Enhanced free space detection in multiple lanes based on single CNN with scene identification

Many systems for autonomous vehicles' navigation rely on lane detection. Traditional algorithms usually estimate only the position of the lanes on the road, but an autonomous control system may also need to know if a lane marking can be crossed or not, and what portion of space inside the lane is free from obstacles, to make safer control decisions. On the other hand, free space detection algorithms only detect navigable areas, without information about lanes. State-of-the-art algorithms use CNNs for both tasks, with significant consumption of computing resources. We propose a novel approach that estimates the free space inside each lane, with a single CNN. Additionally, adding only a small requirement concerning GPU RAM, we infer the road type, that will be useful for path planning. To achieve this result, we train a multi-task CNN. Then, we further elaborate the output of the network, to extract polygons that can be effectively used in navigation control. Finally, we provide a computationally efficient implementation, based on ROS, that can be executed in real time. Our code and trained models are available online.Comment: Will appear in the 2019 IEEE Intelligent Vehicles Symposium (IV 2019

Modelo de diseño de sistemas urbanos de alcantarillado pluvial, con una aplicación en MS Excel

Proyecto de Graduación (Licenciatura en Ingeniería en Construcción). Instituto Tecnológico de Costa Rica. Escuela de Ingeniería en Construcción, 2005El siguiente proyecto consiste en el desarrollo de un modelo de diseño de alcantarillados pluviales urbanos en Costa Rica, para ello fue necesario hacer una compilación del material relacionado con el diseño de alcantarillados pluviales y con el diseño de canales abiertos. El principal objetivo de este proyecto consiste en desarrollar una aplicación que permita diseñar y analizar de manera rápida y precisa, sistemas urbanos de alcantarillado pluvial. Los materiales necesarios para realizar el proyecto fueron básicamente bibliográficos, además se utilizó el método científico. Los principales resultados de este proyecto son el aporte de las ecuaciones que solucionan de manera rápida la ecuación de Manning y las ecuaciones de intensidad de lluvia de la zonas del Pacífico, Atlántico y Huetar norte. La principal conclusión de este proyecto es que en Costa Rica hace mucha falta la publicación de un estudio moderno que contemple los cambios climáticos y el comportamiento de las intensidades para las diferentes zonas del país, porque sin este, hacer cálculos precisos a nivel hidráulico se vuelve inútil, pues si el caudal de diseño no refleja las situaciones reales, contar con un número muy exacto, no tiene ningún sentido

Implementation of a management model for labor staff relocation FFMM in post – conflict

En este articulo se investigo sobre el futuro de las FFMM, haciendo un análisis de las capacidades del personal de la Fuerza Aérea Colombiana mediante la implementación de un modelo de gestión para dar a conocer y establecer las capacidades distintiva que se tienen, en especial al personal de la especialidad de seguridad y defensa de bases, para la reubicación de este personal una vez se tenga la orden de disminuir las capacidades de los miembros de las FFMM, en el Post-conflicto, definiendo modelos organizacionales que apoyen la defensa y seguridad de la nación.In this article I was investigated on the future of the Armed Forces, making an analysis of the capabilities of the staff of the Colombian Air Force by implementing a management model to raise awareness and establish the distinctive capabilities they have, especially the staff specialty security and defense of bases, for the relocation of the staff once the order to reduce the capacities of members of the Armed Forces in Post-conflict, defining organizational models that support the defense and security you need nation

Role of hydrazone substituents in determining the nuclearity and antibacterial activity of Zn(II) complexes with pyrazolone-based hydrazones

