Creation and maintenance of visual incremental maps and hierarchical localization.

Over the last few years, the presence of the mobile robotics has considerably increased in a wide variety of environments. It is common to find robots that carry out repetitive and specific applications and also, they can be used for working at dangerous environments and to perform precise tasks. These robots can be found in a variety of social environments, such as industry, household, educational and health scenarios. For that reason, they need a specific and continuous research and improvement work. Specifically, autonomous mobile robots require a very precise technology to perform tasks without human assistance. To perform tasks autonomously, the robots must be able to navigate in an unknown environment. For that reason, the autonomous mobile robots must be able to address the mapping and localization tasks: they must create a model of the environment and estimate their position and orientation. This PhD thesis proposes and analyses different methods to carry out the map creation and the localization tasks in indoor environments. To address these tasks only visual information is used, specifically, omnidirectional images, with a 360º field of view. Throughout the chapters of this document solutions for autonomous navigation tasks are proposed, they are solved using transformations in the images captured by a vision system mounted on the robot. Firstly, the thesis focuses on the study of the global appearance descriptors in the localization task. The global appearance descriptors are algorithms that transform an image globally, into a unique vector. In these works, a deep comparative study is performed. In the experiments different global appearance descriptors are used along with omnidirectional images and the results are compared. The main goal is to obtain an optimized algorithm to estimate the robot position and orientation in real indoor environments. The experiments take place with real conditions, so some visual changes in the scenes can occur, such as camera defects, furniture or people movements and changes in the lighting conditions. The computational cost is also studied; the idea is that the robot has to localize the robot in an accurate mode, but also, it has to be fast enought. Additionally, a second application, whose goal is to carry out an incremental mapping in indoor environments, is presented. This application uses the best global appearance descriptors used in the localization task, but this time they are constructed with the purpose of solving the mapping problem using an incremental clustering technique. The application clusters a batch of images that are visually similar; every group of images or cluster is expected to identify a zone of the environment. The shape and size of the cluster can vary while the robot is visiting the different rooms. Nowadays. different algorithms can be used to obtain the clusters, but all these solutions usually work properly when they work ‘offline’, starting from the whole set of data to cluster. The main idea of this study is to obtain the map incrementally while the robot explores the new environment. Carrying out the mapping incrementally while the robot is still visiting the area is very interesting since having the map separated into nodes with relationships of similitude between them can be used subsequently for the hierarchical localization tasks, and also, to recognize environments already visited in the model. Finally, this PhD thesis includes an analysis of deep learning techniques for localization tasks. Particularly, siamese networks have been studied. Siamese networks are based on classic convolutional networks, but they permit evaluating two images simultaneously. These networks output a similarity value between the input images, and that information can be used for the localization tasks. Throughout this work the technique is presented, the possible architectures are analysed and the results after the experiments are shown and compared. Using the siamese networks, the localization in real operation conditions and environments is solved, focusing on improving the performance against illumination changes on the scene. During the experiments the room retrieval problem, the hierarchical localization and the absolute localization have been solved.Durante los últimos años, la presencia de la robótica móvil ha aumentado substancialmente en una gran variedad de entornos y escenarios. Es habitual encontrar el uso de robots para llevar a cabo aplicaciones repetitivas y específicas, así como tareas en entornos peligrosos o con resultados que deben ser muy precisos. Dichos robots se pueden encontrar tanto en ámbitos industriales como en familiares, educativos y de salud; por ello, requieren un trabajo específico y continuo de investigación y mejora. En concreto, los robots móviles autónomos requieren de una tecnología precisa para desarrollar tareas sin ayuda del ser humano. Para realizar tareas de manera autónoma, los robots deben ser capaces de navegar por un entorno ‘a priori’ desconocido. Por tanto, los robots móviles autónomos deben ser capaces de realizar la tarea de creación de mapas, creando un modelo del entorno y la tarea de localización, esto es estimar su posición y orientación. La presente tesis plantea un diseño y análisis de diferentes métodos para realizar las tareas de creación de mapas y localización en entornos de interior. Para estas tareas se emplea únicamente información visual, en concreto, imágenes omnidireccionales, con un campo de visión de 360º. En los capítulos de este trabajo se plantean soluciones a las tareas de navegación autónoma del robot mediante transformaciones en las imágenes que este es capaz de captar. En cuanto a los trabajos realizados, en primer lugar, se presenta un estudio de descriptores de apariencia global en tareas de localización. Los descriptores de apariencia global son transformaciones capaces de obtener un único vector que describa globalmente una imagen. En este trabajo se realiza un estudio exhaustivo de diferentes métodos de apariencia global adaptando su uso a imágenes omnidireccionales. Se trata de obtener un algoritmo optimizado para estimar la posición y orientación del robot en entornos reales de oficina, donde puede surgir cambios visuales en el entorno como movimientos de cámara, de mobiliario o de iluminación en la escena. También se evalúa el tiempo empleado para realizar esta estimación, ya que el trabajo de un robot debe ser preciso, pero también factible en cuanto a tiempos de computación. Además, se presenta una segunda aplicación donde el estudio se centra en la creación de mapas de entornos de interior de manera incremental. Esta aplicación hace uso de los descriptores de apariencia global estudiados para la tarea de localización, pero en este caso se utilizan para la construcción de mapas utilizando la técnica de ‘clustering’ incremental. En esta aplicación, conjuntos de imágenes visualmente similares se agrupan en un único grupo. La forma y cantidad de grupos es variable conforme el robot avanza en el entorno. Actualmente, existen diferentes algoritmos para obtener la separación de un entorno en nodos, pero las soluciones efectivas se realizan de manera ‘off-line’, es decir, a posteriori una vez se tienen todas las imágenes captadas. El trabajo presentado permite realizar esta tarea de manera incremental mientras el robot explora el nuevo entorno. Realizar esta tarea mientras se visita el resto del entorno puede ser muy interesante ya que tener el mapa separado por nodos con relaciones de proximidad entre ellos se puede ir utilizando para tareas de localización jerárquica. Además, es posible reconocer entornos ya visitados o similares a nodos pasados. Por último, la tesis también incluye el estudio de técnicas de aprendizaje profundo (‘deep learning’) para tareas de localización. En concreto, se estudia el uso de las redes siamesas, una técnica poco explorada en robótica móvil, que está basada en las clásicas redes convolucionales, pero en la que dos imágenes son evaluadas al mismo tiempo. Estas redes dan un valor de similitud entre el par de imágenes de entrada, lo que permite realizar tareas de localización visual. En este trabajo se expone esta técnica, se presentan las estructuras que pueden tener estas redes y los resultados tras la experimentación. Se evalúa la tarea de localización en entornos heterogéneos en los que el principal problema viene dado por cambios en la iluminación de la escena. Con las redes siamesas se trata de resolver el problema de estimación de estancia, el problema de localización jerárquica y el de localización absoluta

