Nonlinear Model Predictive Control for Multi-Micro Aerial Vehicle Robust Collision Avoidance

Multiple multirotor Micro Aerial Vehicles sharing the same airspace require a reliable and robust collision avoidance technique. In this paper we address the problem of multi-MAV reactive collision avoidance. A model-based controller is employed to achieve simultaneously reference trajectory tracking and collision avoidance. Moreover, we also account for the uncertainty of the state estimator and the other agents position and velocity uncertainties to achieve a higher degree of robustness. The proposed approach is decentralized, does not require collision-free reference trajectory and accounts for the full MAV dynamics. We validated our approach in simulation and experimentally.Comment: Video available on: https://www.youtube.com/watch?v=Ot76i9p2ZZo&t=40

About Helices and Solvents: VCD and more

Intermolecular forces drive self-organization of molecules, which is ultimately the origin of most the physical and chemical phenomena in Nature. Molecules able to interact themselves by non-covalent forces, as hydrogen bonding and/or hydrophobic attractions, usually form macrostructures in condensed phases (solid, solution). The properties of these aggregates depend of three main factors: the structural and chemical features of the molecules, the nature of intermolecular forces and the environment. The first two drive aggregation in solid state, while in solution the role of the solvent become determinant as it can induce a variety of structural effects on the aggregation behaviour of the solute. In the case of chiral molecules, this property is transferred to the aggregates and supramolecular chirality appears. Here we present our research on chiral molecules that self-organize in solution forming helical structures. We use VCD as the main chiroptical tool, but also supported by other chiroptical spectroscopies (ECD, ROA) and theoretical modelling. In our first steps, we studied the effect of modulating the environmental settings on the helices. Thus, helix handedness was proved highly and reversibly dependent on factors as pH or ionic strength in peptide-mimetic hydrogelators. We also observe how the initial conditions (concentration, temperature) were capable of controlling the helix structure of oligo-p-phenylene-based polymers towards kinetic or thermodynamics pathways. Besides, the structure of the helices can also be the consequence of direct solvent-solute interactions. In this way, we have demonstrated that an achiral solvent can act as a template for chiral organization of N-heterotriangulenes-based organogelators, thus showing the different levels of complexity of the hierarchical organization of supramolecular polymers. But the solvent-helix interactions can be bidirectional. As a nice example, we recorded chiral signals which can be only assigned to the organization of the solvent molecules around helical aggregates of phenylglycine functionalized poly(phenylacetylene)s. The solvent molecules thus form a first solvation shell to which the helix chirality is transferred. The helices would act therefore as a template of the solvent molecules, and the chirality of this external helix would be fully controlled by the solute.Universidad de Málaga. Campus de Excelencia Internacional Andalucía Tech

La comunicación como herramienta de intervención en el ámbito de los consumos problemáticos de drogas en Iberoamérica

Comunicación oral presentada en la Segunda Conferencia Internacional de Comunicación en Salud, celebrada el 23 de octubre de 2015 en la Universidad Carlos III de MadridIntroducción: desarrollar unos talleres sobre el manejo de la información y la comunicación en el ámbito de los consumos problemáticos de drogas. Además, el encuentro entre ONG, Gobiernos y medios de comunicación. Objetivos: Mejorar el manejo de la información y la comunicación en el ámbito de los consumos problemático de drogas; Mejorar la formación en drogas de los profesionales de los medios de comunicación; Mejorar la capacitación en comunicación de las ONG y administraciones públicas; Fomentar la colaboración entre ONG, Gobiernos y medios de comunicación; Capacitar en el manejo de la comunicación como una herramienta de cambio social e individual para los problemas asociados a consumo de drogas. Metodología: tras analizar la bibliografía, se analizaron los resultados de experiencias colaborativas sobre este tema como el Grupo de Medios de Comunicación del Foro la Sociedad Ante las Drogas. Después se mantuvieron encuentros de trabajo con ONG, Gobiernos y medios de comunicación. Posteriormente se elaboraron los materiales y se recogieron informaciones de los medios. Se planificaron y se desarrollaron los talleres. Resultados: 400 personas se han capacitado para utilizar la información y la comunicación como una herramienta de trabajo en intervenciones relacionadas con el consumo problemático de drogas. 12 talleres en 6 países. Se ha difundido el programa entre 5.000 especialistas de 50 países. Conclusiones: más allá de la capacitación,el trabajo conjunto y colaborativo de ONG, medios de comunicación y gobiernos permite mejorar la información y la comunicación sobre problemas asociados al consumo de drogas. Reconocimiento. Este programa obtuvo, en 2014 el ‘Reconocimiento a las Buenas Prácticas en responsabilidad social’ otorgado por la Fundación Grupo Develop

