Aproximación a la navegación autónoma de una plataforma móvil, mediante visión estereoscópica artificial

An artificial vision tries to capture relevant information from environment using cameras as sensors of certain characteristics (shapes, colors, textures, etc.) for a proper functioning of some mechanisms. In order to get an identical image to real environment, it is required to generate stereoscopic images that allow us to get the depth and thus a 3D representation. This paper shows an artificial stereoscopic vision system incorporated to a mobile robot to recognize and follow the center of a path. Such a system handles the capture, processing and characterization of images using offline procedures such to standardize cameras and online methods for a disparity mapping generation, application of the Canny edge detector and the Hough transform, using the OpenCV libraries in Win32 Console project in C++. It`s important to mention that algorithms developed in this work are fundamentally for structured environments. Environments can classified as follows: structured, non-structured and semi-structured.La visión artificial intenta capturar información relevante del medio ambiente, utilizando cámaras como sensores de ciertas características (formas, colores, texturas, etc.), para el funcionamiento adecuado de algunos mecanismos. Con el fin de obtener una imagen idéntica al entorno real, es necesario generar imágenes estereoscópicas que nos permita obtener la profundidad y así conseguir una representación en 3D. En este documento se plasma cómo se realizó la integración de un sistema de visión estereoscópica artificial a un robot móvil, con el objetivo de reconocer y seguir el centro de un camino. Dicho sistema se encarga de la adquisición, procesamiento y caracterización de imágenes, utilizando procedimientos fuera de línea para calibrar las cámaras y los métodos en línea para generar el mapa de disparidad, aplicación del operador Canny y la Transformada de Hough, empleando las librerías de OpenCV en un proyecto de Consola Win32 en C++. Es importante mencionar que los algoritmos desarrollados en este trabajo fundamentalmente son para ambientes estructurados. Los ambientes pueden clasificarse en: estructurados, no estructurados y semi-estructurado

OPTIMIZACION DE CONTROL DE UN SECADOR ROTATORIO PARA PRODUCTOS AGROINDUSTRIALES (CONTROL OPTIMIZATION OF A ROTARY DRYER FOR AGRO-INDUSTRIAL PRODUCTS)

Resumen Este proyecto de tesis tiene como objetivo la optimización de control de un secador rotatorio de productos agroindustriales. El diseño del control integra instrumentación en un secador rotatorio, diseño de sistema de supervisión través del software LabVIEW V15.0, adquisición de datos que se realiza con una tarjeta NI USB-6009. La interfaz de operación permite controlar el grado de temperatura de aire del secador con técnicas de control P, PI, se programan dos modalidades de operación, offline y online, el modo online muestra el comportamiento del proceso y cinéticas de secado de cascara de naranja del prototipo experimental. El modo offline realiza una predicción de tiempo de secado, porcentaje de humedad final y peso, esto aplicando técnicas de PAGE, WEIBULL Y GAB, modelos ampliamente utilizados y comprobados en el secado de materiales orgánicos para la generación de cinéticas de secado. La discusión se centra en la aplicación de la optimización de un secador de productos agroindustriales a través de la instrumentación y aplicación de técnicas de control para mejorar el consumo energético, bases que servirán de análisis para la mejora de secadores rotatorios de alimentos agroindustriales en el futuro. Palabras Clave: Cinéticas, controladores, instrumentación, modelos y secado. Abstract This thesis project aims to optimize the control of a rotary dryer for agro-industrial products. The control design integrates instrumentation in a rotary dryer, supervision system design through LabVIEW V15.0 software, data acquisition performed with a NI USB-6009 card. The operating interface allows controlling the degree of air temperature of the dryer with P, PI control techniques, two modes of operation are programmed, offline and online, the online mode shows the behavior of the process and the kinetics of the orange peel drying process. experimental prototype. The offline mode makes a prediction of drying time, percentage of final moisture and weight, this applying PAGE, WEIBULL and GAB techniques, widely used and proven models in the drying of organic materials for the generation of drying kinetics. The discussion focuses on the application of the optimization of a dryer for agro-industrial products through the instrumentation and application of control techniques to improve energy consumption, bases that will serve as analysis for the improvement of rotary dryers for agro-industrial food in the future. Keywords: Kinetics, controllers, instrumentation, models and drying

Antifungal evaluation of TiO2 nanoparticles that inhibit Fusarium solani in African oil palm