Bestiario de Shaidraig: Libro Ilustrado de criaturas fantásticas

[ES] El presente TFG es de naturaleza práctica e incluye el proceso de trabajo de dibujo digital desarrollado dentro del proyecto Shaidraig. Este proyecto se titula Bestiario de Shaidraig: Libro Ilustrado de criaturas fantásticas. Consiste en crear un libro ilustrado a la manera de un tratado de zoología medieval con criaturas ordenadas por reinos, especies, órdenes, familias¿ similar al de otros juegos de rol conocidos como Pathfinder o Dragones y Mazmorras. Es un trabajo de profundización y profesionalización en diseño e ilustración, utilizando todas las habilidades y conocimientos teóricos y prácticos obtenidos durante los cuatro años del estudio del Grado en Bellas Artes. Shaidraig es un juego de rol que nació en Aspe de la mano de Elías González Bonmatí como un juego con una realidad en constante cambio. La función realizada dentro de este equipo ha sido la creación e ilustración de criaturas fantásticas utilizando el software Clip Studio Paint.[EN] The following TFG is practical in nature and includes the digital drawing work process developed within the Shaidraig project. This project is titled Shaidraig's Bestiary: Illustrated Book of Fantastic Creatures. It consists of creating an illustrated book in the manner of a medieval zoology treatise with creatures arranged by kingdoms, species, orders, families¿ similar to other role-playing games such as Pathfinder or Dungeons and Dragons. It is a work for delving into the professional side of design and illustration, using all the skills, theoretical and practical knowledge obtained during all four years of study of the Degree in Fine Arts. Shaidraig is a role-playing game that was born in Aspe by the hand of Elías González Bonmatí as a game with a constantly changing reality. The role carried within this team has been the creation and illustration of fantasy creatures using the software Clip Studio Paint.Erades Marhuenda, C. (2021). Bestiario de Shaidraig: Libro Ilustrado de criaturas fantásticas. Universitat Politècnica de València. http://hdl.handle.net/10251/171069TFG

