Rancangan End-effector untuk Robot Pemanen Buah Paprika

Abstract A research on designing an end-effector for a sweet pepper (Capsicum grossum) harvesting robot has been conducted. The objectives of this research were to design an end-effector prototype for the sweet pepper harvesting robot and to examine the performance of the end-effector in actuating the harvesting work. The end-effector was constructed in such a way so that enable to perform cutting and gripping motion in one action. The end-effector was designed using aluminum materials in order to get as light mass as possible. It dimension was 28 cm in length, 14 cm in width, and about 90 grams in weight. The field test of the prototype was conducted based on the conditions of plantation inside the greenhouse. Three kinds of inclination  slope including 0o, 10o, and 20o were treated for the end-effector installation. The experimental result show that the third installation treatment ie: the end-effector with 20° inclination slope tend to produce the best performance which has the highest number of harvesting succeed. Keywords: end-effector, harvesting, sweet pepper. Abstrak Penelitian mengenai rancang bangun end-effector robot pemanen buah paprika (Capsicum grossum) telah berhasil dilakukan. Tujuan dari penelitian ini adalah merancang bangun prototype end-effector untuk memanen buah paprika dan menguji unjuk kerja dari end-effector tersebut dalam melakukan pekerjaan pemanenan. End-effector tersebut dibuat sedemikian rupa sehingga mampu melakukan gerak pemotongan dan pencengkraman dalam waktu bersamaan. End-effector dibuat menggunakan bahan aluminium supaya masanya menjadi ringan. End-effector mamiliki ukuran  panjang 28 cm, lebar 14 cm dan berat 90 gram. Pengujian terhadap prototype dilakukan sesuai kondisi tanaman dalam greenhouse. Tiga perlakuan nilai sudut kemiringan pemasangan yaitu: 0°, 10°, dan 20° dicobakan dalam pengujian ini. Hasil pengujian menunjukkan bahwa perlakuan ketiga yaitu end-effector dipasang dengan  kemiringan 20° cenderung memberikan unjuk kerja terbaik karena memberikan keberhasilan pemanenan tertinggi. Kata kunci: End-effector, pemanenan, buah paprika.Diterima: 15 Maret 2011 ; Disetujui: 18 Juli 201

Estimating Macronutrient Content of Paddy Soil Based on Near-Infrared Spectroscopy Technology Using Multiple Linear Regression

This study investigates the feasibility of employing near-infrared (NIR) spectroscopy with multiple linear regression (MLR) to estimate macronutrients in paddy soil compared with partial least squares (PLS) and principal component regression (PCR). Seventy-nine soil samples from West Java Province, Indonesia, are subject to conventional nutrient analysis and NIR spectroscopy (1000-2500 nm). The reflectance data undergoes various pretreatment techniques, and MLR models are calibrated using the forward method to achieve correlations exceeding 0.90. The best model calibrations are selected based on high correlation coefficients, determination coefficients, RPD, and low RMSE values. Meanwhile, the comparison of performance MLR is made with the PLS and PCR models. Results indicate that simple MLR models perform less than PLS for all nutrients, better than PCR for nitrogen, and below PCR for phosphorus and potassium. However, MLR reliably estimates soil nitrogen, phosphorus, and potassium content with ratio of performance to deviation (RPD) exceeding 2.0. This study demonstrates the potential of MLR for precise macronutrient estimation in paddy soil

