Identificación de intención de movimiento de marcha sobre diferentes terrenos -una aproximación bioinspirada-

En este documento se propone una aproximación al entendimiento del lenguaje neuromotor de una persona con una amputación por encima de rodilla, mediante la identificación de su intención de movimiento a partir de la percepción de las manifestaciones tanto internas como externas de los Patrones de Acción Fija (PAF) mediante el uso de una propiocepción artificial y la exterocepción de su prótesis durante el desarrollo de diferentes gestos (marcha, subir y bajar escaleras y subir y bajar rampas). Se presentan la formalización de una expresión General del Gesto Rítmico, los procedimientos para la generación de PAF artificiales y un Algoritmo de Respuesta ante el Desarrollo de Gestos. Mediante la identificación de la intención del usuario a través de la información propioceptiva y exteroceptiva, la prótesis discrimina entre un repertorio de PAF artificiales y selecciona el más adecuado para satisfacer las necesidades de movimiento del usuario. Los datos experimentales de las pruebas desarrolladas en individuos sanos y amputados mostraron un alto desempeño en la identificación de la intención del usuario (97.06% de identificaciones correctas) y un buen seguimiento de los gestos de movimiento independientemente de la velocidad con que fueron ejecutadosIn this paper we propose an approach to the neuromotor language of the transfemoral amputee user. We do this by identifying the user’s intention from the perception of both internal and external manifestations (to be explained into a next section) of Fixed Action Patterns (FAPs, by making use of artificial proprioception and exteroception of the prosthesis. The formalization of a General Expression of the Rhythmic Gesture, generation procedures for artificial FAPs, and a Response Algorithm for Gestures Development are presented. By identifying the user’s intention through proprioceptive and exteroceptive information, the prosthesis discriminates between repertories of artificial FAPs and chooses the most suitable one to meet the users’s requirements. Experimental data of tests carried out in healthy and amputee individuals showed high performance on identification (97.06 % of true identifications) of the user’s intention and good tracking of gestures such as gait, walking up stairs, down stairs, up hill and down hill, independently of the speed of execution of the gestur

Sistema de Información para los procesos de producción del Ingenio Azucarero del Norte.

El Ingenio Azucarero del Norte es una empresa pionera del norte del país ubicada en la provincia de Imbabura, esta empresa durante más de 45 años se ha dedicado a la producción y comercialización de productos derivados de la caña de azúcar, siendo su principal producto el azúcar, durante todo este tiempo y para lograr este objetivo, el Ingenio Azucarero se ha ampliado con la instalación de nueva y moderna maquinaria y a la vez implementando varios procesos que le permiten obtener un producto final de calidad, estos procesos son controlados y monitoreados con un sistema de información manual e informal que recolecta, distribuye y despliega la información en diferentes puntos de la planta, esto ha llevado a obtener información tardía y a generar un inadecuado control de los parámetros de los procesos de producción, dificultando la toma de decisiones y el mal funcionamiento de la maquinaria. Es por esta razón que se recurrió a plantear el desarrollo de un software como apoyo para la toma de decisiones y soporte para el control y monitoreo de los procesos de producción. El Sistema de Información IANCEM sirve como herramienta que permite gestionar los resultados de laboratorio de los análisis de muestras y datos de operación de la maquinaria, incluyendo el manejo básico del talento humano, permite además obtener información al instante desde cualquier lugar de la empresa y desde cualquier parte del mundo, pudiendo también generar reportes actuales e históricos, distribución y despliegue de información en pantallas digitales instaladas en diferentes puntos estratégicos geográficamente alejados de la planta. La implementación de este sistema sirve como apoyo para la toma de decisiones acertadas a los directivos, al personal técnico, analistas y operadores. Este Sistema es una herramienta que se diseñó acorde a la metodología RUP y utilizando lenguajes Open Source y software de desarrollo como NetBeans, Framework JSF y MySQL cumpliendo con el objetivo de proporcionar a la institución información necesaria y oportuna

Breakdown Performance of Guard Ring Designs for Pixel Detectors in 150 nm150~\mathrm{nm} CMOS Technology

Silicon pixel sensors manufactured using commercial CMOS processes are promising instruments for high-energy particle physics experiments due to their high yield and proven radiation hardness. As one of the essential factors for the operation of detectors, the breakdown performance of pixel sensors constitutes the upper limit of the operating voltage. Six types of passive CMOS test structures were fabricated on high-resistivity wafers. Each of them features a combination of different inter-pixel designs and sets of floating guard rings, which differ from each other in the geometrical layout, implantation type, and overhang structure. A comparative study based on leakage current measurements in the sensor substrate of unirradiated samples was carried out to identify correlations between guard ring designs and breakdown voltages. TCAD simulations using the design parameters of the test structures were performed to discuss the observations and, together with the measurements, ultimately provide design features targeting higher breakdown voltages

