Obstacle detection and collision avoidance method based on optical systems

The development of a new collision avoidance method, which can detect and calculate the necessary changes to prevent imminent accident, is the focal interest of this work. In aviation, the risk of collision is a delicate and important subject, which merits the right approach. With the continuing growth of air traffic and the introduction of RPASs (Remotely Piloted Aircraft System), it is necessary to find better solutions and develop new systems to keep the control of the airspace. In this work, the main objective is to obtain a complete and functional computational algorithm, which could be included in an obstacle detection and avoidance system. Its unique feature of optical detection makes it mostly appropriated for RPASs. The application of Optical Techniques is mostly used in aircrafts to detect objects under them [1] or even to prevent a collision with terrain [2]. Some technologies also use optic flow sensors to detect and prevent collisions [3, 4]. In this case, the optical system will be used to detect obstacles in front of the aircraft. The detection of an obstacle will be performed by the two infrared cameras strategically positioned in the aircraft. The objectives to accomplish with this method are: capable of dealing with collision detection characteristics; in case of detecting a possible threat of collision, describing the safe zone as the area outside a conflict cone; assessing if the threat of collision previously detected is real; in case the danger is real, changing the aircraft’s trajectory by altering one or more flight characteristics. To achieve the most efficient method possible some theoretical methods were explored, like the Convex Hull Method, which is a simple geometrical method, and a variation method based on differential equations. With the aim of testing the algorithm in different situations, a total of six possible cases were generated. All the results showed coherence and efficiency, which confirms the success of this computational algorithm as a detection and collision avoidance method.O desenvolvimento de um novo sistema de prevenção de colisões, que consiga detetar e calcular as mudanças necessárias para prevenir um acidente iminente, é o interesse focal deste trabalho. Na aviação, o risco de colisão é um assunto delicado e importante, o qual merece a correta abordagem. Com o crescimento continuo do trafego aéreo e a introdução dos RPASs (Remotely Piloted Aircraft System), é necessário procurar melhores soluções e desenvolver novos sistemas para manter o controlo do espaço aéreo. Neste trabalho, o principal objetivo é obter um algoritmo computacional completo e funcional, o qual poderá ser incluído num sistema de deteção e evasão de obstáculos. A sua característica única de deteção ótica torna--o principalmente apropriado para RPASs. A aplicação de Técnicas Óticas é principalmente utilizada nas aeronaves para deteção de objetos debaixo destas [1] ou mesmo para prevenir uma colisão com o terreno [2]. Algumas tecnologias utilizam sensores de fluxo ótico para detetar e prevenir colisões [3, 4]. Neste caso, o sistema ótico será utilizado para detetar obstáculos à frente da aeronave. Os objetivos a realizar com este sistema são: capaz de lidar com as características de deteção de colisão; em caso de detetar uma possível ameaça de colisão, descrever a zona segura como a área fora do cone de conflito; avaliar se a ameaça de colisão é real; no caso do perigo ser real, mudar a trajetória da aeronave alterando uma ou mais característica de voo. Para obter o sistema mais eficiente possível alguns métodos teóricos foram explorados, como o método do ‘Convex Hull’, o qual é um simples método geométrico, e um método de variação com base nas equações diferenciais. Com o objetivo de testar o sistema em diferentes situações, um total de seis casos possíveis foram gerados. Todos os resultados mostraram coerência e eficácia, o que confirma o sucesso do algoritmo computacional como um sistema de deteção e evasão de colisões

Spectacular architecture, identity crisis, cultural politics and the reinvention of the significance of museums of modern art

