Calibración cámara-brazo para el servo control visual de manipuladores seriales robóticos

Se presenta una metodología general para la obtención semi-automatizada de la matriz de calibración cámara-brazo, que en manipuladores robóticos representa la transformación homogénea de coordenadas entre el centro óptico de la cámara y el efector final. En el método presentado, la intervención humana se limita a la pre-selección de las posiciones del robot que mejor ubican el patrón de calibración dentro de las imágenes. El método estima inicialmente los parámetros intrínsecos y extrínsecos de la cámara, para luego determinar la calibración cámara-brazo por medio de un proceso iterativo altamente robusto al ruido tanto a nivel de pixel como de proceso. Se presentan los algoritmos propuestos, las interfaces gráficas generadas, resultados y se discute acerca de los trabajos futuros

Calibración cámara-brazo para el servo control visual de manipuladores seriales robóticos

Se presenta una metodología general para la obtención semi-automatizada de la matriz de calibración cámara-brazo, que en manipuladores robóticos representa la transformación homogénea de coordenadas entre el centro óptico de la cámara y el efector final. En el método presentado, la intervención humana se limita a la pre-selección de las posiciones del robot que mejor ubican el patrón de calibración dentro de las imágenes. El método estima inicialmente los parámetros intrínsecos y extrínsecos de la cámara, para luego determinar la calibración cámara-brazo por medio de un proceso iterativo altamente robusto al ruido tanto a nivel de pixel como de proceso. Se presentan los algoritmos propuestos, las interfaces gráficas generadas, resultados y se discute acerca de los trabajos futuros

Human immunodeficiency virus type 1 recombinant B/G subtypes circulating in Coimbra, Portugal.

An increasing prevalence of HIV-1 non-B variants is being noticed in several European regions, particularly in countries such as Portugal, which have closer contacts with African endemic areas, where multiple HIV subtypes cocirculate. HIV-1 subtyping by phylogenetic analyses of reverse transcriptase, protease and env (C2-V3) genomic regions was carried out in plasma collected from 18 HIV-1-infected subjects living in Coimbra, Portugal, and suspected to be infected with non-B variants. Three (16.7%) subjects carried recombinant B/G viruses (BV3/BRT/Gpro; GV3/URT/Bpro; AV3/GRT/Bpro), whereas all the remaining individuals were infected with HIV-1 subtype B. This is the first report of recombinant B/G subtypes in Portugal

Factors associated with self-medication in users of drugstores and pharmacies in Peru: An analysis of the national survey on user satisfaction of health services, ENSUSALUD 2015

Background: Irresponsible self-medication is a problem for health systems in developing countries. We aimed to estimate the frequency of self-medication and associated factors in users of drugstores and pharmacies in Peru. Methods: We performed a secondary data analysis of the 2015 National Survey on User Satisfaction of Health Services (ENSUSALUD), a two-stage probabilistic sample of all regions of Peru. Non self-medication (NSM), responsible self-medication (RSM) and irresponsible self-medication (ISM) were defined as the outcome categories. Demographic, social, cultural and health system variables were included as covariates. We calculated relative prevalence ratios (RPR) with their 95% confidence intervals (95%CI) using crude and adjusted multinomial logistic regression models for complex samples with NSM as the referent category. Results: 2582 participants were included. The average age was 41.4 years and the frequencies of NSM, RSM and ISM were 25.2%, 23.8% and 51.0%; respectively. The factors associated with RSM were male gender (RPR: 1.35; 95%CI: 1.06-1.72), being between 40 and 59 years old (RPR: 0.53; 95%IC: 0.39-0.72), being 60 or older (RPR: 0.39; 95%IC: 0.25-0.59), not having health insurance (RPR: 1.89; 95%CI: 1.31-2.71) and living in the Highlands region (RPR: 2.27; 95%CI: 1.23-4.21). The factors associated with ISM were male gender (RPR: 1.41; 95%CI: 1.16-1.72), being between 40 and 59 years old (RPR: 0.68; 95%IC: 0.53-0.88), being 60 or older (RPR: 0.65; 95%IC: 0.48-0.88) and not having health insurance (RPR: 2.03; 95%CI: 1.46-2.83). Conclusion: Around half of the population practiced ISM, which was associated with demographic and health system factors. These outcomes are the preliminary evidence that could contribute to the development of health policies in Peru.Revisión por pare

Importance of livestock in small-scale farming systems of rural coffee areas in Colombia