Análisis de Energía Alternativa Adecuada para la Empresa Gases de Antioquia ubicada en Bello Antioquia

Para el cumplimiento del objetivo fue necesario una investigación de tipo cualitativo y de enfoque descriptivo, donde a través de la observación directa se logró establecer las necesidades de la empresa en cuenta a consumo energético, y a través de revisión bibliográfica se pudo establecer los tipos de energías alternativas y sistemas de generación disponibles, escogiendo las más adecuada para la empresa y citando casos de éxito. Las fuentes primarias de información fueron la empresa al proporcionar información sobre las necesidades en cuanto a consumo energético, como fuentes secundarias se tuvieron publicaciones académicas y en general sobre los sistemas generadores de energías alternativas.En la empresa Gases de Antioquia, dedicada a la distribución de gas propano, en su sede en el municipio de Bello Antioquia, se encuentra una de sus principales plantas de envasado de GLP desde donde se atiende la demanda de Antioquia y algunos departamentos vecinos. Esta planta, consume gran cantidad de energía eléctrica que, en su totalidad, es suministrada por la red de distribución de energía local; Siendo este recurso energético, uno de los factores que, en el proceso de envasado, más aumenta los costos de producción, característica que se debe controlar si queremos seguir brindando a nuestros clientes, un producto de la mejor calidad y al mejor precio. Por esta razón, la empresa, se ha visto en la necesidad de buscar alternativas viables en el suministro de energía eléctrica, que ayuden a disminuir los costos en este ítem; siempre y cuando, la calidad y disponibilidad del servicio no se vean afectadas, así como el cuidado por el medio ambiente sea un valor agregado. Cuando se hacen estudios de viabilidad para usar energías alternativas para abastecer de electricidad a regiones apartadas o zonas rurales como veredas y corregimientos que básicamente se utilizaran a nivel residencial y alumbrado público, el resultado es siempre positivo, ya que de no haber ningún tipo de infraestructura y de no tener el servicio de energía eléctrica convencional el implementar estas nuevas tecnologías a comunidades apartadas da como resultado que son proyectos viables, en lo económico, técnico, social, ambiental etc. Pero otra cosa es hacer esta mismo observación en el sector industrial, en una empresa ya constituida, la cual obtiene la prestación del servicio de energía eléctrica por un operador local que tiene la capacidad y la infraestructura para suplir la demanda de energía eléctrica a una empresa, que cuenta con maquinaria y equipos especiales que demandan altos consumos de energía sostenida en el tiempo, con seguridad flexibilidad y confiabilidad, Se debe tener en cuenta que en la planta existen diferentes tipos de cargas como por ejemplo, iluminación, equipos informáticos, motores, equipos electrónicos, maquinaria industrial etc., la idea es observar la aplicabilidad de un sistema de energía alternativa en estos tipos de cargas industriales.At the Gases de Antioquia company, dedicated to the distribution of propane gas, at its headquarters in the municipality of Bello Antioquia, there is one of its main LPG bottling plants from where the demand of Antioquia and some neighboring departments is served. This plant consumes a large amount of electrical energy that, in its entirety, is supplied by the local energy distribution network; This energy resource is one of the factors that, in the packaging process, increases production costs the most, a characteristic that must be controlled if we want to continue providing our customers with a product of the best quality and at the best price. For this reason, the company has seen the need to look for viable alternatives in the supply of electricity, which help reduce costs in this item; as long as the quality and availability of the service are not affected, as well as the care for the environment is an added value. When feasibility studies are made to use alternative energies to supply electricity to remote regions or rural areas such as sidewalks and townships that will basically be used at the residential level and public lighting, the result is always positive, since if there is no type of infrastructure and if the conventional electric power service is not available, implementing these new technologies in remote communities results in them being viable projects, economically, technically, socially, environmentally, etc. But it is another thing to make this same observation in the industrial sector, in an already established company, which obtains the provision of the electric power service by a local operator that has the capacity and the infrastructure to supply the demand for electric power to a company. , which has machinery and special equipment that demand high consumption of sustained energy over time, with security, flexibility and reliability, It should be taken into account that in the plant there are different types of loads such as lighting, computer equipment, motors, electronic equipment, industrial machinery etc., the idea is to observe the applicability of an alternative energy system in these types of industrial loads

