Modelling, simulation and experimental verification of a wheeled-locomotion system based on omnidirectional wheels

The following work focuses on the kinematic and dynamic study of a four-wheeled robot, which is equipped with omnidirectional Mecanum wheels. The main objective of the thesis is to obtain a mathematical model from which both the kinematics and kinetics of the robot can be analyzed. Furthermore, the study presents a methodology to optimize the torques (and subsequent associated voltages) provided by each of the motors on the robot for a given trajectory. A system in which a non-powered trailer pulled by the robot is also analyzed at a kinematic level. In this stage, four different cases are considered. The construction of the trailer is also described on this work. In the first chapter, the global state of the art on analysis and control of omnidirectional robots (with focus on robots with Mecanum wheels) is presented. In the second chapter, the physical considerations for the general movement of the robot are analyzed, in order to derive the kinematic constrain equations of the locomotion system. The differential equation of motion is then derived using Lagrange-equations with multipliers. This chapter presents as well the kinematic analysis for a robot-trailer system. The third chapter describes the general process on the design of the trailer, including the rejected ideas for its construction. The fourth chapter focuses on verifying the final results of the design process, as well as tests to check the mobility of the system. Conclusions and future work are analyzed on the final part of the document, as well as the references and the acknowledgments to all the people involved in the project.Tesi

Song of Wekiva: Florida’s Wild River and its Democratic Vista

Today hundreds of thousands enjoy the river every year. We are a different breed. When I take our children or my students to the river or walk along its sandy uplands to show them undiscovered and unmapped springs popping out of the ground, they and I are still abiding in a domesticated world that erects a substantial, almost impervious barrier to the wilderness of the river. Nevertheless, that wildness is built unconsciously into our bodies. We are not like the Timucuans, the first humans to come down the St. Johns River and eventually up the Wekiva to the two main springs. They knew they were river people. For me, gradually, Wekiva has become not just a river, but a state of mind, a habit of place. It doesn’t just belong to the aboriginal river-dwellers who lived largely on snails and mussels, turtles and fish, shopped from the river bed. Wekiva also inhabits those who inhabit it now and who have grown to love and care for it. So this book is also the story of a small grass roots organization, The Friends of the Wekiva River, Inc. (FOWR). In the last twenty years of the twentieth century they have helped secure a lasting legacy of the river for generations to come. After more than a century of human degradation of the earth, Wekiva is probably the best story in the east of how we can help preserve and restore a watershed and its ecosystems. It might take another century. Nature has enormous powers of self healing and all we have to do is give it half a chance

Bowdoin Orient v.134, no.1-24 (2004-2005)

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Bowdoin Orient v.137, no.1-25 (2007-2008)

https://digitalcommons.bowdoin.edu/bowdoinorient-2000s/1008/thumbnail.jp

Federal Register

Daily publication of the U.S. Office of the Federal Register contains rules and regulations, proposed legislation and rule changes, and other notices, including "Presidential proclamations and Executive Orders, Federal agency documents having general applicability and legal effect, documents required to be published by act of Congress, and other Federal agency documents of public interest" (p. ii). Table of Contents starts on page iii

The D.C. Freeway Revolt and the Coming of Metro

Monograph on the revolt that lead to the creation of the D.C. Metro

The fisheries and fishery industries of the United States, Part 5

Fishery Industry of the U.S. 18 July. SMD 124 (pts. 1-7), 47-1, v6-11, 3569p. [1998-2003] Indian porpoise, sea-otter, and whale hunting; Indian shell middens; use of mussels, shell-fish, clams, and oysters; sealing by Makah Indians

A scholar for all seasons : homenagem a João de Almeida Flor

Este volume, da iniciativa do Centro de Estudos Anglísticos da Universidade de Lisboa e do Departamento de Estudos Anglísticos da Faculdade de Letras de Lisboa, reúne um elevado número de contributos de colegas, familiares e amigos do Professor Doutor João de Almeida Flor, e pretende testemunhar, de uma forma simbólica, o reconhecimento da sua exemplar dedicação enquanto docente, dirigente e investigador. A diversidade e a profundidade dos seus interesses académicos, patentes no Curriculum Vitae incluído no volume, justificam o grande apreço e admiração que sempre suscitou em quem pôde acompanhar a sua carreira. Com efeito, o elevado nível intelectual do seu trabalho académico, quer na docência, quer na investigação, marcado pelo rigor e excepcional eloquência que sempre caracterizaram o seu magistério, deixam uma marca indelével em todos aqueles que tiveram o privilégio de ser seus alunos, orientandos e/ou seus colegas. Tendo dedicado boa parte da sua investigação e docência à literatura e à cultura inglesas, com especial destaque para as obras de poetas românticos e de William Shakespeare, a sua insaciável curiosidade intelectual encaminhou-o para muitas outras áreas do saber, nomeadamente para as literaturas românicas e para os estudos de tradução. De entre as publicações vindas a lume, para além de volumes, artigos e ensaios que abrangem as mais diversas áreas e denotam profundo e continuado labor reflexivo, sobressaem também as traduções, anotadas e prefaciadas, de textos de grandes poetas de língua inglesa. A notável sensibilidade estética e poética de João de Almeida Flor, aliada ao rigor de expressão e ao dom de oratória, confluíram na meritória tarefa de divulgação de textos de difícil acesso a um público mais alargado. Os seus vastos conhecimentos científicos permitiram-lhe orientar inúmeras dissertações de Mestrado e de Doutoramento, a que acresce a regular participação em júris, não apenas na Universidade de Lisboa, mas também noutras universidades do país, tendo também participado em colóquios e conferências nacionais e internacionais, com intervenções e comunicações que mereceram reconhecido destaque. Ainda no âmbito da investigação científica, para além de pertencer a várias e reputadas associações e instituições académicas, foi membro da Comissão Instaladora e Coordenador Científico do Centro de Estudos Anglísticos (CEAUL/ ULICES) desde 1986 até 2009. A ele se deve a dinamização e um zeloso acompanhamento das actividades deste Centro de Investigação que, ao longo dos anos, se foi afirmando pela qualidade das suas publicações e iniciativas. Sob a sua coordenação, o CEAUL/ULICES viria a atingir o grau de excelência reconhecido pela Comissão de Avaliação Externa em 2008. Dando actualmente continuidade à sua actividade como investigador neste Centro, João de Almeida Flor continua também a assumir tarefas de coordenação editorial — uma outra área a que se foi dedicando ao longo dos anos. Embora não seja fácil resumir, em poucas palavras, a extensão e a diversidade dos interesses, projectos e actividades constantes do seu Curriculum Vitae,impõe-se que apontemos ainda o elevado número de iniciativas no âmbito da extensão científica e cultural, bem como o seu relevante contributo para as actividades de administração escolar, não só enquanto dirigente do Departamento de Estudos Anglísticos, mas também em instâncias mais alargadas, dentro da Faculdade de Letras e da Universidade de Lisboa. Entre os múltiplos exemplos da sua participação activa e determinante no que respeita ao Departamento de Estudos Anglísticos, destaquemos a colaboração nas reformulações curriculares, assim como na elaboração dos Estatutos deste Departamento, a que mais recentemente se somou a participação na Assembleia Estatutária da Faculdade de Letras de Lisboa. Para concluir esta breve nota introdutória, coloquemos em palavras aquilo que é, certamente, o pensar e o sentir de todos nós: que a presença e o labor intelectual de João de Almeida Flor continuem a servir de exemplo e de motivação para o nosso próprio trabalho. E lembremos, a propósito, uma frase de Percy Shelley: “There is no real wealth but the labour of man”.Fundação para a Ciência e a Tecnologi