Eficacia del tratamiento por fotobiomodulación en úlceras por presión, úlceras diabéticas, úlceras venosas y heridas postquirúrgicas. Revisión bibliográfica

Introducción: Las úlceras son heridas de la piel con escasa tendencia a la cicatrización. Pueden ser causadas por factores como infecciones, insuficiencias venosas, tabaquismo, sedentarismo, hábitos tóxicos… En la evidencia encontramos una prevalencia entre 6-24%, afectando principalmente a personas mayores de 65 años. La fotobiomodulación es una terapia luz cuya longitud de onda oscila entre los 600 y 1000 nanómetros usada en la cicatrización de tejidos. La fotobiomodulación se recomienda para tratar las úlceras en los estadios II-IV en las guías clínicas publicadas por el European Pressure Ulcer Advisory Panel (NPUAP). Objetivos: El objetivo principal es conocer la efectividad de la terapia por fotobiomodulación en pacientes que sufren úlceras y heridas postquirúrgicas en la piel. Material y métodos: Se realiza una búsqueda bibliográfica en las bases de datos PubMed, Science Direct y Scopus sobre la fotobiomodulación en úlceras y heridas postquirúrgicas, obteniendo 1594 artículos. Tras pasar filtros, criterios de inclusión y de exclusión, 6 de ellos son válidos para la revisión bibliográfica. Resultados: 6 ensayos clínicos proporcionaron información sobre los distintos parámetros que se pueden utilizar en la fotobiomodulación. Los diferentes tratamientos con fotobiomodulación mostraron mejores resultados que el tratamiento convencional. Conclusiones: Se han observado mejoras significativas gracias a la terapia por fotobiomodulación en el tratamiento de las heridas crónicas, entre lo que destaca el cierre de la herida, tiempo de cicatrización y parámetros biológicos, mejorando así la salud del paciente y su independencia.Ulcers are wounds with a poor tendency to heal. They can be caused by various factors such as infections, venous insufficiency, sedentary lifestyle, toxic habits… In the evidence we found a prevalence between 6-24%, mainly affecting people over 65 years of age. Photobiomodulation is recommended to treat stage II-IV ulcers in clinical guidelines published by the European Pressure Ulcer Advisory Panel (NPUAP). Objectives: The main purpose of the bibliographic review is to know the effectiveness of photobiomodulation therapy in patients with ulcers and post-surgical wounds on the skin. Material & Methods: A bibliographic search is carried out in PubMed, Science Direct and Scopus databases on photobiomodulation in ulcers and post-surgical wounds, obtaining 1594 articles. After passing filters, inclusion criteria and exclusion criteria, 6 of them are valid for the bibliographic review. Results: The 6 clinical trials provided information on the different parameters that can be used in photobiomodulation. The different treatments with photobiomodulation showed better results than the conventional treatment. Conclusion: Significant improvements have been observed thanks to photobiomodulation therapy in the treatment of chronic wounds, among which wound closure, healing time and biological parameters to be considered stand out, thus improving patient health and independence

Localización de un robot móvil mediante visión por computador ante grandes cambios de iluminación

Realizar un estudio sobre la robustez de los descriptores de apariencia global (FS, HOG, gist, Transformada de Radon) en tareas de localización y estimación de la orientación ante escenas con grandes cambios en la iluminación, mobiliario, actividad humanas, oclusiones de la cámara... todo ello acompañado de un análisis del coste computacional que este trabajo requiere

