Realizar un estudio sobre la robustez de los descriptores de apariencia global
(FS, HOG, gist, Transformada de Radon) en tareas de localización y estimación de la orientación
ante escenas con grandes cambios en la iluminación, mobiliario, actividad humanas, oclusiones de
la cámara... todo ello acompañado de un análisis del coste computacional que este trabajo
requiere