Hydrazones and their metal derivatives are very important compounds in medicinal chemistry due to their reported variety of biological activities, such as antibacterial, antifungal and anticancer action. Five hydrazone- pyrazolone ligands H2Ln (n = 1–5) were prepared and fully characterized and their tautomerism was investigated in the solid state and solution. Five zinc(II) complexes 1–5 of composition [Zn(HLn)2] (n = 1 and 2), [Zn(HLn)2(H2O)2] (n = 3 and 5) and [Zn(HL4)2]n were synthesized and characterized by elemental analysis, IR, 1H, 19F, 13C, and 15N NMR spectroscopy, and ESI mass spectrometry. In addition, the structures of two ligands and three complexes were determined by single-crystal X-ray diffraction. The ligands H2L2 and H2L4 exist both in the NH,NH tautomeric form. Complexes 1 and 2 are mononuclear compounds, while complex 4 is a one-dimensional coordination compound. Density functional theory (DFT) calculations were carried out on proligands, their anions and all zinc complexes, confirming the experimental results, supporting IR and NMR assignments and giving proofs of the mononuclear diaqua structure of complexes 3 and 5. The antibacterial activity of the free ligands and the Zn(II) complexes was established against Escherichia coli and Staphylococcus aureus, and a strong efficiency has been found for Zn(II) complexes, particularly for the polynuclear 4 and the mononuclear diaqua complex 5, the latter containing a ligand with aliphatic and fluorinated substituents able to compromise the permeability of and disrupt the bacterial cell membrane.University of Camerino (Italy)European Commission PRIMA19_00246Ministry of Education, Universities and Research (MIUR)POR Marche FSEInstituto de Salud Carlos IIISpanish Government PGC2018-093443-B-I0

Possibility results for graph clustering: A novel consistency axiom

Kleinberg introduced three natural clustering properties, or axioms, and showed they cannot be simultaneously satisfied by any clustering algorithm. We present a new clustering property, Monotonic Consistency, which avoids the well-known problematic behaviour of Kleinberg's Consistency axiom, and the impossibility result. Namely, we describe a clustering algorithm, Morse Clustering, inspired by Morse Theory in Differential Topology, which satisfies Kleinberg's original axioms with Consistency replaced by Monotonic Consistency. Morse clustering uncovers the underlying flow structure on a set or graph and returns a partition into trees representing basins of attraction of critical vertices. We also generalise Kleinberg's axiomatic approach to sparse graphs, showing an impossibility result for Consistency, and a possibility result for Monotonic Consistency and Morse clustering.Comment: Minor changes, new title. Submitted to Pattern Recognitio

Modelo de medición de competitividad del sector azucarero colombiano frente a los principales productores mundiales

Crear un plan estratégico de mejoramiento para el sector azucarero colombiano, requiere un modelo de medición de competitividad sectorial. Este proyecto propone un modelo, identificando y relacionando los factores que participan en la competitividad sectorial azucarera, para ser validado con los valores correspondientes a las condiciones colombianas y las de los principales productores mundiales, caracterizando sectorialmente a los principales países azucareros e identificando de las variables de mayor impacto en la competitividad sectorial. El trabajo parte de la identificación de modelos de competitividad país y competitividad sectorial existentes para hacer una propuesta en la cual, adoptando la definición de competitividad como la habilidad para que exista una diferencia positiva entre el precio de un producto internacionalmente y su costo de producción local, siendo competitivo el escenario en el que, manteniendo o mejorando la calidad de vida de la población, el costo local sea inferior al precio de venta internacional y se satisfagan las demandas internas manteniendo o aumentando las tasas de exportación, se genere un Indice de Competitividad Azucarera –ICA-. El modelo generado parte de la propuesta del Foro Económico Mundial (FEM) para determinar el Indice Global de Competitividad (GCI), ajustandose sectorialmente al modelo FEM para medir la competitividad del sector turismo en Colombia, encontrando el peso ponderado de las variables del modelo mediante la aplicación del método jerárquico-analítico (AHP) con la participación de expertos en el tema. El modelo involucra 3 subíndices –Contexto País, Productividad y Mercado-, y agrupa 64 variables en 14 pilares – Instituciones públicas, Infraestructura, Estabilidad Macroeconómica, Salud, Educación, Empleabilidad, Servicios Financieros, Disponibilidad Tecnológica, Medio Ambiente, Distribución de la riqueza, Productividad del Campo, Productividad Empresarial, Cubrimiento y Contexto Financiero-. El modelo encontrado identifica que la competitividad sectorial azucarera tiene una fuerte influencia de los pilares Productividad del Campo (35.96%), Contexto Financiero (19.79%), Productividad Empresarial (17.79%) y Cubrimiento (9.89%); teniendo como las variables más importantes la Zafra (24.79%), el Promedio de la Devaluación (12.51%), el Costo Campo (6.79%), y el Costo Fábrica (6.79%). El modelo determina que la competitividad sectorial azucarera depende en gran manera de actores diferentes a los tomadores de decisiones sectoriales, dentro de los cuales los factores de dotación geográficos y condiciones de políticas gubernamentales son determinantes para la competitividad sectorial azucarera. Acorde a los resultados del modelo propuesto, el país más competitivo sectorialmente es Colombia, (ICA = 5,24); seguido de Sudafica (ICA = 4,21) y de Brasil (ICA = 4,2), los cuales a su vez presentan los mayores índices en el factor Productividad -tanto de campo como empresarial-, pilar en el cual fundamentan mayoritariamente su competitividad. Países como India y Australia con índices fuertes en Mercado y Contexto País respectivamente, ven afectada su competitividad por sus bajos Indices de productivididad, lo cual los deja en el sexto y octavo lugar respectivamente