Modelo económico y patrón de desarrollo en Bolivia: tendencias entre 2006 y 2016

El objetivo general de la presente investigación es contrastar la estrategia, aplicación y resultados de la gestión económica del partido Movimiento Al Socialismo (MAS) con el objetivo de superación del patrón de desarrollo primario-exportador. Con tal fin, establecemos como objetivos específicos de la investigación la valoración del grado de coherencia entre el objetivo de superación del patrón primario-exportador y: (i) la estrategia de la gestión económica, (ii) el rol y desempeño de las empresas estatales, (iii) las políticas sociales, macroeconómicas y sectoriales y, (iv) el desempeño de las principales variables sociales, macroeconómicas y sectoriales. Partimos de un marco metodológico en el que establecemos las principales implicaciones del enfoque del sistema-mundo y de la metodología histórico-estructural sobre el presente trabajo: (i) aun habiéndose producido transformaciones estructurales en la economía boliviana, ésta mantendrá la primacía de las variables capitalistas de propiedad privada, explotación e intercambio bajo lógicas mercantilistas; (ii) los resultados obtenidos estarán influenciados por factores sistémicos que escapan al control estatal de la economía; (iii) de un análisis histórico de la economía boliviana podremos obtener las permanencias que funcionan como obstáculos estructurales al desarrollo y; (iv) la estructura productiva estará determinada –no sólo por la suma de sus agentes- sino también por el carácter de las relaciones entre ellos y de las relaciones entre estos últimos y los agentes de la economía-mundial en la que Bolivia se encuentra inserta..

Influence of partial replacement of fish meal and fish oil with vegetable products on the growth and muscle cellularity of juvenile shi drum, Umbrina cirrosa

Seven-month-old shi drum (Umbrina cirrosa) specimens (mean weight 18.98 g, mean length 11.80 cm) were classified into 2 groups, a control group (C) fed a standard diet and a vegetal group (V) fed a diet with partial replacement of fish meal and fish oil by vegetable products. The body and muscle parameters were studied on days 0, 27, and 62 of the experiment. On day 27, body length was similar in both groups, but body weight was significantly lower in group V than in group C. The transverse area of the white muscle was also significantly lower in V than in C. Hypertrophy was higher in C than in V, whereas hyperplasia was higher in V than in C. On day 62, the body parameters showed similar results to those found on day 27. Muscle cellularity was different from that found on day 27, since hypertrophy was higher in V than in C and hyperplasia was higher in C than in V. The feed conversion rate and specific growth rate were similar in both groups, but the daily intake rate was lower in V than in C. Therefore, it seems that the percentage of vegetables in the vegetal feed was excessively high and this caused less acceptance by the fish. The hepatosomatic, viscerosomatic, and intestinal length indices were similar in both groups. Survival was nearly 100% in both groups.Verrugatos (Umbrina cirrosa) de 7 meses (peso medio de 18.98 g, longitud media de 11.80 cm) fueron clasificados en 2 grupos: un grupo control (C), que fue alimentado con una dieta estándar, y un grupo vegetal (V), que fue alimentado con una dieta con reemplazo parcial de harina y aceite de pescado por productos vegetales. Los parámetros corporales y musculares se estudiaron en los días 0, 27 y 62 del experimento. En el día 27, la longitud corporal fue similar en ambos grupos, pero el peso fue significativamente menor en el grupo V que en el C. El área transversa del músculo blanco fue significativamente menor en V que en C. La hipertrofia fue mayor en C que en V, mientras que la hiperplasia fue mayor en V que en C. En el día 62, los parámetros corporales mostraron resultados similares a los encontrados en el día 27. La celularidad muscular fue diferente a la encontrada en el día 27, de manera que la hipertrofia fue mayor en V que en C y la hiperplasia fue mayor en C que en V. La tasa de conversión de alimento y la tasa específica de crecimiento fueron similares en ambos grupos, pero la tasa diaria de alimentación fue menor en V que en C. Así, parece ser que el porcentaje de vegetales en la dieta vegetal fue excesivamente alto y ello causó menor aceptación por los peces. Los índices hepatosomáticos, digestosómaticos e intestinales fueron similares en ambos grupos. La supervivencia fue próxima al 100% en ambos grupos.Versión del editor0,45

Impacto psicológico del confinamiento por la COVID-19 en niños españoles: un estudio transversal

