Algorithms for Movement Control of Bipedal Robot

Tato práce si klade za cíl použít k naučení chůze bipedálního robota softcomputingové metody. Robot je reprezentován virtuálním modelem. Ze začátku je rozebrána motivace a důvody ke zpracování tohoto tématu. Dále je navržen tvar robota, který se použije. Jsou popsány nezbytné knihovny, jakých simulátor simulace využívá. Dále je navržen systém algoritmů, které budou robota učit. Nejdůležitější z nich je SOMA, který je proto blíže popsán. Vzhledem k předpokládané výpočetní náročnosti je část práce věnována optimalizacím a zjednodušením. Jsou rozebrány použité struktury a jejich propojení. Jedna kapitola je věnována měření úspěšnosti aproximace řešení. Na konci je umístěno zhodnocení výsledků práce.This thesis is focused on using softcomputing method for learning bipedal robot to walk. Robot is represented by virtual model. At the beginning are the motivation and reasons for processing this theme. Next is devised shape of the robot which will be used. Then are selected libraries used by simulation. Further is devised system of robot learning algorithms. The most important of them is SOMA which is therefore described more. Due to assumed computational complexity is part of thesis focused on optimalization and simplification. One chapter focuses on measurement of quality of solution approximation. At the end there is an evaluation of thesis results.

Numerical simulation of incompressible fluid flow by the spectral element method

Tato diplomová práce prezentuje metodu spektrálních prvků. Tato metoda je použita k řešení stacionárního 2-D laminárního proudění Newtonovské nestlačitelné tekutiny. Proudění je popsáno stacionarní Navier-Stokesovou rovnicí. Dohromady s okrajovou pod- mínkou tvoří Navier-Stokesův problém. Na slabou formulaci této úlohy je aplikována metoda spektrálních prvků. Touto discretizací se získá soustava nelineárních rovnic. K obrdžení lineární soustavy je použita Newtonova iterační metoda. Podorobný algorit- mus tvoří jádro Navier-Stokeseva solveru, který je naprogramován v Matlabu. Na závěr jsou pomocí tohoto solveru řešeny dva příklady: proudění v kavitě a obtékání válce. Přík- lady jsou řešeny pro různé Reynoldsovy čísla. První od 1 do 1000 a druhý od 1 do 100.The thesis presents the spectral element method and its application to a steady 2-D laminar flow of an incompressible Newtonian fluid. Main features of this method are presented in the thesis. The flow is governed by the steady Navier-Stokes equation. Together with boundary data they form the steady Navier-Stokes problem. Its weak form is a starting point for the method. A space discretization is applied and it results into a nonlinear system of equations. Due to this, the nonlinearity has to be treated. To obtain a linear system of equations is the Newton iteration method used. This algorithm forms the kernel of a Navier-Stokes solver that is implemented in Matlab. Finally, there are presented two examples: the lid driven cavity flow and the flow over a cylinder. The first one is solved for Reynolds numbers from 1 to 1000 and the second one for Reynolds numbers from 1 to 100.

Postulates on electromagnetic activity in biological systems and cancer

A framework of postulates is formulated to define the existence, nature, and function of a coherent state far from thermodynamic equilibrium in biological systems as an essential condition for the existence of life. This state is excited and sustained by energy supply. Mitochondria producing small packets of energy in the form of adenosine and guanosine triphosphate and strong static electric field around them form boundary elements between biochemical-genetic and physical processes. The transformation mechanism of chemical energy into useful work for biological needs and the excitation of the coherent state far from thermodynamic equilibrium are fundamental problems. The exceptional electrical polarity of biological objects and long-range interactions suggest a basic role of the endogenous electromagnetic field generated by living cells. The formulated postulates encompass generation, properties and function of the electromagnetic field connected with biological activity and its pathological deviations. Excited longitudinal polar oscillations in microtubules in eukaryotic cells generate the endogenous electromagnetic field. The metabolic activity of mitochondria connected with water ordering forms conditions for excitation. The electrodynamic field plays an important role in the establishment of coherence, directional transport, organization of morphological structures, interactions, information transfer, and brain activity. An overview of experimental results and physical models supporting the postulates is included. The existence of the endogenous biological electromagnetic field, its generation by microtubules and supporting effects produced by mitochondria have a reasonable experimental foundation. Cancer transformation is a pathological reduction of the coherent energy state far from thermodynamic equilibrium. Malignancy, i.e. local invasion and metastasis, is a direct consequence of mitochondrial dysfunction, disturbed microtubule polar oscillations and the generated electromagnetic field

