención y Tratamiento

Durante el año 2012, un total de 18 académicos y profesionales procedentes de distintas disciplinas y apoyados por la UANL, Waldos y Asociados, la Procuraduría General de Justicia del Gobierno de Nuevo León y el Instituto Dipev, trabajaron específicamente en diversas técnicas metodológicas para analizar el fenómeno del secuestro en la entidad

Filtering, regulation and an internal model principle for linear delay systems

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