Los contratos de distribución y concesión comercial: elementos de debate y caracterización en el derecho colombiano

This article describes the legal basis of certain atypical contracts upon which they must be understood, specifically the distribution and concession contracts. They are explained as the founding presuppositions of these contracts: the atipicity, definitions as well as the colligation contracts theory. Through an analytical-methodological approach, the pretension is to evidence the legal autonomy and identity of these contracts concerning other typical contracts in Colombia, which by the analogical application end up completing the distribution contracts with their norms.El presente artículo describe las bases jurídicas para comprender dos de los principales contratos de colaboración mercantil atípicos, el contrato de distribución y el contrato de concesión mercantil. Para ello, los autores desarrollan como presupuestos fundantes en estos contratos la atipicidad, las definiciones y la coligación contractual, entre otros. A través de una metodología analítica-deductiva se busca caracterizar la autonomía e identidad propia de estos contratos frente a otros negocios jurídicos en Colombia, los cuales, en virtud de la aplicación analógica, terminan integrando con sus normas estos contratos atípicos

Computational intelligence in decision and control

This paper presents an improvement for the software implementation (MOFS) of a user adaptive fuzzy control system for autonomous navigation of mobile robots in unknown environments. This improvement consists of a priority areas definition where the environment is measured by a PLS laser sensor, in order to get a reduction in the number of fuzzy rules and also in the computational cost, and hence obtaining improvements in the trajectory. This system has been tested in a pioneer mobile robot and on a robotic wheelchair, odometry sensors are used to localize the robots and the goal positions. The system is able to drive the robots to their goal position avoiding static and dynamic obstacles, without using any pre-built map. This approach improves the way to measure the danger of the obstacles, the way to follow the walls of corridors and the detection of doors. These improvements reduce the zigzag eject of the previous system by making the trajectories significantly straighter and hence reducing the time to reach the goal position

A comprehensive care program achieves high remission rates in rheumatoid arthritis in a middle-income setting. Experience of a center of excellence in Colombia

Management of rheumatoid arthritis (RA) in many Latin-American countries is impaired by fragmentation and scarce healthcare provision, resulting in obstacles to access, diagnosis, and treatment, and consequently in poor health outcomes. The aim of this study is to propose a comprehensive care program as a model to provide healthcare to RA patients receiving synthetic DMARDs in a Colombian setting by describing the model and its results. Health outcomes were prospectively collected in all patients entering the program. By protocol, patients are followed up during 24 months using a treat-to-target strategy with a patient-centered care (PCC) model, meaning that a patient should be seen by rheumatologist, physical and occupational therapist, physiatrist, nutritionist and psychologist, at least three times a year according to disease activity by DAS28. Otherwise, patients receive standard therapy. The incidence of remission and low disease activity (LDA) was calculated by periods of follow-up. A total of 968 patients entered the program from January 2015 to December 2016; 80.2% were women. At baseline, 41% of patients were in remission, 17% in LDA and 42% in MDS/SDA. At 24 months of follow-up, 66% were in remission, 18% in LDA and only 16% in MDS/SDA. Regarding DAS28, the mean at the beginning of the time analysis was 3.1 (SD 1.0) and after 24 months it was 2.4 (SD 0.7), showing a statistically significant improvement (p < 0.001). In all patients, the reduction of disease activity was 65% (95% CI, 58–71). Patients entering the PCC program benefited from a global improvement in disease activity in terms of DAS28

Perspectivas para aplicación del principio de oportunidad en Colombia sobre los delitos de hurto de celulares

