A Method of Drilling a Ground Using a Robotic Arm

Underground tunnel face bolting and pipe umbrella reinforcement are one of the most challenging tasks in construction whether industrial or not, and infrastructures such as roads or pipelines. It is one of the first sectors of economic activity in the world. Through a variety of soil and rock, a cyclic Conventional Tunneling Method (CTM) remains the best one for projects with highly variable ground conditions or shapes. CTM is the only alternative for the renovation of existing tunnels and creating emergency exit. During the drilling process, a wide variety of non-desired vibrations may arise, and a method using a robot arm is proposed. The main kinds of drilling through vibration here is the bit-bouncing phenomenon (resonant axial vibration). Hence, assisting the task by a robot arm may play an important role on drilling performances and security. We propose to control the axial-vibration phenomenon along the drillstring at a practical resonant frequency, and embed a Resonant Sonic Drilling Head (RSDH) as a robot end effector for drilling. Many questionable industry drilling criteria and stability are discussed in this paper

Émulsions stabilisées par des particules polymériques biodégradables : études physico-chimiques et évaluation pour l'application cutanée

The so-called Pickering stabilization is based on the use of solid particles instead of emulsifiers. Their strong adsorption at interfaces confers rigidity preventing them from coalescence. This work is divided into four main parts. The first part deals with the manufacture of these particles and their physicochemical characterization. A second part deals with the O/W emulsions formulation according to two different methods and their characterization. The third part is an investigation into the behavior of these particles at the O/W interface by small angle neutron scattering. The last part deals with the evaluation of these emulsions for their application to skin delivery. This work aims at the preparation of Pickering emulsions using biodegradable polymeric particles. Individual particles formed from diblock copolymers such as: PCL-b-PEG and PLA-b-PEG, were made by an innovative nanoprecipitation process. They were characterized in terms of their size and stability. Their internal structure was also investigated by NMR and cryo-TEM. Their ability to stabilize highly concentrated O/W emulsions has been demonstrated. The impact of the emulsification process on the final properties was emphasized and the adsorption of particles as tight necklaces at the interface was visualized by neutron scattering and freeze-fracture electron microscopy. The skin absorption of retinol from these innovative emulsions showed enhanced accumulation of the asset in the stratum corneum compared to conventional surfactant-stabilized emulsions. Such skin absorption of retinol was shown to depend on the manufacturing method of the emulsions. Particles in aqueous suspension were also tested for encapsulation and delivery of retinol in skin. The results showed the influence of the internal structure of the particles (PCL or PLA) on the absorption of retinol in the skin. The use of biodegradable polymers brings new perspectives in the formulation of Pickering emulsions for cosmetic or pharmaceutical use, while avoiding the effects of inorganic particles considered hazardous to human healthLa stabilisation dite de Pickering repose sur l'utilisation de particules solides au lieu des émulsifiants. Leur forte adsorption aux interfaces confère à celles-ci une rigidité les protégeant de la coalescence. Ce travail se partage en quatre grandes parties. Un premier volet traite de la fabrication de ces particules et de leur caractérisation physico-chimique. Une deuxième partie traite de la formulation d'émulsions H/E selon deux procédés différents et leur caractérisation. La troisième partie avait pour but l'investigation du comportement de ces particules à l'interface H/E par diffusion de neutrons. La dernière partie traite de l'évaluation de ces émulsions pour l'application cutanée. Ce travail a pour objectif de formuler des émulsions de Pickering en utilisant des particules polymériques biodégradables. Des particules individualisées formées à partir de copolymères di-blocs du type : PCL-b-PEG et PLA-b-PEG, ont été fabriquées selon un procédé de nanoprécipitation innovant. Elles ont été caractérisées en termes de taille et de stabilité. Leur structure interne a également été investiguée par RMN et cryo-MET. Leur aptitude à stabiliser des émulsions H/E très concentrées a été démontrée. L'impact du procédé d'emulsification sur les propriétés finales a été souligné et l'adsorption de particules en forme de chapelets serrés à l'interface a été visualisée par diffusion de neutrons et microscopie électronique après cryofracture. L'absorption du rétinol dans la peau à partir de ces émulsions innovantes, a montré une accumulation accrue de cet actif dans le stratum corneum comparée à celle d'une émulsion stabilisée par des tensioactifs classiques. Cette absorption cutanée a été montrée dépendre du procédé de fabrication des émulsions. Les particules en suspension aqueuse ont aussi été testées pour l'encapsulation et la libération cutanée du rétinol. Les résultats ont montré l'influence de la constitution interne des particules (PCL ou PLA) sur l'absorption du rétinol dans la peau. L'utilisation de polymères biodégradables apporte de nouvelles perspectives dans la formulation des émulsions de Pickering à usage cosmétique ou pharmaceutique, en s'affranchissant des effets jugées hasardeux pour la santé humaine des particules inorganique

Etude expérimentale de l’effet du processus électro-osmotique dans un sol fin salin de la région de Mostaganem