Much of the available literature on the impact of the architecture of museums of modern art has centred upon the 'spectacularity' of such structures and the regeneration effect on sites and/or cities triggered by their presence, often highlighting their agency in promoting mass tourist activity. However, apart from these widely debated facts, more complex circumstances regarding major shifts in the socio-cultural and political arenas may have influenced the identity, conception, design and implementation of these architectural structures within cityscapes and urban fabrics - circumstances which are often overlooked. Considering this complex contextual frameset, this work concentrates on a specific period of time, indicating the substantial renovation cities have been through since the industrialisation-boom of the 1950s, and ponders the relation between these physical and symbolic transformations and the consequences of this 'modernisation' process in the social-cultural panorama. Albeit assumed as a preponderant factor in cities' 'modernising' policies, this research does not aim to map the most significant or to construct a historiography of modern art museums. The objective is to discuss whether this 'modernisation' process is related to the transformations in the scope, form, function and identity of modern art museums in the last 60 years or so, highlighting the implications of the phenomenon that glorifies these architectural structures per se. But to what extent, or in what sense, has the set of socio-cultural transformations seen since the 1950s conceptually/concretely affected the architecture of museums of modern art? How did this particularly elitist building type emerge as such powerful element in both politico-economic and socio-cultural terms, becoming a major agent in transforming cities' identities since the 1990s? The Museu de Arte Moderna, Rio de Janeiro (Affonso Eduardo Reidy, 1953-1967); the Centre de Culture et d'Art Georges Pompidou, Paris (Renzo Piano & Richard Rogers Architects, 1970-1977) and the TATE Modern, London (Jacques Herzog & Pierre de Meuron, 1994-2000) were selected to illustrate these transformations. In fact, this work discusses these museums' relevance as architectural objects ; analyses whether they have contributed (or not) to set up a new agenda for modern art museums; and investigates if these (conceptual/concrete) transformations have corresponded (or not) to major shifts in paradigms in the arts, in social-cultural trends and in the architectural practice and thinking within the period

Education in rights and citizenship instruction: epistemic elucidation as from Paulo Freire

Education is undoubtedly a factor that contributes decisively to human development. In this sense, the present study searches to evaluate, based on freirean assumptions, the contemporary scenario of education in Brazil and its reflexes in society. From a historical and structural analysis, the problems that are established as impasses to a contextualized, plural and accessible education are put in check, as we think new paths, from the epistemology of Paulo Freire, for the real performance of students in human rights and citizenship

Implementação da IFS Food 6.1 numa unidade de abate e desmancha de carne de aves

O presente trabalho descreve as atividades desenvolvidas durante o estágio curricular realizado na empresa VLM Consultores, no âmbito do Mestrado em Bioquímica, especialização em Bioquímica Alimentar. A segurança e a qualidade alimentar têm vindo a mostrar-se muito importantes na perspetiva quer do consumidor, quer das empresas. Assim, é essencial que qualquer empresa do setor alimentar tenha implementado um sistema de gestão de segurança alimentar, cumprindo com a legislação em vigor para os géneros alimentícios e com os códigos de boas práticas segundo o Codex Alimentarius, e tendo implementado um Plano HACCP. Para além disto, as empresas também podem recorrer à certificação por normas internacionais, a fim de garantir que os seus produtos não representam qualquer perigo para o consumidor uma vez que cumprem os requisitos normativos, representando uma vantagem competitiva em relação a outras empresas alimentares. A atividade central deste estágio baseou-se na implementação da norma IFS Food, uma das normas internacionais com maior destaque na área alimentar, numa Unidade de Abate e Desmancha de Carne de Aves – a empresa Savibel. Para isso foi necessário conhecer todos os requisitos da norma e elaborar procedimentos e criar condições para o cumprimento dos mesmosThe present work describes the activities carried out during the curricular internship at VLM Consultores, within the scope of the Masters in Biochemistry, specialization in Food Biochemistry. Safety and food quality have been very important both from the consumer’s and from the company’s perspective. It is therefore essential that any food company has a food safety management system, complying with existing food legislation and codes of good practice under the Codex Alimentarius, and having implemented a HACCP Plan. In addition, companies can also apply for certification by international standards in order to ensure that their products do not pose any danger to the consumer as they meet regulatory requirements, and to provide a competitive advantage over other food companies. The central activity of this internship was the implementation of the IFS Food standard, one of the most important international standards in the food area, in a Slaughter Unit and Poultry Meat Cutting facility - the Savibel company. Knowledge of all the requirements of the IFS standard was acquired and procedures were elaborated to carry out the required implementationMestrado em Bioquímic