PENENTUAN POSISI TIGA DIMENSI BUAH JAMBU KRISTAL MATANG MENGGUNAKAN PENGINDERAAN STEREO

Pemanenan buah matang secara otomatis memerlukan penerapan teknologi yang mampu untuk mendeteksi keberadaan buah pada pohonnya. Buah matang yang memiliki warna hampir sama dengan warna daun seperti buah jambu kristal cukup sulit untuk dikenali. Penggunaan parameter warna untuk mengenali keberadaan buah perlu dikombinasikan dengan parameter lain yang menjadi ciri dari buah jambu. Buah jambu kristal matang memiliki ukuran yang lebih besar dari buah jambu muda sehingga pemilihan parameter luas area citra objek bisa digunakan sebagai alternatif. Selain mengenali keberadaan buah, posisi tiga dimensi dari citra buah juga merupakan faktor yang sangat penting untuk penerapan robot pertanian. Tujuan dari penelitian ini adalah untuk mengenali keberadaan buah matang berdasarkan kombinasi warna dan luas area citra objek serta menentukan posisi tiga dimensi buah menggunakan kamera stereo. Tanaman jambu kristal dalam pot yang sudah berbuah diambil citranya menggunakan kamera stereo kemudian citra tanaman yang didapatkan diolah untuk memisahkan citra buah dari komponen lainnya. Citra buah hasil pengolahan citra kemudian dihitung posisi tiga dimensinya menggunakan prinsip triangulasi. Kamera stereo diletakkan pada rentang jarak antara 30 cm sampai 70 cm terhadap tanaman dengan empat perlakuan jarak antar kamera, yaitu 8 cm, 10 cm, 12 cm, dan 14 cm. Hasil pengujian dengan jarak kamera yang berbeda menunjukkan rata-rata ketelitian mengenali buah 90,38% dan ketelitian penentuan posisi tiga dimensi adalah 99,3%, 99,3%, 98,8%, 98,7% secara berurutan.Crystal Guava is one type of seedless guava that has high economic value and is favored by the people of Indonesia. Crystal guava fruit has a dark green color when it is still unripe and turns light green when it is ripe. With the decreasing workforce in agriculture, it is necessary to think about developing an automatic crystal guava harvesting process, where the three-dimensional positioning of suitable guava fruit is a very important process. The purpose of this study was to determine the three-dimensional position of ripe Crystal Guava fruit using stereo sensing. Crystal guava plants in pots that have been fruitful are imaged using a stereo camera and then the image of the plants obtained is processed to separate the image of the fruit from other components. The fruit image resulting from image processing is then calculated for its three-dimensional position using the triangulation principle. Stereo cameras were placed at a distance of 30 cm to 70 cm from plants with four treatments, the distances between cameras were 8 cm, 10 cm, 12 cm, and 14 cm. The test results with different camera distances show that the average accuracy of three-dimensional positioning is 99.3%, 99.3%, 98.8%, 98.7%, respectively. The average three-timed Root Mean Square Error values ​​for the four camera distance treatments were 0.34 cm, 0.37 cm, 0.61 cm, 0.57 cm, respectively

PENGENDALIAN MANIPULATOR ROBOT PEMANEN BUAH DALAM GREENHOUSE MENGGUNAKAN LABVIEW

Peningkatan kebutuhan pangan tidak hanya pada jumlah melainkan kualitas. Untuk menjaga kualitas buah hasil produksi pertanian diperlukan kegiatan pemanenan pada tingkat kematangan yang merata. Umumnya tingkat kematangan buah dalam suatu pohon tidak merata sehingga diperlukan pemanenan yang selektif. Pemanenan dengan tenaga manusia seringkali menghasilkan buah yang dipanen tidak matang secara merata, oleh karena itu dibutuhkan suatu alat yang mampu melakukan pemanenan secara selektif. Robot pemanen diharapkan mampu memanen secara selektif sehingga dieroleh hasil pemanenan dengan tingkat kematangan yang merata. Salah satu bagian terpenting dalam kesuksesan pada suatu robot pemanen adalah manipulator. Fungsi manipulator yaitu untuk memposisikan end-effector untuk menjangkau target buah yang akan dipanen. Kesalahan dalam menjangkau target dapat menyebabkan kegalalan robot dalam memanen. Pengendalian pergerakan manipulator menggunakan pemrograman LabView dengan Ni-Daq 6009 untuk menghubungkan manipulator ke perangkat komputer. Pengujian dilakukan dengan mengukur besar simpangan ujung manipulator terhadap koordinat target. Manipulator telah berhasil dibuat dengan tiga derajat bebas yang terdiri dari dua rotational joint (joint 1 dan joint 2) serta satu perismatic joint (joint 3). Rata-rata simpangan manipulator pengujian tanpa beban sumbu x 13.85 mm dengan ketepatan 95.70 %, sumbu y 15.05 mm dengan ketepatan 92.31 %, dan sumbu z 3.2 mm dengan ketepatan 99.42%