In civil engineering, electro-osmosis is a technique used as a means of dehydration, treatment of fine soils for the improvement and remediation. It is also used in agriculture for the desalinization of soils. In this study, the effect of electro-osmosis on the properties of a fine soil of the Ain Nouissy-Mostaganem region under a difference of electric potential was analyzed. The objective is to study the behavior of the water flow and the modification of some parameters, such as the electrical conductivity, the pH and the Atterberg limits during and after the electrokinetic process. These parameters make it possible to understand and control the performance of this technique with respect to the treatment under consideration. Soil heating during this process was approached through the surface temperature, indicating a loss of relative energy when the voltage gradient exceeds an optimal value.En génie civil, l'électro-osmose est une technique utilisée comme moyen de déshydratation et de traitement des sols fins pour l’amélioration et la dépollution. Elle est aussi utilisée en agriculture pour la désalinisation des sols. Dans cette étude, l'effet de l’électro-osmose sur les propriétés d'un sol fin de la région d’Ain Nouissy-Mostaganem sous une différence de potentiel électrique a été analysée. L’objectif est d’étudier le comportement de l’écoulement hydrique et la modification de certains paramètres, tels que la conductivité électrique, le pH et les limites d’Atterberg durant et après le processus électrocinétique. Ces paramètres permettent de comprendre et de contrôler la performance de cette technique vis-à-vis du traitement considéré. Le chauffage du sol durant ce processus a été abordé à travers la température de surface, indiquant une perte d’énergie relative lorsque le gradient de tension dépasse une valeur optimale.En génie civil, l'électro-osmose est une technique utilisée comme moyen de déshydratation et de traitement des sols fins pour l’amélioration et la dépollution. Elle est aussi utilisée en agriculture pour la désalinisation des sols. Dans cette étude, l'effet de l’électro-osmose sur les propriétés d'un sol fin de la région d’Ain Nouissy-Mostaganem sous une différence de potentiel électrique a été analysée. L’objectif est d’étudier le comportement de l’écoulement hydrique et la modification de certains paramètres, tels que la conductivité électrique, le pH et les limites d’Atterberg durant et après le processus électrocinétique. Ces paramètres permettent de comprendre et de contrôler la performance de cette technique vis-à-vis du traitement considéré. Le chauffage du sol durant ce processus a été abordé à travers la température de surface, indiquant une perte d’énergie relative lorsque le gradient de tension dépasse une valeur optimale

A novel aerial manipulation design, modelling and control for geometric com compensation

International audienceThis paper presents the design and modelling of a new Aerial manipulating system, that resolve a displacement of centre of gravity of the whole system with a mechanical device. A prismatic joint between the multirotor and a robotic arm is introduced to make a centre of mass as close as to the geometric centre of the whole system. This paper details also the geometric and dynamic modelling of a coupled system with a Lagrange formalism and control law with a Closed Loop Inverse Kinematic Algorithm (CLIKA). This dynamic inverse control is validated in a Simulink environment showing the efficiency of our approach

Integral Backstepping Approach for Mobile Robot Control

This paper presents the trajectory tracking problem of a unicycle-type mobile robots. A robust output tracking controller for nonlinear systems in the presence of disturbances is proposed, the approach is based on the combination of integral action and Backstepping technique to compensate for the dynamic disturbances. For desired trajectory, the values of the linear and angular velocities of the robot are assured by the kinematic controller. The control law guarantees stability of the robot by using the lyapunov theorem. The simulation and experimental results are presented to verify the designed trajectory tracking control

La historia de Harún Al-Rashid

Narrada por Mohammed Kandouci (1925-2008). Grabada, transcrita y traducida del árabe al español por Laredj Kandouci, profesor del Instituto de Traducción e Interpretación de la Universidad de Argel-2

Modélisation électrothermique de transistors en technologie GaN

L’analyse des dispositifs à base de Nitrure de Gallium ou GaN, montre que ces derniers sont des sérieux candidats pour les applications de télécommunications et radar. Le but de cette étude est donc d'évaluer les potentialités des HEMTs AlGaN / GaN, et de proposer un modèle précis en régime petit signal de ce type de transistor, basé sur une méthode d'extraction des paramètres extrinsèques. La méthode que nous avons proposée, permet de déterminer judicieusement les paramètres extrinsèques tout en négligeant les capacités des plots. Par la suite, les paramètres intrinsèques sont déterminés selon une méthode classique. Notre procédure d'extraction est validée sur deux transistors multidoigts 4x20 μm et 2x100 μm. Un excellent accord est obtenu entre les paramètres S simulés et les mesures sur les deux transistors. Les résultats indiquent l'exactitude et la cohérence de cette méthode. Le modèle petit signal GaN HEMT proposé, avec un modèle de grille distribuée, est approuvé selon la validation expérimentale réalisée sur des transistors 4x20 μm et 2x100 μm

A New Classification and Aerial Manipulation Q-PRR Design

International audienceThis paper presents a new designation and classification of system with UAV and robot manipulator where a new nomenclature is recognized as being the first contribution in the bibliography of design and systems. Several papers deal a problem of manipulation with a different unmanned aerial vehicle, robot arms and also with different naming of their systems, where the difficulty for locate and finding items and a good paper with its title or even by keywords, multirotor equipped with n-DoF robotic arm is the expression among the most widely used to describe that system. Aerial manipulation formula is presented and proved with a large example in the literature