El confinamiento por la COVID-19 y el estrés asociado pueden afectar al bienestar infantil. Debido a lo reciente de esta situación, son limitados los estudios relacionados. Este trabajo tuvo como objetivo principal describir en qué medida la situación de confinamiento afectó a los niños en su conducta, problemas de sueño y bienestar emocional. Un segundo objetivo fue identificar variables protectoras que puedan servir para paliar posibles efectos negativos por la situación en los niños. Un tercer objetivo fue estudiar la posible relación entre la percepción de gravedad y controlabilidad de los padres y las reacciones negativas en sus hijos. La muestra estuvo compuesta por 113 participantes españoles (70.5% mujeres) con hijos entre 3 y 12 años (51.8% niños). Los padres respondieron a un cuestionario online sobre las rutinas de los hijos durante la cuarentena, su bienestar emocional, problemas de sueño y su conducta. El 69.6% de los padres informaron que, durante el confinamiento, sus hijos presentaron reacciones emocionales negativas, el 31.3% problemas en el sueño y el 24.1% problemas de conducta. Los niños que invertían menos tiempo en el ejercicio físico y hacían mayor uso de pantallas presentaron un mayor número de reacciones negativas. Los niños con padres que hacían mayor uso de medidas de seguridad presentaron menos reacciones negativas. La percepción de riesgo y la gravedad de la situación por la COVID-19 no se relacionaron con las reacciones de los niños. Los datos sugieren que realizar ejercicio físico regular y limitar el uso diario de pantallas puede beneficiar a la salud mental infantil en situaciones de aislamiento.Confinement by COVID-19 and associated stress can affect children’s well-being. Due to the recent nature of this situation, related studies are limited. The main objective of this paper was to describe the extent to which the confinement situation affected children’s behavior, sleep problems and emotional well-being. A second objective was to identify protective variables that could serve to mitigate possible negative effects of the situation on children. A third objective was to study the possible relationship between parents’ perception of severity and controllability and negative reactions in their children. The sample was composed of 113 Spanish participants (70.5% women) with children between 3 and 12 years old (51.8% children). The parents answered an online questionnaire about their children’s routines during quarantine, their emotional well-being, sleep problems and their behavioral. The 69.6% of the parents reported that, during confinement, their children presented negative emotional reactions, 31.3% sleep problems and 24.1% behavioral problems. Children who invested less time in physical exercise and made more use of screens had a greater number of negative reactions. Children with parents who made greater use of safety measures presented fewer negative reactions. The perception of risk and the seriousness of the situation due to COVID-19 were not related to the reactions of the children. The data suggest that regular physical exercise and limiting daily screen use may benefit children’s mental health in situations of isolation

Study of the efficiency of a program to improve the attitude towards disabilities in secondary school students

Es sabido que en la actualidad, con la llegada de la escuela inclusiva, en nuestras aulas nos encontramos con una diversidad funcional en el alumnado mayor que en tiempos pasados, diversidad que no siempre es conocida y aceptada dentro de la normalidad. La presente investigación tiene como objetivo fundamentalmente determinar el grado en que los alumnos de secundaria son sensibles a dicha diversidad y si la aplicación de un programa para mejorar la actitud del alumnado, en general ante dicha diversidad, produce cambios significativos hacia posturas de aceptación e integración. La muestra consta de 91 sujetos de 3º de la ESO. Hemos evaluado el conocimiento y la actitud de dicho alumnado hacia la diversidad pasando tres escalas en un pretest y un postest. Las escala aplicadas han sido: 1) “Escala de Valoración de Términos asociados con Discapacidad”, 2) “Escala de actitudes hacia personas con discapacidad” Forma G., 3) “Escala de actitudes hacia personas con discapacidad” Forma E. El programa de intervención aplicado ha sido: “Tana: Un mundo en el que la realidad cambia con las emociones y las diferencias son al revés”.It is known that currently, with the advent of the inclusive school, in our classrooms we have a greater functional diversity in students than in the past, diversity that is not always known and accepted within the normal range. This research aims primarily to determine the extent to which high school students are sensitive to this diversity and if the implementation of a program to improve the attitude of students in general to such diversity produces significant changes to attitudes of acceptance and integration . The sample consists of 91 subjects 3rd of ESO. We assessed the knowledge and attitudes of the students towards diversity using three scales in a pretest and posttest. The scales applied were: 1) “Rating scale terms associated with disabilities”, 2) “Scale of attitudes toward disabled people” G Form. 3) “Scale of attitudes toward disabled people” E Form. The intervention program implemented has been the one: “Tana: A world in which reality changes with emotions and the differences are reversed.” The results show statistically significant differences in some of the variables studied

Gestión clínica de la consulta: previsibilidad y contenido clínico (estudio SyN-PC)