Stimulus-specific adaptation and deviance detection in the auditory cortex

Tesis por compendio de publicaciones[EN] Neurons in primary auditory cortex, thalamus and midbrain show stimulus-specific adaptation (SSA), a reduction in response to repetitive stimuli that does not affect neuronal responses to deviant tones. This has been proposed as a neuronal correlate of the mismatch negativity (MMN), a special evoked potential in response to deviant tones. However, three important requirements remain to be demonstrated in order to support the SSA-MMN link: (1) MMN is generated mainly within higher-order auditory cortical areas, whereas cortical SSA has only been recorded in A1 of different species. (2) MMN is a mid-long latency response, peaking between 100-200 ms in humans, whereas SSA has only been observed in early responses of A1 neurons. And finally, (3) neuronal responses to oddball stimulation have not been tested for deviance detection–enhancement of responses to deviant events—in addition to SSA, which is an essential property of any bona-fide mismatch response. In this study, I set specific objectives to investigate the relation between SSA and MMN, and moreover, I will test the Hierarchical Predictive Coding account for the MMN at the neuronal level, showing that single neuron responses to oddball stimulation represent prediction error, which is hierarchically organized along the auditory system

Herramienta para la compensación de parámetros de QoS y seguridad

El análisis conjunto de mecanismos de seguridad y QoS es esencial para las redes heterogéneas donde diversos dispositivos pueden coexistir en entornos dinámicos. En concreto, los dispositivos no siempre pueden ser conocidos, por lo que diferentes requisitos y mecanismos pueden surgir para el análisis. En este artículo, proponemos una herramienta para facilitar la configuración de entornos basada en el análisis paramétrico de dependencias, tomando como base de conocimiento un conjunto de parámetros de seguridad y QoS. Esta forma de análisis de parámetros a alto nivel permite considerar las dependencias y la compensación entre mecanismos con independencia del sistema de información subyacente. Posibilita por tanto evaluar el impacto que tales mecanismos, y otros definidos acorde al modelo, tienen sobre un sistema previo a su despliegue.Este trabajo ha sido parcialmente subvencionado por el Ministerio de Economía y Competitividad a través del proyecto ARES (CSD2007-00004). Adicionalmente, ha sido financiado por la Junta de Andalucía través del proyecto FISICCO (TIC-07223). El primer autor ha sido subvencionado por el Programa FPI

Nuevos datos sobre la sociedad y el derecho celtibéricos: la regulación de la cabaña ganadera

Basing himself on various medieval documents by means of which the monarchs of the Crown of Aragon reinstituted a special common law court (the tribunal del ligallo) in order for stray cattle to be returned to their owners, the author traces the origin of this court to an extremely ancient Celtiberian institution and reconstructs its functioning and role in the Celtiberian societies of the Iberian Peninsula. This court of justice, typical of all the seven-member clusters (oppida) of the Celtiberian world, met twice a year, its sessions coinciding with the two major festivals of Beltene (1 May) and Samain (1 November), and its mission was to resolve all the livestock disputes that arose within each ethnic community. The name ligallo is a Latin/Roman loan translation of the word Samain/Samuhin.Basándose en varios documentos medievales, mediante los cuales los reyes de la Corona de Aragón restablecieron un tribunal especial consuetudinario (tribunal del ligallo) para devolver a sus dueños el ganado mostrenco, el Autor determina el origen de este tribunal como antiquísima institución celtibérica y reconstruye su funcionamiento y papel en las sociedades célticas de la Península Ibérica. Esta corte de justicia, propia de todas las agrupaciones celtibéricas de siete miembros (oppida), se reunía dos veces por año, coincidiendo sus sesiones con las dos grandes festividades de Beltene (1 de mayo) y de Samain (1 de noviembre), y tenía como misión resolver todos los conflictos pecuarios surgidos en el seno de cada comunidad étnica. El nombre de ligallo no es sino la adaptación latino/románica de la voz Samain/ Samuhin

Hemeroskopeion=Thynnoskopeion. El final d'un problema històric mal enfocat.