Transport behavior of Dukovany Nuclear Power Plant employees and their motivation to move closer to workplace

Tato bakalářská práce se zabývá analýzou dopravního chování zaměstnanců Jaderné elektrárny Dukovany a jejich ekonomickou migrací. Elektrárna leží na pomezí Kraje Vysočina a Jihomoravského kraje a představuje významný subjekt z hlediska snižování míry nezaměstnanosti zejména na Třebíčsku. Hlavní cíle této bakalářské práce jsou identifikace základních parametrů mobilitního chování za účelem dojížďky do zaměstnání a nalezení hranice ochoty přistěhovat se blíže k místu výkonu práce, podmíněnou zejména časovými náklady na dojížďku. Z rešerše literatury vyplívá fakt, že pro identifikaci dopravního chování je zásadní volba dopravního prostředku, která závisí na individuálních ekonomických podmínkách, dále souvisí s akcesibilitou oblasti bydliště jedince či početností rodiny. Data získaná dotazníkovým šetřením jsou zanalyzována a diskutována s literaturou. V závěru páce jsou zhodnoceny veškeré postupy a cíle této práce a je navrženo další možné rozšíření práce. Klíčová slova: mobilita, dopravní chování, dopravní dostupnost, dojížďka do zaměstnání, ekonomická migrace, stěhování za pracíThe bachelor thesis deals with the analysis of transport behavior of eployees of Dukovany Nuclear Power Plant employees and their economic migration. The power plant is situated on the border of the Vysocina Region and the South Moravian Region. It is an important employer in terms of lowering unemployment especially in the Trebic region. The main aims of this bachelor thesis are identification parameters of mobility behavior for the reason of commuting to work and finding the limits of willingness to move closer to the place of work. Identification of transport behavior is mainly based on choosing conveyance, which depends on individual economic conditions. Furthermore, it is linked to the accessibility of an area of person's residence and to the number of his or her family members. The data obtained from the questionnaires survey were analyzed and compared with the literature. At the end of the thesis, all the procedures and results of this work are evaluated and another possible extension of work is proposed. Key words: mobility, transport behavior, accessibility, commuting, economic migration, moving to workplaceKatedra sociální geografie a region. rozvojeDepartment of Social Geography and Regional Develop.Faculty of SciencePřírodovědecká fakult

Risk management: case study of pension company

Tento příspěvek byl podpořen projektem SGS-2020-026 ‘Ekonomická a finanční transformace v kontextu digitální společnosti’ na Fakultě ekonomické Západočeské univerzity v Plzni.Pension companies represent an essential element in the diversification of pension systems. Risk plays an integral part in their management, which is the focus of risk management. The contribution aims to present the risk management issue focused on actors and the application of the knowledge gained to a specific pension company. The paper is created on the basis of a literature search on the risk management issue. Further analysis is used to evaluate a specific application and synthesis at the end of the paper. Based on the contribution, it is possible to state that the company has created a robust risk management system that is transparent to the public. Further research can be focused on a comparison with other pension companies in different countries and comparing systems according to the minimum requirements imposed on companies in different countries

Analysis of possibilities of solution of buckling of a screw-shaped beam

Závěrečná práce se zabývá vlivem šroubovitosti prutu na zvýšení kritické síly ztráty vzpěrné stability, zaměřuje se na prut obdélníkového příčného průřezu. Tento problém je v práci rozdělen na dvě základní oblasti. První z nich představuje prut s velkým stoupáním závitu, druhou prut se stoupáním menším. Řešení je provedeno numericky s využitím prostředí MATLAB. Za pomocí konečno-prvkového programu je provedeno ověření použitých metod. Výsledkem této práce je grafické vyjádření závislosti zvýšení kritické síly vůči prizmatickému prutu stejných rozměrů na poměru délek stran obdélníkového příčného průřezu. Výsledky jsou zobrazeny pro oba typy uvažovaných prutů.Bachelor’s thesis deals with the effect of the pretwist of a column on the increase in buckling load and also focuses on a column with rectangular cross section. This problem is divided into two main parts. The first one is represented by the column with a large thread pitch, the second one by a small thread pitch. The results are obtained by a numerical approach using MATLAB software. The verification is carried out via finite element software. The outcome of this thesis is plotting the ratio of the critical loads of the twisted and prismatic columns against the ratio of the side lengths of the rectangular cross section. The results are shown for both types of considered columns.