Nonholonomic motion planning using the fast marching square method

This research presents two novel approaches to nonholonomic motion planning. The methodologies presented are based on the standard fast marching square path planning method and its application to car-like robots. Under the first method, the environment is considered as a three-dimensional C-space, with the first two dimensions given by the position of the robot and the third dimension by its orientation. This means that we operate over the configuration space instead of the bi-dimensional environment map. Moreover, the trajectory is computed along the C-space taking into account the dimensions of the vehicle, and thus guaranteeing the absence of collisions. The second method uses the standard fast marching square, and takes advantage of the vector field of the velocities computed during the first step of the method in order to adapt the motion plan to the control inputs that a car-like robot is able to execute. Both methods ensure the smoothness and safety of the calculated paths in addition to providing the control actions to perform the trajectory.This work is funded by project number DPI2010-17772, by the Spanish Ministry of Science and Innovation, and also by the RoboCity2030-II-CM project (S2009/DPI-1559), funded by Programas de Actividades I+D en la Comunidad de Madrid, and co-funded by the Structural Funds of the EU

Late Bajocian bioevents of ammonoid immigration and colonization in the Arequipa basin (Pumani river area, Ayacucho, southern Peru)

Strata of the Socosani Formation in the Pucayacu and Pumani sections (Ayacucho Department, Peru), along several kilometers, have yielded Upper Bajocian ammonoid fossil-assemblages characterized by the occurrence of juvenile individuals belonging to endemic or pandemic taxa, such as Megasphaeroceras and Spiroceras respectively. In addition, certain Bajocian taxa relatively common in the Mediterranean-Caucasian Subrealm, but very scarce in the Eastern Pacific Subrealm, such as the strigoceratid Cadomoceras and the phylloceratid Adabofoloceras, occur in this area. These Late Bajocian bioevents of regional appearance of immigrant ammonoids and even sustained colonization should be associated with an episode of maximum deepening, maximum relative sea-level rise and highest oceanic accessibility of a Bajocian-Bathonian deepening/shallowing palaeoenvironmental cycle in the Arequipa Basin, during the Late Bajocian Niortense Biochron

Pecluma recurvata (Kaulf.) M.G. Price (Polypodiopsida: Polypodiaceae): distribution extension in Atlantic Forest, Brazil

Pecluma recurvata (Kaulf.) M. G. Price has been recorded in Argentina, Paraguay and Brazil (Atlantic Forest). Our work further extends the distribution of P. recurvata to northeastern Atlantic Forest in Brazil, in state of Pernambuco, representing a range extension of ca. 880 Km north

Ordovician conodonts from Peru: new data and reappraisal - [Poster]

Ordovician conodont faunas are poorly known from the northern part of the Central Andean Basin, in contrast with data from the northwest of Argentina and south of Bolivia, areas located in the southern part of the same basin. A single occurrence of late Floian conodonts of the upper Oepikodus evae Zone was reported in 2008 from the Carcel Puncco section (Inambari River valley) of southwestern Peru, close to the Subandean Fault. Further research in the Eastern Cordillera of Peru led to the discovery of three additional occurrences of Early to Middle Ordovician conodonts, also in the San José Formation but representative of different horizons. The first of them consists of an assemblage belonging to the Trapezognathus diprion–Baltoniodus cf. triangularis zones (late Floian), and was characterised in the Kimbiri section (Apurímac River valley). The remaining Abra de Yanacocha and Huancampa localities provided much younger assemblages, representative of the Lenodus variabilis–Yangtzeplacognathus crassus zones (early–middle Darriwilian). Early Ordovician conodonts from Peru display palaeobiogeographic affinities with similar assemblages known from Baltica, South China and northwestern Argentina, whereas the Middle Ordovician occurrences bear resemblances with coeval assemblages from Baltica, central South China and the Argentinean Precordiller

