Designing a minimal reactive goalie for the RoboCup SPL

This paper presents the basic design and implementation of a goalkeeper made according to the regulations of the two-legged Standard Platform League of the RoboCup Federation. The paper describes the perceptive schemas created using the architecture of the TeamChaos-URJC team as well as the action schemes designed to create a minimal reactive goalie. This player was tested in the 2009 German Open international competition. The results obtained there are analyzed and the future works derived from that analysis are presente

Compuestos orgánicos presentes en aguas de escombreras de carbón.

Se ha realizado un estudio de la influencia de las aguas acidas de mina en la movilización de los hidrocarburos policidicos aromáticos (PAHs) presentes en las escombreras de carbón. Se observa como dichas aguas acidas disuelven preferentemente a los PAHs de menor peso molecular. También se ha realizado un análisis de riesgos que indica que existe un riesgo real por uso y consumo, en el interior de las viviendas, del agua subterránea. Por último, se han establecido las bases para una técnica pasiva, la foto degradación, de tratamiento de las aguas contaminadas con PAHs presentes en las escombreras de carbón

Los hornos de vidrio de D. Ramón Sáez en Cadalso de los Vidrios (Madrid)

Con motivo del proyecto de investigación de la Consejería de Educación de la Comunidad de Madrid (en Humanidades y Ciencias Sociales): “Arqueología Industrial: Conservación del Patrimonio Minero Metalúrgico madrileño (IV)” hemos identificado y estudiado dos hornos antiguos para vidrio en Cadalso, del siglo XVIII. En Madrid hubo fábricas de vidrio en Cadalso, El Escorial, Valdemaqueda, Nuevo Baztán, etc. Estas fábricas vidrieras artesanas, desaparecieron para dejar paso a procesos industriales modernos. Se pretende la conservación de los escasos restos de esta actividad industrial

Los productos petrolíferos en Hispanoamérica: Noticias anteriores al siglo XIX

Las sustancias petrolíferas han sido conocidas desde tiempos muy antiguos. Las aplicaciones que de ellas se hicieron se orientaron en un principio hacia fines arquitectónicos, artesanales y medicinales. Fueron los denominados en Geoquímica como Indicios Superficiales o filtraciones los que llamaron la atención de nuestros antepasados, sobre todo por su aspecto físico, ya fuera el color, el olor o el tacto. Los Indicios Superficiales son las diferentes manifestaciones de propiedades químicas de gases, aguas, rocas y suelos que están relacionadas en su origen con depósitos petrolíferos cercanos, o que señalan condiciones favorables a la existencia de los mismos

Yeserías históricas de Valdemoro, Madrid

Valdemoro es un municipio del Sur de Madrid que se asienta sobre terrenos yesíferos del Aragoniense (Mioceno Medio). La pureza de estos minerales ha hecho que, en palabras de ANASTASIODE LA CALLE (1890), sea "apreciado como yeso de la mejor calidad". En definitiva por su cercanía a la capital y características del yacimiento, en esta localidad se han ubicado históricamente mas de 20 industrias yeseras, algunas de una cierta entidad. Estas fábricas desparecieron cuando los homos discontinuos y de escasa capacidad dejaron paso a procesos continuos de gran capacidad. En los años 60-70del siglo XX dejaron de funcionar centenares de homos de yeso en la Comunidad de Madrid. Ahora, por causa de la presión antrópica que supone el incremento poblacional e industrial de Valdemoro, solo quedan escasos restos de la ingente producción yesera local. Los cuales conviene preservar como memoria de la principal actividad industrial del municipio. Con motivo de un Proyecto de Investigación de la Consejería de Educación y Cultura de la Comunidad de Madrid (programa de Humanidades y Ciencias Sociales), titulado:"Arqueología Industrial: Conservación del Patrimonio Minero Metalúrgico madrileño (IV)"hemos inventariado las ruinas de algunos homos antiguos empleados para fabricar yeso

Yeserías y caleras de Valverde de Alcalá (Madrid)

En el SE de Madrid hemos reconocido en campo decenas de antiguas yeserías en el marco de un proyecto de investigación de la Consejería de Educación de la Comunidad de Madrid titulado: Arqueología Industrial: Conservación del Patrimonio Minero-Metalúrgico madrileño (IV) (06/HSE/0115/2004). Hemos inventariado y valorado los restos arqueoindustriales, reconstruyendo los procesos productivos, gracias al análisis de datos en campo, aportes bibliográficos, así como entrevistar, en algún caso, a algún antiguo yesero. Estas industrias históricas han perdurado durante siglos sin variación metodológica, hasta que en los años sesenta-setenta los tradicionales procesos discontinuos fueron sustituidos por otros continuos y de mayor capacidad. Los trabajadores ya jubilados van desapareciendo a la par que estos restos