Fernandez Nieto, Fco Javier - E-mail @uv.es: privado (a solicitud del interesado)El nom d'hemeroskopeion no designa cap colònia o emporion, sinó que va correspondre a una talaia situada sobre el castell de Dénia i utilitzada pels grecs de l'àmbit de Massàlia per a practicar la pesca de la tonyina per mitjà de sentinella (thynnoskopeion) i almadraves. S'estudien també els aspectes tècnics d'aquesta manera de pesca, els econòmics (factoria de saladura a Dénia, sal) i religiosos (consagració de la talaia a Artemis com a divinitat que propicia la pesca)

Atención plena en la adolescencia. Determinantes sociodemográficos y su relación con los modelos de apego

La atención plena hace referencia a la capacidad para centrarse en el momento presente de forma reflexiva y activa. El estudio de esta capacidad en la población adolescente está en auge en las últimas dos décadas. Esto se debe principalmente a los beneficios que conlleva un alto nivel de atención plena en dicha población. Diversos estudios se centran en la aplicación de programas de atención plena con consecuencias muy positivas. Sin embargo, este estudio se centra en el aspecto descriptivo, explorando la relación que la atención plena puede tener con algunas variables sociodemográficas (edad, género, rendimiento académico y nivel académico de los progenitores) y la relación con un concepto muy estudiado en el área de la Psicología Evolutiva, el apego. Para este propósito, un total de 112 adolescentes con edades comprendidas entre los 12 y 15 años (M = 13.46, DT = 1.06) participaron en el estudio. Los resultados mostraron que no existía una relación significativa entre el nivel de atención plena de los adolescentes y las variables sociodemográficas seleccionadas en el estudio, aunque sí se observó una clara relación entre esta capacidad y los modelos de apego de la población adolescente.Universidad de Sevilla. Grado en Psicologí

Study of a hot asphalt mixture response based on energy concepts

The main objective of the research reported in this paper is to determine the response of a hot mix asphalt (HMA) in terms of both the tensile strength and energy parameters (based on the assessment of the force-displacement curve) as potential tools for improving the HMA mixture design. The HMAs analyzed were fabricated using a 60-70 penetration asphalt binder, dense-graded aggregate, mineral filler, and different types and contents of mineral filler replacements (i.e., lime, cement, and fly ash). The indirect tensile test was conducted to determine both the HMA tensile strength and force-displacement curve, which allowed for the computation of the HMA toughness as well as the energies involved in the process before and after reaching the tensile strength. Corresponding results suggest that the replacement of mineral filler by cement, lime, and fly ash modified the HMA response in terms of both the tensile strength and energy parameters. In addition, analysis of the energy parameters discussed proved to be useful for determining the optimum mineral filler content of HMA. Consequently, analysis of these energy parameters can benefit the HMA mixture design process. // El objetivo principal de la investigación fue determinar el comportamiento de una mezcla asfáltica en función de la resistencia a la tracción indirecta y parámetros de energía (calculados en función de la curva fuerza-desplazamiento) como herramientas potenciales para mejorar el diseño de mezclas asfálticas. Las mezclas asfálticas analizadas fueron fabricadas con asfalto de penetración 60/70, granulometría cerrada md10 y relleno mineral en diferentes porcentajes y materiales (cal, cemento y ceniza volante). El ensayo de tracción indirecta se utilizó para determinar la resistencia máxima a la tracción y la curva fuerza-desplazamiento, a partir de la cual se calcularon la tenacidad de la mezcla y las energías involucradas en el proceso antes y después de alcanzar la resistencia máxima. Los resultados obtenidos sugieren que reemplazar el relleno mineral por cemento, cal o ceniza volante modifica el comportamiento de la mezcla asfáltica en términos de la resistencia a la tracción y los parámetros de energía. Adicionalmente, el análisis de los parámetros de energía discutidos es útil para establecer el contenido óptimo del relleno mineral. En consecuencia, el análisis de estos parámetros de energía puede beneficiar el proceso de diseño de mezclas asfálticas.Peer ReviewedPostprint (published version