On the control of a robotic manipulator

Model based controllers -- Pid controllers -- Adaptive controllers -- Sliding mode controllers -- Learning control

Asservissement en position/force d'un manipulateur robotique

Énoncé problème -- Quelques propriétés structurelles -- Conception du sytème d'asservissement

Modélisation et asservissement en parcours d'un chargeur-transporteur-déchargeur de mine

Modélisation du véhicule -- Asservissement en parcours -- Conception de la commande

Basic theorems on sliding mode controllers

Formal definition of a sliding mode controller -- On necessary and sufficient conditions for existence -- Implementation of a continuous controller via a discrete controller

Modélisation dynamique de systèmes mécaniques sous contraintes holonomes et nonholonomes

Concepts de cinématique -- Les équations de newton-euler -- Le modèle dynamique -- La méthode de modélisation -- Le cas du robot manipulateur -- Application à la modélisation d'un manipulateur planaire à deux degrés de liberté -- Application à la modélisation d'un camion avec semi-remorque

Asservissement en position d'un manipulateur robotique : notions et techniques fondamentales

Asservissement en position dans l'espace articulaire -- Asservissement en position dans l'espace opérationnel -- Asservissement en position avec commande adaptative -- Asservissement en position avec commande adaptative -- Asservissement en position avec auto-apprentissage

Elements of kinematics with applications to problems in navigation and robotics

Measure of a vector relative to a reference frame -- Physical elements intervening in hte description of the motion of a rigid body -- Rotation matrices -- Euler angles (RPY) -- Euler parameters (unitary quaternions) -- Applications examples

Enhanced tuning of industrial controllers via a dual loop PID form

Standard and dual-loop PID forms -- Properties of the PID-DL form -- Tunning standard PID using a dual loop form

"Path-tracking for car-like and tractor-trailer-like robots"

Vehicle's dynamic model -- Path tracking -- Controller design -- An application example -- The case of a car-like robot

"Path-tracking for a mobile wheeled robot with a differential drive"

Vehicle's basic dynamic model -- Absence of slippage and servomotors' dynamics -- The path-tracking problem -- The path tracking controller -- An application example