Yeserías históricas de Morata de Tajuña (Madrid)

En Morata de Tajuña y pueblos limítrofes hay una importante tradición yesera y calera, así como de otras industrias de materiales de la construcción ya desaparecidas, sobre todo en los años 60-70 del pasado siglo, debido a cambios en los sistemas productivos (paso de sistemas discontinuos a continuos, hornos mayores, etc.). Por eso aún se conservan algunos hornos y también viven antiguos productores, a los que hemos podido preguntar sobre los procesos productivos

Cálculo de tasas de incisión a partir de travertinos fluviales. Aplicación a la gestión de residuos radiactivos

El estudio paleo ambiental y paleo climatológico de España, fue considerado parte del análisis de la seguridad de los repositorios de residuos radiactivos emprendida por ENRESA. La Unión Europea y distintas agencias nacionales, también comprendieron la importancia de este tema, contemplado en numerosos proyectos marco EURATOM y proyectos propios de ENRESA y del CSN en los que participó el Grupo de Estudios Ambientales a través del Laboratorio de Estratigrafía Biomolecular: Palaeoclimatological revisión of climate evolution in t he Western Mediterranean Región, Evidency from Quaternary Infills Palaeohydrogeology (EQUIP), Sequential biosphere modelling function of Climate evolution models (BIOCLIM), Paleohydrogeological Data Analysis and Model Testing (PADAMOT), Datación de formaciones cuaternarias a partir de aminoácidos (ENRESA), Estudio paleoambiental de la mitad sur de la Península Ibérica (ENRESA), Paleoclima (ENRESA y CSN

Geochemical evolution of pleistocene bears dentine amino acids

A linear correlation was established between aspartic acid racemization ratio from cave bear dentine collagen and absolute dating. The high correlation coefficient obtained allowed age calculation through amino acid racemization. Aspartic acid and glutamic acid racemization kinetics have also been explored in dentine from a North American black bear (Ursus americanus Pallas). Three sample sets were prepared for kinetic heating experiments in nitrogen atmosphere: one water soaked, one with a water-saturated nitrogen atmosphere, and one without any moisture. It was possible to show that the presence of water is a factor controlling amino acid racemization rate. The aspartic acid in a heating experiment at 105° C shows an "apparent kinetics reversal" which can be explained by a progressive hydrolysis of amino acid chains (proteins and polypeptides). Because of t h e low potential of collagen preservation over long periods of time, the apparent kinetics reversal phenomenon will not affect the dating of old material where no traces of collagen remain. An apparent kinetics reversal was not observed in glutamic acid, which racemizates more slowl

Organic matter accumulation during the Holocene in the Guadalquivir marshlands (SW Spain)

The distribution of biomarker compounds and magnetic susceptibility observed in the sediment from a 20 m core drilled in the marshlands of the estuarine region of the Guadalquivir River (southwest coast of Spain) has allowed us to reconstruct the palaeoenvironmental evolution of this area during the Holocene. Several organic compounds (n-alkanes, ra-ketones, n-alkanols, n-alkanoic acids and organic sulphur), as well as different biomarker ratios, have been used to show changing environmental conditions through time. These geochemical proxies suggest good preservation of the organic matter, although some diagenesis has occurred to particular organic compounds, especially the n-alkanoic acids. Our data indicate a major allochthonous supply of terrestrial plants, with less influence from aquatic plants or algae through the core. There are markedly different palaeoenvironmental conditions between the uppermost 5 m (last 6ka cal. B.P.) and the rest of the core. From 5 m (ca 6ka cal. B.P.) to 19 m (ca 8ka cal. B.P.) depth the palaeoenvironmental conditions were almost constant. Based on organic sulphur content and n-alkane content logs, anoxic conditions prevailed from 8 to 6ka cal. B.P., while oxic conditions with enhanced convection of water (prevalence of fluvial input), and consequently a greater organic matter supply, predominated in the upper 5 m of the core. Similarly, little variation in the magnetic susceptibility profile below 5 m indicates stable environmental conditions, while in the upper 5 m conditions shifted to one with elevated water input and clastic sediment supply. This is linked to palaeofloral alterations in the Guadiamar/Guadalquivir drainage basins and/or anthropogenic effects. We propose that from ca 8 to 6 ka cal. B.P. a stable landscape physiognomy in the surroundings of the estuarine area of the Guadalquivir River, with a predominance of pines and grassland. However, over the last 6ka cal. B.P. a variation in the terrestrial plant biomarker compounds suggests an alternation of relatively dry and humid phases and/or the impact of human populations on altering the vegetation community have occurred