Traqueostomia percutanea guiada por fibrobroncoscopia en pacientes críticamente enfermos de la ciudad de Pereira serie de casos

La traqueotomía es un procedimiento frecuentemente realizado en las unidades de cuidado intensivo, y su abordaje puede ser realizado bajo la técnica abierta o percutánea, esta última no requiere instrumentación o iluminación compleja, evita el transporte del paciente critico hasta el quirófano, y bajo visión broncoscopica ha permitido disminuir las complicaciones hemorrágicas, infecciosas así como los días de ventilación mecánica, lo cual ha incrementado su realización en la UCI en la última década. El médico intensivista debe estar capacitadopara practicar la traqueotomía percutánea guiada por fibrobroncoscopia en el escenario de la UCI, como cirujano o como fibrobroncoscopista, y como integrante de un grupo multidisciplinario, debe estar preparado para la identificación y manejo de las potenciales complicacionespostoperatorias. En nuestra región, la Universidad Tecnológica de Pereira mediante la directriz del Dr. Fernando Montoya Navarrete y como parte del programa de formación en Medicina crítica y cuidado intensivo, es pionera en la educación en traqueotomía percutánea a los futuros médicos intensivistas en Colombia. La técnica de traqueotomía percutánea bajo visión broncoscopica, fue realizada en una serie de pacientes críticamente enfermos en la cual intervinieron médicos intensivistas en formación, con adecuada eficacia y perfil de seguridad. Además, por primera vez en nuestro país se describe la distancia trasiluminación requerida para el retiro parcial del tubo orotraqueal que permitió la realización del procedimiento sin extubación accidental

Splitting the Fučík Spectrum and the Number of Solutions to a Quasilinear ODE

For $\varnothing$ an increasing homeomorphism from $\mathbb{R}$ onto $\mathbb{R}$ and $f\epsilon C\left(\mathbb{R}\right)$, we consider the problem $$\left(\varnothing\left(u'\right)\right)'+f\left(u\right)=0,\qquad t\epsilon\left(0,L\right),\qquad u\left(0\right)=0=u\left(L\right).$$ The aim is to study multiplicity of solutions by means of some generalized Pseudo Fu$\check{\textrm{c}}$ik spectrum (at infinity, or at zero). New insights that lead to a very precise counting of solutions are obtained by splitting these spectra into two parts, called Positive Pseudo Fu$\check{\textrm{c}}$ik Spectrum (PPFS) and Negative Pseudo Fu$\check{\textrm{c}}$ik spectrum (NPFS) (at infinity, or at zero, respectively), in this form tue can discuss separately the two cases u' (0) > 0 and u' (0) < 0