Teaching-learning strategies in nursing: analysis using the Glasgow Coma Scale

Usando como tema a Escala de Coma de Glasgow (ECGl), este estudo objetivou analisar e verificar a retenção do conhecimento frente às estratégias de ensino-aprendizagem e autoaprendizado oferecidas, e verificar o grau de conhecimento adquirido neste processo e a possível associação entre ser ou não aluno que trabalha na enfermagem. Estudo descritivo de abordagem quantitativa. Participaram 62 alunos regularmente matriculados no primeiro semestre do 4º ano de enfermagem. As estratégias de ensino-aprendizagem utilizadas foram: aula expositiva com diapositivos e videoteipe e texto-base. Dos participantes, 41,9% eram trabalhadores na enfermagem; 61,3% informaram ter cuidado de pacientes com alteração do nível de consciência, com predomínio no grupo em que trabalha. Houve incremento estatisticamente significante no percentual de acerto após a aula expositiva e o videoteipe, não havendo alteração no resultado após o autoaprendizado. Não houve diferença no grau de conhecimento adquirido entre os grupos.Usando como tema la Escala de Coma de Glasgow (ECGl), este estudio objetivó analizar y verificar la retención del conocimiento frente a las estrategias de enseñanza aprendizaje y auto aprendizaje ofrecidas; y, verificar el grado de conocimiento adquirido en ese proceso y la posible asociación entre ser o no alumno que trabaja en enfermería. Estudio descriptivo de abordaje cuantitativo. Participaron 62 alumnos regularmente matriculados en el primer semestre del 4ºaño de enfermería. Las estrategias de enseñanza aprendizaje utilizadas fueron: clase expositiva con diapositivas y videotape y texto base. De los participantes, 41,9% eran trabajadores de enfermería; 61,3% informaron haber cuidado de pacientes con alteración del nivel de conciencia, con predominio en el grupo que trabaja. Hubo un incremento estadísticamente significativo en el porcentaje de aciertos después de la clase expositiva e videotape, no hubo alteración en el resultado después del auto aprendizaje. No hubo diferencia en el grado de conocimiento adquirido entre los grupos.Using the Glasgow Coma Scale (ECGl) as a subject, this paper aims to analyze and verify the apprehension of knowledge towards the teaching-learning and self-learning offered to nursing workers, and to check the degree of knowledge acquired during the process and possible results stemming from the nursing student/nursing worker association. This descriptive, quantitative-based study counted on the participation of 62 currently enrolled students in the first semester of the 4th year of nursing. The following teaching-learning strategies were used: expositive classes with the use of slides and videotape, and a basic text. Among participants, 41.9% were nursing workers; 61.3% informed to have taken care of patients with high alteration of the consciousness level, predominantly located in their working group. Statistically, there has been a successful improvement in the percentage of correct actions after the expositive class and videotape. Self-learning results showed no alteration either. Intergroup correlations displayed no disparity in the degree of acquired knowledge

Por que os professores permanecem na docência?

Teaching is one of the professions most affected by the social, cultural and economic changes that permeate the current context.In this perspective, the present study aimed to analyze the reasons that lead teachers to remain in teaching, given the challenges faced in the profession in the current context. The specific objectives were: to investigate the reasons that lead teachers to remain in teaching; Identify the challenges faced in the profession. As the main authors that guided the theoretical basis are:Freire (2011), Libâneo (2000), Tardif (2002), Rios (2001), Pimenta (2002) Codo (1999), Lopez (2002) Imbernón 1994). The methodology developed was based on the qualitative perspective and had as instruments of data collection, a structured interview conducted with three primary school teachers I of a public school system in the city of Bayeux. The results of the analyzes showed that the educators interviewed are in the profession for "love", for the taste of teaching teaching and for the belief that education is changing. The challenges in which the interviewees pointed out are related to students' indiscipline, family structure and social issues, and lack of student motivation. I conclude by reinforcing the importance of this work in view of the fact that their data show that, despite the many difficulties that teachers face in their work and in their profession, some of them demonstrate identification, engagement and permanence projects in the occupation. This may, on the one hand, be an indication that these professionals develop a more committed teaching practice. On the other hand, this information contradicts many of the negative perspectives regarding the relationship that these professionals establish with the profession.A docência é uma das profissões mais afetadas pelas mudanças sociais, culturais e econômicas que perpassam a contemporaneidade. Nesta ótica, o presente estudo teve como objetivo analisar as razões que levam os docentes a permanecerem na docência, em face dos desafios enfrentados na profissão no contexto atual. Os objetivos específicos foram: mapear as concepções de professores sobre a docência; caracterizar as razões para a escolha da profissão; identificar os desafios que enfrentam na docência. Como principais autores que nortearam a base teórica estão: Freire (2011), Libâneo (2000), Tardif (2002), Rios (2001), Pimenta (2002) Codo (1999), López (2002) e Imbernón (2002). A metodologia desenvolvida pautou-se na perspectiva qualitativa e teve como instrumento de coleta de dados, a entrevista estruturada realizada junto a três professoras do Ensino Fundamental I de uma escola de rede pública de ensino da cidade de Bayeux. Os resultados das análises permitiram constatar que as educadoras entrevistadas estão na profissão por “amor”, pelo gosto do fazer docente e pela crença em que a educação esteja mudando. Entre os desafios que as entrevistadas apontaram, estão relacionados a indisciplinas dos alunos, a estrutura familiar e questão social e a falta de motivação dos alunos. Concluo então, reforçando a importância deste trabalho tendo em vista que seus dados evidenciam que, apesar das inúmeras dificuldades que os professores enfrentam no seu fazer e na sua profissão, parte deles demonstram identificação, engajamento e projetos de permanência na ocupação. Isto pode, de um lado, ser indício de que estes profissionais desenvolvem uma prática docente mais comprometida. De outro, estas informações contrariam muitas das perspectivas negativas quanto á relação que estes profissionais estabelecem com a profissão