El Sistema Penal Colombiano, incorpora el principio de oportunidad, dentro la política criminal del Estado, que aplica bajo la facultad discrecional que tiene la Fiscalía General de la Nación, para suspender, interrumpir o renunciar a la persecución penal. En aplicación de este principio de oportunidad, la discrecionalidad está limitada por unas causales taxativamente definidas en la norma, que son objeto de control de legalidad por un Juez de la República. Esta investigación, observa más allá de las causales definidas por la ley, otros aspectos importantes que en perspectiva involucran otros bienes jurídicos que deben tutelarse tratándose del hurto de celulares, en razón al gran impacto que genera en la vida de quienes son víctimas de este delito y cuyo resultado genera multiplicidad de afectaciones sobre sus derechos fundamentales, debiéndose reconocer hoy día, que el hurto de celulares debe considerarse como un delito pluriofensivo que requiere tener en cuenta perspectivas adicionales para que la aplicación del principio de oportunidad sea eficaz en términos de justicia y política criminal.The Colombian Penal System incorporates the principle of opportunity, within the criminal policy of the State, which applies under the discretionary power of the Attorney General's Office, to suspend, interrupt or renounce criminal prosecution. In application of this principle of opportunity, the discretion is limited by certain grounds strictly defined in the norm, which are subject to legality control by a Judge of the Republic. This investigation observes, beyond the causes defined by law, other important aspects that in perspective involve other legal assets that must be protected in the case of cell phone theft, due to the great impact it generates in the lives of those who are victims of this crime and whose result generates multiple effects on their fundamental rights, and today it must be recognized that cell phone theft should be considered a multi-offensive crime that requires taking into account additional perspectives so that the application of the principle of opportunity is effective in terms of justice and Criminal policy.1. -- Fundamentos del principio de oportunidad en los delitos de hurto en Colombia. -- 2. Antecedentes del principio de oportunidad en Colombia. -- 3. Novedades procedimentales del principio de oportunidad en Colombia. -- 4. El principio de oportunidad en el derecho comparado. -- 5. Aplicabilidad del principio de oportunidad y análisis de sus causales de aplicación. -- 6. Procedimiento para la aplicación del principio de oportunidad por la fiscalía general de la nación. --7. Análisis de las causales del artículo 324 de la ley 906 de 2004. -- 8. Causal 1. que la pena privativa de la libertad no exceda los seis (06) años y se haya reparado integralmente a la víctima. -- 9. Causal 2. cuando a causa de la misma conducta punible la persona fuera entregada en extradición a otro estado. -- 10. Causal 3. cuando a causa de otra conducta punible la persona fuere entregada en extradición a otro estado y la sanción a imponer en Colombia carezca de importancia comparada con la impuesta en el extranjero. -- 11. Causal 4. hasta antes de iniciarse la audiencia de juzgamiento el imputado o acusado, colabore eficazmente para evitar que el delito continúe ejecutándose, para la desarticulación de bandas de delincuencia organizada. -- 12. Causal 5. cuando el imputado o acusado, hasta antes de iniciar la audiencia de juzgamiento, se comprometa a servir como testigo de cargo contra los demás procesados, bajo inmunidad total o parcial. -- 13. Causal 6. cuando el imputado haya sufrido daño físico o moral grave y que la sanción implique el desconocimiento del principio de humanización de la pena siendo esta desproporcionada. -- 14. Causal 7. cuando proceda la suspensión del procedimiento a prueba en marco de la justicia restaurativa y se cumpla con las condiciones impuestas. -- 15. Causal 8. cuando se ponga en riesgo los intereses de seguridad nacional del estado. -- 16. Causal novena. en los casos de atentados contra bienes jurídicos de la administración pública o de la recta administración de justicia, que la infracción al deber funcional haya tenido como respuesta el reproche institucional y la sanción disciplinaria. -- 17. Causal 10. cuando se trate de delitos contra el patrimonio económico, el objeto material se encuentre en alto grado de deterioro respecto de su titular y que haga más costosa su persecución penal. -- 18. Causal once. cuando la imputación subjetiva sea culposa y la conducta debe estimarse como de mermada significación jurídica y social. -- 19. Causal doce. cuando el juicio de reproche de culpabilidad sea de tan secundaria consideración que haga de la sanción penal una respuesta innecesaria y sin utilidad social. -- 20. Causal trece. cuando se afecten bienes jurídicos colectivos y estos sean reparados integralmente. -- 21. Causal catorce. cuando la persecución penal de un delito comporte problemas sociales más significativos, siempre y cuando exista y se produzca una solución alternativa adecuada a los intereses de las víctimas. -- 22. Causal 15. cuando la conducta se realice excediendo una causal de justificación, si la desproporción significa un menor valor jurídico y social en el ámbito de la culpabilidad. -- 23. Causal dieciséis. cuando quien haya prestado su nombre para adquirir bienes derivados de la actividad de un grupo organizado al margen de la ley, los entregue al fondo para reparación de víctimas siempre que no se trate de jefes, cabecillas, determinadores. -- 24. Causal 17 cuando un miembro de grupo armado organizado realiza actos para reintegrarse a la sociedad no esté incluido en la ley 975 de 2005 (justicia y paz) y no cursen delitos antes de su desmovilización (declarada inexequible). -- 25. Causal 18. en los casos de los delitos de cohecho el autor o partícipe formulare la respectiva denuncia que da origen a la investigación penal, aporte evidencia útil en el juicio, sirva como testigo de cargo, una vez haya reparado de manera voluntaria e integral el daño causado. -- 26. Causales de aplicación del principio de oportunidad y política criminal en los delitos de hurto y hurto calificado en Colombia. -- 27. Aplicación del principio de oportunidad en los delitos de hurto de celulares. -- 28. Perspectiva de la aplicación del principio de oportunidad para el delito de hurto de celulares en Colombia. -- 29. Perspectiva conforme al daño directo en la víctima. -- 30. El delito de hurto de celulares y la vulneración del derecho a la vida. -- 30. El hurto de celulares y la afectación al derecho de la integridad personal. --31. El hurto de celulares y la violación del derecho a la privacidad e intimidad. -- 32. El hurto de celulares como delito pluriofensivo y la reparación integral. -- 33. Perspectiva conforme al bloque de constitucionalidad. -- 34. Bloque de constitucionalidad frente a los derechos de la vida e integridad física, el patrimonio y derecho a la privacidad. -- 35. Derechos humanos y su relación con el principio de oportunidad. -- 36. Análisis de la aplicación del principio de oportunidad según la perspectiva constitucional. -- 37. Vulneración de derechos constitucionales con el delito de hurto de celulares. -- 38. consideraciones finales referente al delito de hurto de celulares. -- 39. Consideraciones finales respecto a la aplicación del principio de oportunidad sobre delito de hurto de celulares. -- 40. Recomendacione