Development of Dynamic Local Work Load Measurement Method Using Electromyography (EMG) (an experimental measurement with drilling activities)

This paper presents a scheme to build a system of musculosceletal maesurement using Electromyography and for measuring physical dynamic workload of local muscles, i.e., drilling activities. Electro-myography (EMG) can be signal of muscle contractions and provides continous record as the analog signal. The result of this dynamic local workload measurement show a nonlinear relationship between peak level power spectra of EMG signal and torque. the work load for drilling 0.8 mm to 5 mm plate activities ranges between 0,1513 to 1, 6979 Joule

Pengembangan Alogaritma Pengolahan Citra untuk Menghindari Rintangan pada Traktor Tanpa Awak

AbstractUnmanned tractors, even though it uses global positioning system (GPS) technology to identify the working path, still require an ability to recognize the environment in front of it in order to avoid obstacles thatmay exist. A device that can be used to recognize the environment in front of the tractor and avoid obstacles that may exist, is the camera. However, images captured by the camera need to be processed to detect possible obstacles at the front of the tractor. This study aimed to develop image processing algorithms to detect the possible presence of obstacles on the path to be traversed by an unmanned tractor, and directed the tractor to a safe path by giving the new coordinates when there are obstacles in front of it. Several mage processing techniques such as edge detection, opening and closing, marking free area, and the determination of the coordinates were used for the purpose of directing the path in front of the tractor when there are obstacles that must be avoided.Keywords: image processing, obstacles, unmanned tractor, algorithmsDiterima: 19 April 2010; Disetujui: 18 Oktober 201

Pengembangan Sistem Pendeteksi Mutu Buah Tomat Cherry Berdasarkan Warna Menggunakan Sensor Optis TCS230

