Sistema para calibração de robô paralelo baseado em compensação estatística de erros com avaliação experimental

Trabalho de Conclusão de Curso (graduação)—Universidade de Brasília, Faculdade de Tecnologia, Curso de Graduação em Engenharia de Controle e Automação, 2018.Robôs paralelos ou máquinas cinemáticas paralelas são mecanismos de cadeia cinemática fechada, em que o efetuador terminal é ligado a base do robô por duas ou mais cadeias cinemáticas independentes. Os robôs paralelos são considerados altamente precisos devido ao não acumulo dos erros de junta, diferentemente dos robôs seriais, sendo muito utilizados em tarefas que necessitam de alta precisão no posicionamento do efetuador terminal. Em contrapartida, tais robôs podem apresentar perda de precisão devido a erros de fabricação, folga nos elementos de transmissão de movimento, etc. Portanto, é necessário aplicar um método de calibração que permita corrigir os erros de posicionamento causados por essas imperfeições. O objetivo desse trabalho é desenvolver um sistema de calibração do modelo cinemático de um robô industrial de configuração paralela, para melhora da exatidão do posicionamento, com base em um método de compensação estatística de erros por modelagem estatística de amostras com similaridade de erros. Nesse trabalho foi utilizado um sistema de medição baseado em visão computacional. O sistema de medição consiste em uma câmera montada no robô, de modo que se possa medir o posicionamento do efetuador terminal em relação a um sistema de coordenadas global fixado em uma placa de calibração, o modelo RAC de calibração de câmeras foi implementado para resolver esse problema. O sistema foi avaliado experimentalmente com um robô paralelo ABB IRB 360, e os resultados estão contidos nesse relatório. Os menores erros encontrados após a calibração da câmera foram de 0,564 mm, 0,687 mm e 0,899 mm nos eixos x, y e z do sistema de coordenadas global.Parallel robots or parallel kinematic machines are closed kinematic chain mechanisms, wherein the terminal effector is connected to the base of the robot by two or more independent kinematic chains. Parallel robots are considered highly accurate due to non-accumulation of joint errors, unlike serial robots, and are widely used in tasks that require high precision in the end effector positioning. In contrast, such robots may suffer accuracy loss due to manufacturing errors, slack in motion transmission elements, etc. Therefore, it is necessary to apply a calibration method that allows to correct the positioning errors caused by these imperfections. The goal of this work is to develop a kinematic model calibration system of an industrial robot with parallel configuration, to improve the positioning accuracy, with statistical compensation based model by statistical modelling of samples with error similarity. In this work a vision-based measurement system was used. The measurement system consists of a camera mounted on the robot, so that the end effector positioning relative to a global coordinate system can be measured, the RAC camera calibration model has been implemented to solve this problem.The system was evaluated experimentally with a parallel robot ABB IRB 360, and the results are contained in this report. The smallest errors found after camera calibration were 0.564 mm, 0.687 mm and 0.899 mm on the x, y, and z axes of the global coordinate system

Registros linguísticos em redações escolares

O presente artigo analisará os registros linguísticos encontrados em dezessete textos escritos por alunos do 3º ano do ensino médio de uma escola estadual localizada na cidade de Campina Grande/PB. Iremos, além disso, discorrer sobre o gênero redação escolar, caracterizar os registros identificados e analisar aqueles que tiveram mais ocorrências. Além disso, refletiremos sobre como a redação é tida na escola, para que ela possa ser talvez repensada como forma de comunicação plural, e não apenas pedagógica

Vertical accretion rates of mangroves in northeast Brazil:Implications for future responses and management