The ability of titanium dioxide nanoparticles (TiO2 NPs) to attenuate and control several microorganisms was studied, especially for a disease that affects the health and productiveness of crops. For this purpose, the antifungal capacity of TiO2 nanoparticles obtained from two synthesis procedures was evaluated: the first procedure involved green chemistry using an aqueous extract prepared from African palm oil (Elaeis guineensis Jacq.) leaves; the second procedure followed the Pechini sol-gel method. The nanoparticles obtained by the green chemistry method and the Pechini sol-gel technique had average sizes of 14.60±0.44 nm and 12.30±0.54 nm as determined by scanning electron microscopy (SEM), respectively. The antifungal properties of TiO2 NPs were evaluated on the fungus Fusarium solani Mart. isolated on Sabouraud culture medium. A factorial experimental design was implemented with two variables: (1) exposure time ranging from 24, 48, and 72 h; (2) nanoparticle concentration between 100 and 400 mg L-1. All measurements were performed in quintuplicate. The results show that the TiO2 nanoparticles synthesized by the Pechini method inhibited the fungus by 96.16±0.85% with a nanoparticle concentration of 400 mg L-1, while the TiO2 nanoparticles obtained from the green chemistry method generated a high inhibitory activity of approximately 98.51±0.02% at the four experimental concentrations

Expresión de marcadores en células dendríticas de pacientes chagásicos crónicos estimuladas con la proteína KMP-11 y el péptido K1 de Trypanosoma cruzi

Introduction. The kinetoplastid membrane protein 11, KMP-11, from Trypanosoma cruzi elicits humoral and cellular immunity in mice that protects them from infection against further parasite challenge.Objective. To characterize the expression of surface markers on dendritic cells from chronic chagasic patients and healthy individuals, in response to the KMP-11 protein from Trypanosoma cruzi and its N-terminal peptide K1.Materials and methods. Monocyte-derived dendritic cells from seven chronic chagasic patients and seven healthy individuals were stimulated with the KMP-11 protein and the K1 peptide. Seven days after culturing, the CD83, CD86, and HLA-DR membrane expression as well as the production of cytokines were evaluated by flow cytometry.Results. Neither KMP-11 protein nor K1 peptide elicited the expression of the maturation marker CD83 on dendritic cells of patients or healthy control individuals. Dendritic cells from chronic chagasic patients exposed to K1 and LPS at the same time presented a significant reduction in CD86 and CD83 membrane expression in contrast to the cells exposed to LPS alone, whereas dendritic cells from healthy individuals did not show this behavior. The secretion of interleukin-12 was decreased in the cultures of dendritic cells from chronic chagasic patients but not from healthy controls.Conclusions. KMP-11 protein does not affect the maturation of dendritic cells, but in the presence of LPS the K1 peptide leads to a decreased expression of CD86 and CD83 as well as interleukin-12 production, This phenomenon may be associated with an impaired T cell stimulation.Introducción. La proteína de membrana 11 de kinetoplástidos, KMP-11, de Trypanosoma cruzi induce inmunidad humoral y celular en ratones capaz de conferir protección frente al reto con el parásito.Objetivo. Determinar la expresión de marcadores de maduración en las células dendríticas de pacientes chagásicos crónicos e individuos sanos, estimuladas con la proteína KMP-11 y su péptido amino terminal K1.Materiales y métodos. Monocitos de siete pacientes chagásicos y siete individuos sanos fueron diferenciados a células dendríticas y estimulados con la proteína KMP-11 y el péptido K1, determinándose por citometría de flujo y tras 7 días de cultivo, la expresión de los marcadores de superficie CD83, CD86 y HLA-DR y la producción de citocinas.Resultados. La proteína KMP-11 y el péptido K1 no indujeron la expresión del marcador de maduración CD83 en las células dendríticas de pacientes y controles. La exposición de células dendríticas de pacientes chagásicos de forma simultánea al péptido K1 y LPS mostró una disminución de la expresión de CD86 y CD83 con relación a la estimulación con LPS sólo, a diferencia de las células de controles sanos. También se evidenció una disminución en la producción de interleucina-12 en las células dendríticas de pacientes en relación a las de los controles.Conclusiones. La proteína KMP-11 no tiene un efecto significativo sobre la maduración de las células dendríticas, pero su péptido K1 en presencia de LPS induce una disminución en la expresión de CD86 y CD83 y en la producción de la interleucina-12 que podría modular la respuesta inmune in vivo y en particular la estimulación de los linfocitos T

Fiebre manchada por Rickettsia rickettsii en las Américas: un problema creciente de salud pública