Radiomarcaje y estudios de biodistribución de nanopartículas poliméricas como adyuvantes para la vacunación oftálmica frente a la brucelosis

Objetivos: Optimizar el radiomarcaje con 99mTc de nanopartículas de Gantrez® manosiladas y cargadas con el antígeno de Brucella Ovis (Man-NP-HS) y llevar a cabo estudios de biodistribución en ratón tras la administración de las nanopartículas por vía ocular. Metodología: Las Man-NP-HS se obtuvieron por el método de desplazamiento de disolvente. Se purificaron, liofilizaron y caracterizaron. A continuación, se marcaron con 74 MBq de 99mTcO4 - previamente reducido con una disolución ácida de cloruro de estaño, trabajando en ausencia de oxígeno y con un pH final de 4. El rendimiento del marcaje se evaluó mediante TLC. Los estudios de biodistribución se llevaron a cabo en ratones tras la administración oftálmica de la formulación y de un control de 99mTcO4 - libre. Para ello, se sacrificaron los animales a las 2 y a las 24 horas tras la administración ocular y se contaron los órganos en un contador gamma. Resultados: Se obtuvo un rendimiento de marcaje superior al 90%. Los estudios de biodistribución de 99mTc-Man-NP-HS permitieron detectar la actividad concentrada en mucosa nasal y ocular y tracto gastrointestinal tanto a las 2 como a las 24 horas, frente a la biodistribución de 99mTcO4 - libre que permaneció concentrado en la piel alrededor del ojo y en tracto gastrointestinal. Conclusión: Los estudios de biodistribución de 99mTc-Man-NP-HS tras administración oftálmica han permitido demostrar su biodistribución en mucosas y tracto gastrointestinal, característica indispensable como sistema de liberación de antígenos a través de mucosa ocular. Esto, junto con su elevada respuesta inmune, efectiva protección y no virulencia, convierte a estas nanopartículas en una vacuna ideal anti Brucelosis

Charge collection and efficiency measurements of the TJ-Monopix2 DMAPS in 180 \,nm CMOS technology

Monolithic CMOS pixel detectors have emerged as competitive contenders in the field of high-energy particle physics detectors. By utilizing commercial processes they offer high-volume production of such detectors. A series of prototypes has been designed in a 180$\,$nm Tower process with depletion of the sensor material and a column-drain readout architecture. The latest iteration, TJ-Monopix2, features a large 2$\,$cm x 2$\,$cm matrix consisting of 512 x 512 pixels with 33.04$\,$um pitch. A small collection electrode design aims at low power consumption and low noise while the radiation tolerance for high-energy particle detector applications needs extra attention. With a goal to reach radiation tolerance to levels of $10^{15}\,1\,$MeV n$_\text{eq}\,$cm$^{-2}$ of NIEL damage a modification of the standard process has been implemented by adding a low-dosed n-type silicon implant across the pixel in order to allow for homogeneous depletion of the sensor volume. Recent lab measurements and beam tests were conducted for unirradiated modules to study electrical characteristics and hit detection efficiency.Comment: Conference proceedings for PIXEL2022 conference, submitted to Po