ObjetivoDescribir la actividad asistencial en función de la naturaleza de la consulta (previsibilidad) y las necesidades de los pacientes (contenido clínico). Analizar la relación con las características de la consulta, del paciente y del centroDiseñoEstudio observacional descriptivo multicéntricoEmplazamientoAtención primaria. Área 17 de la Conselleria de Sanidad de la Comunidad Valenciana. Población de 197.316 habitantes. Trece centros de saludParticipantesRecogida de información en tiempo real por un observador externo. Muestreo aleatorio estratificado de 2.051 pacientes que ocasionaron 3.008 motivos de consulta médicaMediciones principalesConsulta previsible (Pr): se puede prever su contenido (revisiones, recogida de resultados). Consulta imprevisible (Ip): no podemos prever su contenido (problemas agudos) y surgen inesperadamente. Engloba la consulta urgente. Consulta administrativa (Ad): tareas burocráticas (recetas, partes de confirmación, certificados). Consulta asistencial (As): prevenir, diagnosticar y tratar la enfermedad, o realizar seguimiento de ésta. Variables del paciente, el centro y la consultaResultadosEl 60% (n=1.809; IC del 95%, 58,69–61,59%) de los motivos fueron previsibles y el 40% (n=1.199; IC del 95%, 36,6–43,12%), imprevisibles. El 50% (n=1.509; IC del 95%, 47,26–53,06%) fueron consultas asistenciales y el 50% (n=1.499; IC del 95%, 46,34–53,39%), administrativas. El 40% (n=1.189; IC del 95%, 37,78–41,28%) fueron previsibles-administrativas y tan sólo un 21% (n=620; IC del 95%, 19,16– 22,06%) resultaron de carácter previsible-asistencial. El 30% (n=889; IC del 95%, 27,92–31,18%) fueron de carácter imprevisible–asistencial y el 10% (n=310; IC del 95%, 9,22– 11,4%), imprevisibles-administrativas. En los pacientes con un único motivo, el 48% (n=577; IC del 95%, 44,25–52,05%) fueron consultas previsibles-administrativas. Los centros docentes o informatizados tienen menos carga de consultas previsibles-administrativas. Éstas aumentan con la edad del paciente y con la presión asistencialConclusionesCasi un 40% de los motivos de consulta son previsibles-administrativos, lo que implica una gestión clínica inadecuada. Sería necesaria una intervención que permitiera liberar tiempo médico consumido en asuntos burocráticos para dedicarlo a la tarea asistencial propiamente dichaObjectivesTo describe care activity as a function of the nature of the consultation (predictability) and the needs of the patients (clinical content). To analyse the relationship of these with the characteristics of the consultation, of the patient and of the centreDesignMulti-centre, descriptive, observational study.SettingPrimary care. Area 17 of the Health Department of the Community of Valencia, with 197 316 inhabitants and 12 health centresParticipantsInformation gathering in real time by outside observer. Stratified randomised sampling of 2051 patients who gave rise to 3008 reasons for medical consultationMain measurementsPredictable consultations (Pr): their content can be foreseen (check-ups, picking up results). Unpredictable consultations (Unp): we cannot predict their content (acute problems may arise unexpectedly). These include urgent consultations. Administrative consultations (Ad): bureaucratic tasks (prescriptions, repeat sick-notes, sick certificates). Care consultations (Car): prevention, diagnosis and treatment of the illness, or monitoring of it. Variables here are the patient, the doctor and the consultationResults60% (1809) (95% CI, 58.69%–61.59%) of the reasons were Pr and 40% (1199) (95% CI, 36.6%–43.12%) were Unp. 50% (1509) (95% CI, 47.26%–53.06%) were Car, and 50% Ad (1499) (95% CI, 46.34%–53.39%). 40% (1189) (95% CI, 37.78%–41.28%) were Pr-Ad and only 21% (620) (95% CI, 19.16%–22.06%) were Pr-Car. 30% (889) (95% CI, 27.92%–31.18%) were Unp–Car, and 10% (310) (95% CI, 9.22%– 11.4%) Unp-Ad. 48% of patients with a single reason for attendance were Pr-Ad (577) (95% CI, 44.25%–52.05). Teaching centres and computerised ones had less Pr-Ad load. Pr-Ad consultations increased with patient´s age and with case-load.ConclusionsAlmost 40% of the reasons for consultation are Pr-Ad, which implies inadequate clinical management. An intervention is needed to free up medical time consumed by bureaucratic questions, so that this time can be devoted fully to health-care task