Rocky mountain spotted fever is a public health problem in America. The disease remains as a challenge for Health Systems at regional level. It is an illness of medical relevance due to its high case-fatality rate when it is not diagnosed and treated early. Although anyone is susceptible to infection, some groups are more vulnerable due to increased exposure to ticks, including children who have higher morbidity and fatal outcomes. A myriad of biological, ecological and social factors, complexly interrelated, are associated with its epidemiological pattern, which requires integrated and multidisciplinary interventions at different levels. The incidence of the disease may continue to increase in the region and its actual occurrence required an urgent call for regional action. Preventive actions that reduce contact with ticks and increase early disease suspicion should be priorities in the health agenda of various nations in America.El comportamiento epidemiológico de la fiebre manchada por Rickettsia rickettsii constituye un desafío para los sistemas de salud del continente americano. Es un padecimiento de relevancia médica por la letalidad que provoca si no es diagnosticado ni tratado oportunamente. Aunque cualquier persona es susceptible a la infección, algunosgrupos poblacionales son más vulnerables debido a un mayor contacto con la garrapata transmisora, entre ellos los niños, quienes tienen mayor morbilidad por lo que se asocian con resultados fatales. En su origen participa una multitud de factores biológicos, ecológicos y sociales, interrelacionados complejamente, y cuyo abordaje requiere de intervenciones integradas y multidisciplinarias. La incidencia de la enfermedad puede continuar aumentando en la región, de modo que su ocurrencia actual constituye un llamado urgente para la acción regional. Acciones preventivas que disminuyan el contacto con garrapatas e incrementen la sospecha temprana de la enfermedad, son prioritarias en la agenda de salud de varias naciones de las Américas

Fiebre manchada por Rickettsia rickettsii en las Américas: un problema creciente de salud pública

Rocky mountain spotted fever is a public health problem in America. The disease remains as a challenge for Health Systems at regional level. It is an illness of medical relevance due to its high case-fatality rate when it is not diagnosed and treated early. Although anyone is susceptible to infection, some groups are more vulnerable due to increased exposure to ticks, including children who have higher morbidity and fatal outcomes. A myriad of biological, ecological and social factors, complexly interrelated, are associated with its epidemiological pattern, which requires integrated and multidisciplinary interventions at different levels. The incidence of the disease may continue to increase in the region and its actual occurrence required an urgent call for regional action. Preventive actions that reduce contact with ticks and increase early disease suspicion should be priorities in the health agenda of various nations in America.El comportamiento epidemiológico de la fiebre manchada por Rickettsia rickettsii constituye un desafío para los sistemas de salud del continente americano. Es un padecimiento de relevancia médica por la letalidad que provoca si no es diagnosticado ni tratado oportunamente. Aunque cualquier persona es susceptible a la infección, algunosgrupos poblacionales son más vulnerables debido a un mayor contacto con la garrapata transmisora, entre ellos los niños, quienes tienen mayor morbilidad por lo que se asocian con resultados fatales. En su origen participa una multitud de factores biológicos, ecológicos y sociales, interrelacionados complejamente, y cuyo abordaje requiere de intervenciones integradas y multidisciplinarias. La incidencia de la enfermedad puede continuar aumentando en la región, de modo que su ocurrencia actual constituye un llamado urgente para la acción regional. Acciones preventivas que disminuyan el contacto con garrapatas e incrementen la sospecha temprana de la enfermedad, son prioritarias en la agenda de salud de varias naciones de las Américas

Implementación de los hallazgos de la línea de base sobre buenas prácticas de evaluación y conformación de la Red de Instituciones por la Evaluación - RIE

El estudio sobre prácticas de evaluación, en el 2018, implicó la conformación de una Red de Instituciones por la Evaluación RIE, basada en cuatro nodos temáticos de acuerdo con tendencias, intereses y expectativas derivadas de la fase 2017, y en prácticas evaluativas acordes con la política distrital de evaluación en grados y áreas. También se realizó la puesta en marcha de estrategias y acciones de divulgación de prácticas significativas de evaluación, la sistematización del proceso de conformación y desarrollo de acciones de la red RIE, y la puesta en marcha de escenarios virtuales de apoyo a la conformación de la Red

La reforma pensional en Colombia. El debate pendiente. Lecciones de América Latina

Este libro es el resultado de un gran ejemplo de trabajo en equipo donde académicos de varias tendencias, el sector privado, los trabajadores, el Estado, ILO, y expertos latinoamericanos se unieron en un esfuerzo para abrir a los colombianos una puerta de conocimiento sobre el complejo tema de la reforma pensional. Merece especial mención BanRep, parte integral de este equipo interdisciplinario, que demostró de nuevo su gran compromiso social en este proceso de construir una sociedad más justa y equitativa para Colombia