3D rekonstrukció omnidirekcionális kamerákból szférikus modell használatával = 3D Reconstruction from Omnidirectional Cameras Using Spherical Model

A 3D rekonstrukció jól ismert kutatási terület a számítógépes látás világában. Mivel ez a feladat függ az alkalmazástól, a színtértől és sok esetben az alkalmazott kamera rendszertől, az elmúlt 20 évben számos különböző rekonstrukciós algoritmus Született. Ezek az algoritmusok és megoldások azonban javarészt keskeny bázistávolságú perspektív sztereó kamera rendszerekhez készültek. A mi célunk meghatározni azt a kamera geometriai modellt, amely omnidirekcionális kamerák esetén legjobban támogatja a hagyományos rekonstrukciós eljárásokat. Bemutatjuk a szférikus kameramodellt, és hozzá kapcsolódóan a szférikus rektifikációt, mint egy lehetséges változatot. A rekonstrukciós eljárás menetének tárgyalása mellett eredményeket is mutatunk többkamerás rendszerből származó valós képek esetén

A Vision Guided Method Using Omnidirectional Camera

The omnidirectional camera is widely used in robotics technology to get the image of the overall direction and many studies using a 360 ° view. In this project, a new guided localization method using the omnidirectional camera is developed. The task is using two omnidirectional cameras with 360 vision to capture images upside and down or similar as a global vision camera that can capture images in 720. By using the omnidirectional camera and local cues, a robotic platform will be able to determine its current position and utilise it for onward navigation. An image-based algorithm is developed to overcome the problem of scaling and distortion of the object within the surrounded image, and use it to determine its exact location referring to a pre-determined reference marker. All the system will try to reduce distortion of images that have been captured by this two omnidirectional cameras. This project will involve a development of hardware and software integration, with emphasises to be given on the solving the localization problem. The result from this studiey is the images from two cameras can be processed to form 720° image and coloured object detection can be done