Urbanización y movilidad en el Área Metropolitana de Córdoba

Ponencia presentada en el 11º Simposio de la Asociación Internacional de Planificación Urbana y Ambiente. La Plata, Buenos Aires. 2014El trabajo establece inicialmente las interacciones entre las modalidades de urbanización y la movilidad de personas, con diferentes consecuencias como el aumento en las demandas de energía. El enfoque conceptual, está referenciado al caso de Córdoba (Argentina) y en concordancia con la realidad actual, la escala de análisis abarca la región metropolitana (AMC). En ese contexto físico se analizan las situaciones generadas por las expansiones de la urbanización en conurbaciones de baja densidad, acompañadas por crecimientos acelerados en la población de los pueblos y ciudades de la región. Estas situaciones tienen secuelas negativas en el tránsito, los accidentes, la polución y el consumo energético entre otras. Desde este enfoque, se proponen acciones sobre las variables prioritarias para un proceso de planificación en la escala regional como son los usos del suelo y la movilidad. En el primer caso se ensaya un modelo que promueve una mayor densificación evitando una innecesaria expansión suburbana, aunque manteniendo un constante ensamble con áreas verdes. Este modelo queda plasmado en un Plan de Usos del Suelo del AMC. En la variable de movilidad, entendida como un concepto complejo integrado principalmente por la infraestructura vial como soporte físico y por distintas las modalidades de transporte de personas y mercaderías que sobre éste se realizan, se plantea una alternativa superadora para el sistema vial metropolitano, plasmado en un Plan Vial Director del AMC y un plan de transporte público guiado que utiliza en la medida de lo posible, los espacios ferroviarios disponibles.http://www.upe11.org/libro_digitalFil: Irós, Guillermo Mariano. Gobierno de la Provincia de Córdoba. Instituto de Planificación del Área Metropolitana de Córdoba, ArgentinaFil: Moiso, Enrique Ángel. Gobierno de la Provincia de Córdoba. Instituto de Planificación del Área Metropolitana de Córdoba, ArgentinaFil: Bravo, Augusto. Gobierno de la Provincia de Córdoba. Instituto de Planificación del Área Metropolitana de Córdoba, ArgentinaFil: Alonso, César Santiago. Gobierno de la Provincia de Córdoba. Instituto de Planificación del Área Metropolitana de Córdoba, ArgentinaOtras Humanidade

Propuesta de habilidades directivas en el sector público, caso de estudio: Ministerio de Vivienda, Construcción y Saneamiento (MVCS)

El objetivo de la investigación fue el establecer una clasificación de las habilidades directivas mejor valoradas que deben poseer los directivos en el MVCS, Lima, teniendo en cuenta ello, el modelo de evaluación de habilidades directivas que se ha desarrollado en la investigación ser profundizado y llevado a la práctica en cualquier institución pública que tenga como objetivo, mejorar los filtros de selección de directivos públicos. En aspectos de metodología, la investigación se ha desarrollado bajo un enfoque cualitativo, teniendo en cuenta que se describe una realidad problemática relacionada con que muchos directivos públicos, no han desarrollado o poseen las habilidades directivas necesarias para garantizar el cumplimiento de los objetivos institucionales. La principal conclusión a la que se llegó en la investigación es que las habilidades directivas que debe poseer los directivos del MVCS para dirigir de forma eficiente, eficaz y transparente los recursos de la entidad pública con el fin de encaminar los resultados al cierre de brechas, dentro de un marco de generación de verdadero valor público, a partir de los modelos de Pereda (2016), Madrigal (2009), Reh (2009) y Agolla y Van Lill (2013), que se engloban en tres grandes tipos de habilidades: personales, interpersonales y dirección

Mothers-Offspring Resemblance in Intelligence and Its Relationship to Socioeconomic Status

Estudos familiares demonstram que grande parte da variância das habilidades cognitivas é atribuída à variância genotípica. Além disso, correlações de parentesco possuem, geralmente, maiores valores quando as tarefas são altamente carregadas de g, fenômeno conhecido como "efeito Jensen". No entanto, em outra linha de investigação, estudos sugerem que o nível socioeconômico é um fator importante para explicar as diferenças cognitivas. O presente estudo investigou essas premissas em uma amostra de 141 mães (idade media = 36,6; DP = 6,0) e seus filhos (53,2% meninas;idade média = 11,0; DP = 2,1). Administrou-se as Matrizes Progressivas de Raven (em mães e filhos) e seis outras medidas cognitivas (nos filhos). Os resultados sugeriram uma evidência de herdabilidade em g (efeito Jensen). No entanto, os coeficientes de correlações familiares foram menores (0,041 a 0,177) a outros comumemente publicados. Por outro lado, a diferença entre os scores de QI das mães e de seus filhos foi influenciada pelo nível socioeconômico (NSE) e pelo nível de escolaridade da mãe. No geral, advoga-se por uma interação gene x ambiente das diferenças de habilidades cognitivas dependente do contexto socio-econômico.Los estudios familiares han mostrado que gran parte de la varianza de las habilidades cognitivas es dada por la varianza genotípica. Además, las correlaciones de parentesco generalmente tienen mayor valor cuando las tareas demandan alto g, fenómeno conocido como "efecto Jensen". Sin embargo, considerando otra línea de investigación, los estudios sugieren que el nivel socioeconómico es un factor importante para explicar las diferencias cognitivas. El presente estudio investigó estas premisas en una muestra de 141 madres (edad media = 36,6; DT = 6,0) y sus hijos (53,2% niñas; edad media = 11,0; DT = 2,1). Fue administrado las Matrices Progresivas de Raven (en madres y niños) y otras seis medidas cognitivas (en niños). Los resultados sugieren evidencia de herdabilidad en g (efecto Jensen), hallazgo consistente con la literatura. Con todo, los coeficientes de correlación de parentesco fueron inferiores (0.041 a 0.177) en comparación con otras publicaciones. Finalmente, la diferencia entre las puntuaciones de CI de madres y sus hijos fue influenciado por el nivel socioeconómico (SES) y el nivel educativo de la madre.Kinship studies have shown that most cognitive ability variances are attributable to genotypic variance. Additionally, kinship correlations are generally increased when tasks that are highly g loaded are considered, a result known as the "Jensen effect". Alternatively, some studies have suggested socioeconomic status as an important factor for explaining differences in cognition. The present study investigated these premises in a sample of 141 mothers (mean age = 36.6; SD = 6.0) and their offspring (53.2% girls; mean age = 11.0; SD = 2.1). The Standard Progressive Matrices of Raven (mothers and offspring) and six other cognitive measures (offspring only) were administered. The findings suggested evidence of g heritability (Jensen effect), which is consistent with published literature on intelligence. However, kinship correlation coefficients were lower (.041 to .177) when compared to other published findings. Finally, the difference between the mother's IQ score and that of her child was influenced by SES and mother's education level