Northeast (NE) Brazil has a semi-arid climate and low plant diversity mangroves confined to estuaries influenced by a meso-tidal regime (∼2.5 m). Whilst these mangroves are protected by state and federal legislation, large areas have been lost to urban encroachment and shrimp farms, a situation continuing today. This work discusses the potential impacts of sea level rise on mangroves in three estuaries in NE Brazil. The three sites witness decreasing annual precipitation associated with global climate change, which will have the dual effect of increasing water and salinity stress, decreasing productivity, as well as reducing inputs of allochthonous fluvial material. Simultaneously, since the 1990's local sea level rise (3.5 mm/yr) has been greater than the global average (3.2 mm/yr). Average accretion rates, derived from 137Cs and 210Pb dating in fringing mangroves in this study, are likely to be insufficient to maintain surface elevation and keep pace with sea level rise. Notwithstanding, historical data suggest that there has been no recorded mangrove loss as a result of sea level rise and in some areas a recorded gain in the upper estuarine mangrove reaches. At present there are limited inputs from the watershed in all three estuaries, mostly due to decreasing annual rainfall and river damming, limiting the transport capacity and hampering the export of sediments to the fringing mangroves and the sea and limiting the ability of the fringing mangroves to respond to sea level rise. However, this has been suggested to result in the accumulation of soils along river margins further upstream forming new islands and potentially expanding estuarine mangroves upstream. Both the fringing and the estuarine mangroves are surrounded by both licensed and unlicensed settlements, as well as dunes preventing expansion into higher elevation areas as a response to sea level rise. Recent changes to legislation protecting these ecosystems put a further strain on adaptation and resilience capacity, increasing the threat to these important coastal systems and the ecosystem services they provide

PREVALÊNCIA E CORRELAÇÃO ENTRE OBESIDADE, HIPERTENSÃO ARTERIAL E A PRÁTICA DE ATIVIDADE FÍSICA

In the recent decades, obesity and overweight, important risk factors for the cardiovascular disease development, had a significant increase being the sedentarism one of the most important causes. Considering it, this study aims at analysing the prevalence of obesity and hypertension in users of CEAFiR, besides correlating BMI with SBP and DBP. For that, weight and height were collected to calculate BMI and BP of 163 subjects (114 women and 49 men) whose average age was 53.0 ± 16.1 years old. The results showed that 30.1% were classified as obese and 43.6% as overweight. Regarding to HA, 22,7% were classified in 1, 2 or 3 stages of hypertension and 7.4% as isolated systolic hypertension. Therefore, 73,7% were classified as overweight and 30.1% with hypertension. This result reinforces the importance of preventional programs aiming at orient the population, promoting positive changes in lifestyle

Influence of diabetes on autonomic function in children: analysis through the geometr ic indices

Introduction: Diabetes mellitus type 1 has been established as one of the most common noncommunicable diseases among children, diabetic autonomic dysfunction presenting as one of its most frequent complications, however, few studies have evaluated autonomic modulation through heart rate variability in diabetic children. Objective: To analyze the autonomic modulation in children with diabetes mellitus type 1. Methods: Data from 36 children of both sexes were analyzed, who were divided into two groups: Diabetes mellitus type 1, n = 13 (11.62 ± 2.18) with a diagnosis of Diabetes mellitus type 1 and control, n = 23 (11.04 ± 1.02) without the disease. Initially personal data, weight, height, heart rate and blood pressure were collected. Subsequently, for the analysis of autonomic modulation, the heart rate beatto-beat was captured using a heart rate monitor in the supine position for 30 minutes. The geometric indices (RRtri, TINN, Poincaré plot) were calculated to analyze autonomic modulation. The Student t test for parametric data or the Mann-Whitney test for nonparametric data, with a 5% signifi cance level, were used for comparison between groups. Results: The results demonstrated a reduction in RRtri, TINN, SD1 and SD2 in diabetic children. The SD1/SD2 ratio was similar between groups. In the qualitative analysis of the Poincaré plot, the children with Diabetes mellitus type 1 presented a fi gure with less dispersion of the points when compared to the control children. Conclusion: Children with diabetes mellitus type 1 have reduced overall variability and parasympathetic modulation

Satisfação profissional e as representações sociais de autonomia do enfermeiro na perspectiva da bioética