Rationally oriented livestock systems play a positive role in rural livelihoods. In this study, surveys and interviews were carried out in 49 coffee growers from Andean region of Colombia, where domestic animals were used as source of protein food, nutrient recycling, a way to increase income and a source of commercial products. The farmers were classified in C3, C2 and C1 clusters, according to socioeconomics and technological indicators extracted from the survey. Different features of farming system were identified in each cluster, among them C1 has the largest farm area (average 32.2±20.2 ha). The clusters C1, C2 and C3 have an average of 17.6±8.6, 8±4.8 and 4±2.5 cows / farm respectively. In addition, coffee growers have other livestock species like chickens, hens and pigs, that are oriented mainly to own consumption. In conclusion, livestock systems, particularly small scale cattle production contribute to the livelihoods and wellbeing of coffee growers in the Andean area of Colombia

Energy supply optimization for unregulated consumers

El presente artículo propone un modelo de optimización del portafolio de abastecimiento de energía eléctrica para consumidores finales no regulados en el mercado de electricidad colombiano. El propósito del modelo es determinar la cantidad óptima de energía que debe ser suministrada por cada una de las tres formas de abastecimiento disponibles para el usuario: compra basada en mercado spot, compra mediante contratos bilaterales y cogeneración, minimizando el costo esperado de abastecimiento de energía y el valor en riesgo asociado. Para este objetivo se usa un modelo de optimización estocástica y el indicador de riesgo empleado es el valor en riesgo condicional ( Conditional Value at Risk-CVaR). Finalmente, se estudian los resultados del modelo a través de escenarios de precios simulados basados en los precios reportados en el sistema de información NEON administrado por XM S.A., operador del mercado de electricidad colombiano y se selecciona el mejor ejemplo de aversión al riesgo. Abstract A supply electricity portfolio optimization model for unregulated consumers in the Colombian electricity market is proposed in this paper. The purpose is to choose between three supply alternatives available to the consumers: spot market purchase, purchase by bilateral contracts and self-generation, minimizing the total expected cost and the risk associated to these decisions. For this objective, a stochastic optimization model is used and the risk indicator is the conditional value at risk (CVaR). Finally, the model results are analyzed through the application of simulated prices based on real price observations from the database managed by XM – the Colombian Market Operator, and the best instance of risk aversion is selected

Implementación en un SIG del sistema de cuentas ambientales y económicas del agua- GuaSEEAW

El Sistema de Cuentas Ambientales y Económicas del Agua proporciona el marco conceptual para la organización coherente y consistente de la información hídrica y económica. GuaSEEAW (System of Economic and Environmental Accounts for Water in Guadiana River Basin) es un proyecto financiado por la DG de Medio Ambiente de la Comisión Europea, con objeto de analizar la posibilidad de su implementación en el ámbito de una cuenca hidrográfica mediante el uso intensivo de los Sistemas de Información Geográfica. Las cuentas del agua facilitan a los gestores una nueva perspectiva al contrastar los datos hidrológicos que hasta ahora vienen manejando, junto con la información económica. Desde el sistema de cuentas ambientales y económicas del agua se pueden obtener indicadores para la mejora del conocimiento y gestión de la cuenca.Este trabajo se ha realizado gracias al proyecto GUASEEAW y GUASEEAW+, financiados por la Dirección General de Medio Ambiente de la Comisión Europea

Competencia y competitividad en la gestión de organizaciones agrícolas en Ecuador: el caso de los productores de Manabí y Esmeraldas

Dependence on oil exports, matter that jeopardizes their sustainable development continues in the current economic model of Ecuador. The new productive matrix presented by the vice presidency of the Republic poses challenges that demand changes in the population of the commodity base. This work of descriptive character, aims to assess competencies for management organizational partner of the associations of agricultural producers. For this purpose apply the competency model for the management  of  rural  agrobusiness  presented  by  Food  and Agriculture  Organization  (FAO)  in  (2006).  For  the  data collection, we attend the interview semi structured and the observation of management style of 14 leaders of organizations of agricultural producers in the provinces of Manabi and Esmeraldas. We apply the approach to direct actors, since it facilitates the approach  to  the  development  process  in  which  participants perform. As a result is a matrix on the State of development of competencies for the management of the rural productive enterprises.En el modelo económico actual de Ecuador persiste la dependencia sobre las exportaciones de petróleo, asunto que pone en riesgo su desarrollo sostenible. La nueva matriz productiva plantea retos que demandan cambios en la base de la estructura agroproductiva. Este trabajo tiene como objetivo evaluar las competencias para la gestión socio organizativa de las asociaciones de productores agrícolas. Con este fin se aplica el modelo de competencias para la gestión de agronegocios rurales presentado por la Organización Mundial de la Agricultura y Alimentos (FAO) en el 2006. Para la toma de datos se utilizó la entrevista semi estructurada y la observación de la gestión de 14 líderes de organizaciones productivas agrícolas en Manabí y Esmeraldas. Como resultado se presenta una matriz sobre el estado de desarrollo de las competencias para la gestión de los emprendimientos productivos rurales. Este procedimiento metodológico facilitó la aproximación a los procesos de desarrollo en los que se desempeñan los participantes