Primeros estudios paleohistológicos sobre fósiles de vertebrados en el Perú: metodología y resultados preliminares

Actualmente la paleohistología es usada para efectuar diferentes tipos de inferencias paleobiológicas tales como: el estudio de tasas de crecimiento en los vertebrados, adaptaciones acuáticas de los huesos (ej. paquiostosis), desarrollo y efectos de patologías, etc. En este artículo se presentan los primeros resultados sobre la implementación de protocolos paleohistológicos en el Instituto Geológico, Minero y Metalúrgico como parte del convenio de colaboración con el Museo de Historia Natural de la Universidad Nacional Mayor de San Marcos

Plataforma nanoestruturada baseada em nanopartículas de óxido de zinco para imunodetecção de Aflatoxina B1 / Nanostructured platform based on zinc oxide nanoparticles for aflatoxin B1 immunodetection

As micotoxinas (MTXs), são metabólitos obtidos por algumas espécies de fungos, como fungos do gênero Aspergillus e Penicillium. A biodetecção de AFB1 possui importância para a saúde pública, devido aos efeitos que ocasiona na saúde humana, além de apresentar ocorrência em boa parte dos gêneros alimentícios. Dessa forma, novos métodos de detecção são de interesse por possibilitarem uma avaliação rápida e precisa dos contaminantes de alimentos com destaque para os imunossensores. O presente trabalho teve como objetivo o desenvolvimento de um biodispositivo nanoestruturado para biodetecção eletroquímica da AFB1 com base em camadas automontadas de cisteína (cys) e nanopartículas de óxido de zinco (NPsZnO). As técnicas de voltametria cíclica e espectroscopia de impedância eletroquímica foram utilizadas para o desenvolvimento do imunossensor. Inicialmente, as NPsZnO foram aminadas para propiciar ancoragem na superfície eletródica e posterior imobilização do anticorpo anti-AFB1 (anti-AFB1). A superfície do eletrodo foi modificada com Cys e subsequente ativação dos grupos carboxi-terminais com N-hidroxisuccinimida (NHS) e 1-etil-3- (3-dimetilamino-propil) carbodiimida (EDC). Em seguida, as NPsZnO aminadas foram adicionadas na monocamada auto-organizada de Cys e, posteriormente, as moléculas de anti-AFB1 foram quimicamente ligadas. Variações das correntes de pico anódicas e catódicas e na resistência de transferência foram avaliadas após cada etapa de modificação para obtenção do biossensor. Assim, uma plataforma sensora (Cys / NPsZnO / anti-AFB1) foi obtida com efetividade para detectar AFB1. O sensor apresentado sensibilidade e especificidade para as moléculas de AFB1

Ferns and lycophytes of Pernambuco state, Brazil: Blechnaceae

This work aims to continue the series of monographs of the families of ferns and lycophytes in the state of Pernambuco, and is concerned with the family Blechnaceae. Five species in two genera are recorded for Pernambuco (Blechnum brasiliense, B. occidentale, B. polypodioides, B. serrulatum, and Salpichlaena volubilis). Blechnum polypodioides is recorded for the first time to the state. Identification keys, descriptions and illustrations are provided, as well as taxonomic remarks and comments about geographic distribution of the species.O presente trabalho visa dar continuidade a série de monografias das famílias de samambaias e licófitas no estado de Pernambuco, apresentando o estudo da família Blechnaceae. São registradas cinco espécies, distribuídas em dois gêneros (Blechnum brasiliense, B. occidentale, B. polypodioides, B. serrulatum e Salpichlaena volubilis). Blechnum polypodioides é registrado pela primeira vez para o estado. São apresentados chave de identificação, descrições e ilustrações, bem como comentários taxonômicos e sobre a distribuição geográfica das espécies