Tomat cherry adalah salah satu jenis tanaman yang kematangan buahnya mengalami perubahan warna dari warna hijau menjadi merah. Buah tomat cherry sangat digemari di kalangan masyarakat karena rasanya manis keasaman. Mutu buah tomat cherry ditentukan berdasarkan warna dan umumnya dipasarkan dalam tiga kelas mutu, yaitu tomat hijau, oranye, dan merah. Penelitian ini bertujuan untuk mengembangkan sistem pendeteksi mutu buah tomat cherry berdasarkan warna menggunakan sensor optis TCS230 dan mikrokontroler Arduino Mega 2560 sebagai pengolah informasi. Sistem pendeteksian tomat cherry dirancang menggunakan sabuk conveyor yang dipasangi sensor optis TCS230. Pengujian kecepatan conveyor optimum dilakukan dengan menggerakkan tomat yang diletakkan di atas conveyor mulai kecepatan 0 cm/s sampai 60 cm/s. Buah tomat cherry dengan tiga tingkat mutu selanjutnya diletakkan di atas conveyor dengan urutan secara acak pada jarak perlakuan antar tomat sebesar 3 cm, 5 cm, 7 cm dan dengan kecepatan conveyor optimum hasil pengujian tahapan sebelumnya.  Hasil pengujian menunjukkan kecepatan pergerakan tomat optimum pada saat pendeteksian adalah 30 cm/s dengan jarak antar tomat sebesar 7 cm. Persentase keberhasilan perdeteksian mutu untuk tomat warna merah, oranye, dan hijau secara berurutan adalah 89%, 98%, dan 100%. Data pengujian tersebut menghasilkan kesimpulan bahwa sistem pendeteksi mutu yang dikembangkan sudah bekerja dengan baik walaupun ketelitian pedeteksian mutunya masih perlu ditingkatkan untuk tomat merah dan oranye.Tomat cherry adalah salah satu jenis tanaman yang kematangan buahnya mengalami perubahan warna dari warna hijau menjadi merah. Buah tomat cherry sangat digemari di kalangan masyarakat karena rasanya manis keasaman. Mutu buah tomat cherry ditentukan berdasarkan warna dan umumnya dipasarkan dalam tiga kelas mutu, yaitu tomat hijau, oranye, dan merah. Penelitian ini bertujuan untuk mengembangkan sistem pendeteksi mutu buah tomat cherry berdasarkan warna menggunakan sensor optis TCS230 dan mikrokontroler Arduino Mega 2560 sebagai pengolah informasi. Sistem pendeteksian tomat cherry dirancang menggunakan sabuk conveyor yang dipasangi sensor optis TCS230. Pengujian kecepatan conveyor optimum dilakukan dengan menggerakkan tomat yang diletakkan di atas conveyor mulai kecepatan 0 cm/s sampai 60 cm/s. Buah tomat cherry dengan tiga tingkat mutu selanjutnya diletakkan di atas conveyor dengan urutan secara acak pada jarak perlakuan antar tomat sebesar 3 cm, 5 cm, 7 cm dan dengan kecepatan conveyor optimum hasil pengujian tahapan sebelumnya.  Hasil pengujian menunjukkan kecepatan pergerakan tomat optimum pada saat pendeteksian adalah 30 cm/s dengan jarak antar tomat sebesar 7 cm. Persentase keberhasilan perdeteksian mutu untuk tomat warna merah, oranye, dan hijau secara berurutan adalah 89%, 98%, dan 100%. Data pengujian tersebut menghasilkan kesimpulan bahwa sistem pendeteksi mutu yang dikembangkan sudah bekerja dengan baik walaupun ketelitian pedeteksian mutunya masih perlu ditingkatkan untuk tomat merah dan oranye

Temperature Control System in Closed House for Broilers Based on ANFIS

 Indonesia is a tropical country with high ambient temperatures for broilers since daily temperature reaches an average daily temperature of 360C (maximum) and 320 C (minimum); whereas the optiml temperature for broilers is in the range of 28-300C. Thefefore, midle or large scale broiler industries have been using a control system to maintain the optimal temperature within a broiler house. Therefore, the role of a control system for regulating environmental parameters, not only temperature but also humidity, light intensity, and amonia content level, is very critical and relevant for better broiler production. This study aims to design an ANFIS control system for controlling the temperature inside a broiler house (closed house) for broiler. Data is collected at three different periods of the starter period (5 days): 29.50C-30.900C, a period of 25 days is a grower-29.0C 34.20C, and the finisher of 30 days is obtained 33.20C. Set point control simulation using the same temperature 290C for starter, grower and finisher period. The simulation results show the output in a closed house temperature fluctuates around set point the 290C-340C

Desain Sistem Kendali untuk Pengering Gabah dengan Kolektor Surya dan Penyimpan Panas