Identificação de oportunidades de melhoria no sistema de monitorização e controlo de qualidade de cor na fibra acrílica tinta

Este trabalho desenvolveu-se na empresa FISIPE no âmbito da melhoria da qualidade fibra tinta pelo processo de Gel-Dyeing (um dos processos mais importantes na empresa, representando um dos produtos mais vendidos) e incidiu em três vertentes centradas em, 1) Corantes; 2) Reprodução de cores; 3) Fibras. Em relação aos corantes foram efectuados dois estudos: a) O controlo da qualidade dos corantes ao nível do fornecimento, dado que a empresa depende de diversos fornecedores para a maioria dos corantes individuais. Concluiu-se que o mesmo corante para fornecedores diferentes não é comparável pois a amostra populacional não é a mesma. b) A estabilidade das soluções utilizadas para reprodução de cores estudando, em particular, os efeitos da luz, concentração, arejamento e do tempo de armazenamento tendo-se observado que, maioritariamente, as soluções podem ser armazenadas durante um período de 28 dias sem uma perda significativa de actividade. Na reprodução de cores estudaram-se duas das principais causas de insucessos de produção: a) O comportamento pouco reprodutível em laboratório do corante azul 147. Obtiveram-se, com a adição de electrólito, resultados satisfatórios, com o corante a possuir um rendimento próximo ao da fábrica. b) A degradação de certos corantes durante o processo de recozimento provoca que a mesma receita em laboratório e na fábrica origine cores diferentes. Assim, compararam-se os resultados colorimétricos entre 110 testes de laboratório e as respectivas produções e determinou-se que para uma maior concentração de corantes numa produção, o ajuste necessário realizar nos factores correctivos existentes é também menor. Por fim, no que respeita às fibras, desenvolveu-se um novo método de determinação do valor de saturação da fibra. Com base neste método, foi estudado um caso real numa fibra que apresentava anomalias de tingimento observando-se que a capacidade de tingimento era inferior (menor valor de saturação) à do padrão

Avaliação do rendimento de processos utilizados para o beneficiamento do resíduo industrial de caulim