O presente estudo teve como objetivos avaliar a satisfação profissional dos enfermeiros gerentes de unidade; conhecer os significados de autonomia, identificar os sentimentos dos enfermeiros em relação à sua autonomia no gerenciamento e conhecer os motivos referentes à representação social de se ter ou não autonomia profissional. Tratou-se de uma pesquisa de abordagem quantitativa e qualitativa do tipo descritivo, exploratório e transversal. A amostra do estudo foi de 60 enfermeiros (20 do qualitativo), ambos os sexos e gerentes de unidade do HCSL. A amostragem foi teórica ou intencional. A coleta de dados foi realizada por meio de um instrumento adaptado e validado culturalmente à realidade brasileira denominado Instrumento de Satisfação profissional (ISP). Para atender a parte qualitativa, foi realizado um roteiro de entrevista semiestruturado que constou de três perguntas abertas para identificar os significados, os sentimentos e os motivos de autonomia para os enfermeiros sob o referencial das representações sociais

A prática como componente curricular na licenciatura em física da Universidade Estadual de Ponta Grossa

Neste trabalho discute-se a formação inicial do professor de física com ênfase para a integração entre o componente especifico e a prática docente. Apresenta-se uma descrição do projeto pedagógico detalhando a estrutura da organização curricular, nos seguintes eixos: atividades acadêmico-cientifico-culturais; conteúdos de natureza cientifico-cultural; estágio supervisionado; e prática de ensino como componente curricular. A seguir descreve-se como a prática de ensino como componente curricular insere-se na composição do curso com uma função articuladora indicando quais disciplinas e em que momento exercem tal função. Por fim faz-se uma reflexão sobre as disciplinas articuladoras. Como conclusão ressalta-se o papel da prática articuladora como um dos elementos fundamentais da formação inicial de professores de físic

O PROCESSO DE DESCOBERTA POR MEIO DE UM EXPERIMENTO USANDO APENAS UMA RÉGUA

This study presents an experimental practice applied in the classroom in a subject of a Physics teaching undergraduate course. It aims to exemplify the discovery process, the spiral curriculum and the structure and form of knowledge on the subject according to Bruner’s teaching theory. The task is to find the solution to the question: How can you measure your reflexes using a ruler? The solution must be well founded with concepts, principles, and physics relations. The process, developed as group and class work, is mediated by the teacher who uses the spiral curriculum in the discussions with the groups and the whole class. Once the solution is found, the importance of the structure and form of knowledge on the subject is shown through the activity and its accomplishment. Based on the teacher’s experience, observations regarding students’ actions throughout the years this task was used and discussions with other teachers, it is possible to state that initially students did not associate the proposition with Free Fall. However, during the process, they recognize the proposed model, since they review the subject, highlighting the spiral curriculum, there is evidence of learning, motivation, satisfaction with the discovery of the model for the solution and application in the perspective of the characteristics of the structure and form of knowledge on the subject.Neste trabalho, apresenta-se uma prática experimental aplicada em sala de aula em uma disciplina de um curso de Licenciatura em Física, a fim de exemplificar o processo da descoberta, o currículo em espiral e a estrutura e forma de conhecimento sobre o assunto segundo a teoria de ensino de Bruner. A atividade propriamente é a busca da solução à pergunta: Como medir seus reflexos com uma régua? A solução deve ser devidamente justificada com os conceitos, princípios e relações de física. O processo, por meio de trabalho em equipe e em turma, é mediado pelo docente que faz uso do currículo em espiral nas discussões em equipe e com a turma. Uma vez que a solução é encontrada, mostra-se a importância da estrutura e forma de conhecimento sobre o assunto por meio da atividade e sua aplicação. Com base na experiência do docente, observações em relação às ações dos estudantes durante os anos em que a atividade foi aplicada e a discussão com colegas docentes, é possível afirmar que inicialmente os estudantes não associam a proposição à Queda Livre. No entanto, durante o processo, reconhecem o modelo proposto, uma vez que reveem assunto, destacando o currículo em espiral, há evidências de aprendizagem, motivação, satisfação da descoberta do modelo para a solução e aplicação na perspectiva das características da estrutura e forma de conhecimento sobre o assunto