AbstractThe main problem in the solar drying is the fluctuation of solar radiation that causes drying process takes place un-continuously. The purpose of this research was to design a control system in a grain dryer model using solar collectors and water as a heat storage so that the drying process model, heat storage and its utilization can take place effectively and efficiently. The control method used the ON-OFF control systembased on microcontroller ATmega 16. The control system algorithm was based on comparison among air equilibrium moisture content (Me) of environment, Me in the drying chamber and the potential air Me. The results showed that the control system worked well on grain dryers system using solar collectors and water as the medium of heat storage.The average ambient air temperature of 35.6oC, RH of 51.3%, plenum of 35.4oC and the total radiation of 1.66 kWh/m2, the system could dried 5 kg of grains at the top level from initial moisture content of 42.5% d.b to 18.3% d.b and at the bottom level of 42.2% d.b to 16.1% d.b during 10 hours. The water temperature rise although still used, from 32.1oC to the maximum reached 44.2oC and the remaining of 38.8oC.AbstrakPermasalahan utama dalam pengeringan surya adalah fluktuasi radiasi surya yang menyebabkan proses pengeringan sulit berlangsung secara kontinyu. Tujuan dari penelitian ini adalah untuk mendesain sistem kendali pada pengeringan gabah yang menggunakan kolektor surya dan air sebagai media penyimpan panas sedemikian hingga proses pengeringan dan penyimpanan panas serta pemanfaatannyadapat berlangsung secara efektif dan efisien. Metode pengendalian yang digunakan adalah sistem kendali ON-OFF berbasis mikrokontroler ATmega 16 yang menggunakan algoritma sistem kendali dari proses perbandingan kadar air keseimbangan udara (Me) lingkungan, Me di dalam ruang pengering dan Me udara potensial. Hasil pengujian menunjukkan sistem kendali dapat bekerja dengan baik pada sistem pengering yang menggunakan kolektor surya dan penyimpan panas pada medium air. Kinerja sistem kendali sesuai dengan algoritma yang dikembangkan ditunjukan pada pengujian pengeringan 5 kg gabah dengan suhu dan RH lingkungan rata-rata 35.6oC dan 51.3%, suhu ruang plenum rata-rata 35.4oC, mampu menurunkan kadar air gabah di tumpukan atas dari 42.5% b.k menjadi 18.3% b.k dan pada tumpukan bawah dari kadar air 42.2% b.k menjadi 16.1% b.k selama 10 jam. Sedangkan suhu air terus meningkat meski tetap digunakan, mulai dari 32.1oC dan maksimal mencapai 44.2oC sampai akhir proses pengeringan masih tersisa 38.8oC

APLIKASI E-SEWA BARANG BERBASIS MOBILE

Aktivitas sewa-menyewa merupakan suatu aktivitas memakai suatu barang yang bukan barang milik sendiri dengan membayarkan sejumlah uang kepada pihak penyewa dengan persetujuan kedua belah pihak dalam pemenuhan proses bisnis si penyewa, sewa-menyewa tidak lepas dari kehidupan sehari-hari dikarenakan efektivitas dan efisiensinya dalam membantu menyelesaikan proses bisnis setiap pelaku usaha karena pelaku usaha tidak perlu membeli barang tersebut yang membuat tidak banyak biaya yang dikeluarkan dalam pemenuhan perawatan barang tersebut. Penerapan sistem informasi sangat diperlukan agar dapat mengoptimalkan fungsi dan pemanfaatan aktivitas sewa-menyewa, sehingga lebih mudah dan efisien. Penelitian ini menghasilkan sebuah sistem informasi sewa barang yang dapat digunakan oleh pihak pelaku usaha dalam mencari barang yang akan disewa dalam membantu menyelesaikan proses bisnis mereka. Terdapat fungsi utama yaitu Pencarian Barang yang membantu user dalam menemukan barang yang dicari serta terdapat detail barang yang memudahkan user dalam memilih spesifikasi barang yang diinginkan, juga terdapat fungsi Riwayat yang mencatat setiap aktivitas yang dilakukan user pada sistem serta memudahkan mencari barang yang sama ketika ingin melakukan penyewaan terhadap barang yang pernah disewa. Proses perancangan sistem menggunakan metode Waterfall dengan perancangan terstruktur, menggunakan React Native sebagai framework dan menggunakan Unified Modelling Language sebagai bahasa dalam memvisualisasikan rancangan model sistem. Metode pengujian menggunakan model Black Box. Hasil pengujian menunjukkan performa sistem yang secara fungsional sangat baik