Kaolin is a clay applied in the most diverse sectors, from the civil industry to the papermaking industry, therefore, its extraction is widely exploited in the environment, causing the inadequate accumulation and disposal of the residues generated both during extraction and during processing in the industry. Thus, several works have been developed regarding the reuse of kaolin, which is possible through several processing routes, however, no work is aimed at the extraction of kaolin still present in the residue. With this, the present work aims to obtain the maximum extraction of kaolin still present in an industrial waste coming from a city in the interior of Paraíba called Juazeirinho. The methods used were centrifugal and ultrasonic extraction, followed by the mineralogical characterization of the samples, separated in part concentrate and part of the tailings, via Diffraction and X - rays and Thermogravimetric Analysis (TGA), calculations were carried out to determine the yield of the processes and a statistical analysis (t - test) of the results obtained. The results showed that the centrifugal processing was able to extract a greater amount of kaolin from the residue (~ 83%), also showing a greater influence of the parameters on the final result obtained, whereas the ultrasonic processing resulted in approximate values of extraction and a higher value for the t - test, indicating that the alteration of the parameters studied in this process does not interfere in the final result of kaolin extraction.O caulim é uma argila aplicada nos mais diversos setores, desde a indústria civil até a indústria de fabricação de papéis, logo, sua extração é amplamente explorada no meio ambiente, provocando o acúmulo e descarte inadequado dos resíduos gerados tanto durante a sua extração quanto durante o seu processamento na indústria. Dessa forma, diversos trabalhos vem sendo desenvolvidos no que tange o reaproveitamento do caulim, o que é possível via diversas rotas de beneficiamento, no entanto, poucos trabalhos visam diretamente a extração do caulim ainda presente no resíduo. Com isso, o presente trabalho visa obter a máxima extração do caulim ainda presente em um resíduo industrial provindo de uma cidade do interior da Paraíba chamada Juazeirinho. Os métodos utilizados foram extração via centrífuga e via ultrassom, seguidos da caracterização mineralógica das amostras, separadas em parte concentrada e parte do rejeito, via difração de raios X e análise termogravimétrica (TGA), realizando-se cálculos para determinação do rendimento dos processos e uma análise estatística (teste – t) dos resultados obtidos. Os resultados mostraram que o beneficiamento via centrífuga foi capaz de extrair uma maior quantidade de caulim do resíduo (83,3%), apresentando também uma maior influência da velocidade e tempo de rotação no resultado final obtido, enquanto que o beneficiamento via ultrassom resultou em valores aproximados de extração (entre 67 e 73 %) e um valor superior para o teste – t, indicando que a alteração da temperatura e tempo de permanência no equipamento pouco interferiram no resultado final da extração do caulim

Dinâmicas de parceria na rede social de Torres Vedras

A presente dissertação incide sobre a temática do Programa da Rede Social e tem por objetivo geral a compreensão das dinâmicas de parceria estabelecidas entre os organismos públicos e as instituições particulares de solidariedade social que constituem a Rede Social de Torres Vedras. Deste modo, pretendeu-se saber qual o tipo de parceria que existe no âmbito da Rede Social de Torres Vedras. Os contributos teóricos relativamente às características e tipologias de parceria orientam para a colocação das seguintes hipóteses de investigação: o tipo de parceria da Rede Social de Torres Vedras é explicada pelas características das suas estruturas alargadas e restritas, pela tipologia da sua liderança, tipo de acesso dos parceiros à rede, pelo modelo de planeamento adotado. O tipo de parceria existente enquadra-se na tipologia proposta por Luís Capucha, sendo a Rede Social de Torres Vedras uma parceria inovadora, formalista ou conservadora. Os principais resultados revelam que a Rede Social de Torres Vedras é caracterizada pela liderança aberta, pela adesão livre dos seus membros, por uma organização ágil e pelo intercâmbio de experiencias e recursos entre os parceiros e ao nível do planeamento é valorizado o planeamento estratégico. Assim, verifica-se que o tipo de parceria enquadra-se na tipologia proposta por Luís Capucha, sendo esta considerada inovadora ao nível do Conselho Local de Ação Social e das estruturas de parceria restritas e ele associadas.This dissertation focuses on the theme of the Social Network Program and its general objective is to understand the dynamics of partnership established between public bodies and the private social solidarity institutions that make up the Torres Vedras Social Network. In this way, we wanted to know what kind of partnership exists within the Social Network of Torres Vedras. The theoretical contributions regarding the characteristics and types of partnership guide the placement of the following research hypotheses: the type of partnership of the Torres Vedras Social Network is explained by the characteristics of its broad and restricted structures, by the typology of its leadership, type access to the network, by the planning model adopted. The type of existing partnership fits into the typology proposed by Luís Capucha, and the Torres Vedras Social Network is an innovative, formalist or conservative partnership. The main results show that Torres Vedras Social Network is characterized by open leadership, free membership of its members, an agile organization and the exchange of experiences and resources between partners and at the level of planning, strategic planning is valued. Thus, it can be seen that the type of partnership falls within the typology proposed by Luís Capucha, which is considered to be innovative at the level of the Local Council of Social Action and the associated and restricted partnership structures