Editorial

La Universidad Autónoma de Bucaramanga, UNAB, y los miembros del comité editorial de la Revista Colombiana de Computación, tienen el placer de presentar a la comunidad científica esta nueva edición, que constituye un importante aporte al capital intelectual de Colombia y de la comunidad internacional en el área de computación. Así mismo presentamos un reconocimiento a los autores, evaluadores y personal de apoyo administrativo por su importante aporte.The Autonomous University of Bucaramanga, UNAB, and the members of the editorial committee of the Revista Colombiana de Computación, have the pleasure of presenting this new edition to the scientific community, which constitutes an important contribution to the intellectual capital of Colombia and the international community. in the computing area. Likewise, we present a recognition to the authors, evaluators and administrative support staff for their important contribution

Control PID de altura de un quadrotor

El presente artículo presenta el desarrollo de la identificación con el método de caja negra y el control PID del proceso de elevación (en el eje Y) de un Quadrotor modelo GAUI 330X. El estudio consiste en el desarrollo de un lazo de control de velocidad angular del motor encargado de la elevación. El sensor utilizado para su medición, es un CNZ1120 (como encoder) con su respectivo conversor frecuencia/voltaje. Son aplicados los métodos no paramétrico Eyeball (Smith) y los paramétricos para la identificación del modelo y control a lazo cerrado PID. El estudio realizado garantiza la velocidad deseada en estado estable, como un tiempo de establecimiento corto.This article presents the development of the identification with the black box method and the PID control of the lifting process (in the Y axis) of a Quadrotor model GAUI 330X. The study consists of the development of an angular speed control loop of the motor in charge of lifting. The sensor used for its measurement is a CNZ1120 (as an encoder) with its respective frequency / voltage converter. Non-parametric Eyeball (Smith) and parametric methods are applied for model identification and PID closed-loop control. The study carried out guarantees the desired speed in steady state, such as a short settling time

Analysis of the thermal sensation in single-family home from microclimatic monitoring: Case study Bucaramanga Colombia

The present work describes the experimentation of monitoring for the finding of the heat index and the individual thermal sensation, where the behavior of the real temperature in the exterior and interior of a conventional single-family house with a warm and temperate climate in Colombia was analyzed. The detailed monitoring campaign is carried out for 2880 hours, where the conditions of the interior area of the house and the local climatic conditions of the area are recorded, through the implementation of a thermohydrometers registration system. The methodology for the calculation of the sensation of heat and thermal comfort was determined under the adjusted equation of cooling power of Leonardo Hill and Morikofer-Davos, applied in the analyses of the Institute of Hydrology, Meteorology and Environmental Studies - IDEAM. The results showed a thermal sensation of dissatisfaction of 97.7%, because with the monitored temperature the thermal sensation is calculated yielding in 1382.4 hours with very hot, 1151.6 hours of hot and 280.8 hours of warm thermal sensation

Assessing the thermal performance of a conventional architecture in a dry warm climate

In this article, we present the results of the evaluation of the thermal performance of a conventional home in a dry warm climate, a case study in Bucaramanga, Colombia. This simulation, evaluation, and analysis make it necessary since currently in the case study area there is no thermal assessment of the dwellings, which are old houses built with resistive and mechanical analyses, but without regard to thermal behavior or thermal housing comfort. This evaluation is done by means of software simulation. Thus, a valid simulation identifies the weather data present in a dry warm climate zone and determines the geographical location and behavior in the solar diagram. Likewise, the thermal characterization of the soil and the construction materials of support and envelopes of the architecture is performed, to establish its thermal transmittance, thermal resistance, and thermal capacity. As a result of the research, the thermal behavior of the house is presented by means of the calculations made that determine the thermal behavior of the envelopes, energy load balancing, and housing thermal comfort based on the ASHRAE 55 standard by Fanger's method. Consequently, with the above, the results of the simulation and a detailed analysis of the recorded data are presented in the document

FUZZY SPEED CONTROL FOR TRAJECTORY FOLLOW-UP OF A ROBOT MOVING ON VERTICAL SURFACES

Este artículo presenta el diseño de un controlador fuzzy aplicado en el control de trayectorias en un robot móvil que se desplazara sobre superficies verticales con la finalidad de realizar operaciones de inspección y limpieza en tanques de almacenamiento de hidrocarburos. En la primera etapa se realiza la identificación de cada uno de los actuadores (motores DC). En la segunda etapa se presenta el diseño del controlador de velocidad fuzzy con el cual se podrán seguir las trayectorias determinadas. Y finalmente se presenta el algoritmo que le permitirá al robot determinar cuáles son los puntos más críticos de la superficie a inspeccionar y cual será camino que deberá seguir el robot móvil sobre la superficie.This paper shows the design of fuzzy speed control of trajectories in a mobilerobot. This robot can move on vertical surfaces of storage tanks for exploration, inspection and cleaning tasks. While the first step involvedactuators (DC motors) identification, the second step presented fuzzy control speed, which can be used for trajectory control. Finally, the genetic algorithm was implemented to obtain optimal trajectory of critical points on the surface where the robot is to follow its predetermined trajectory

Generations No.6: Towards a global university

Apreciados graduados UNAB. En esta edición de “Generaciones” les presentamos los aspectos más relevantes del Plan de Desarrollo 2013-2018 que tiene como base los principios y valores institucionales que han marcado nuestro rumbo durante estas seis décadas de trabajo ininterrumpido por la región y el país. Dicho Plan se logró gracias a la realización de un trabajo conjunto y minucioso por parte de todos los integrantes de las dependencias de la UNAB. Es así como el rumbo que seguiremos en los próximos seis años está marcado por la noción clara de cómo será nuestro crecimiento en número de estudiantes y en la ampliación de nuestra oferta académica, entre otros factores.Editorial; Por Alberto Montoya Puyana…3 Saludo; Por Marcela Peralta Bautista…4 La voz del graduado…6 Institucional Plan de desarrollo 2013-2018; Por Carolina Toscano Vargas…7 Ruta del Empleo 2013; Por Luz Yaqueline Hernández Castañeda…10 El graduado UNAB, un profesional integral y competitivo; Por Adolfo Segura Moya…12 Planeta Joven 2013; Por Marcela Peralta Bautista…14 La literatura enredada; Por Santiago Gómez Mejía…20 Embarazo adolescente problema de salud pública; Por Bernardo Useche Aldana…22 Educación siglo XXI; Por Iliana Restrepo Hernández…24 ¿Usar las TIC o dejarse usar por ellas?; Por Julio Eduardo Mejía Gómez…26 Colombia tiene un estado laico; Por Alejandro Alvarado Bedoya…28 Mecatrónica: el rombo de la ingeniería actual; Por Omar Lengerke Pérez…30 Ocho años en la ‘Onda’ de la investigación; Por César Aurelio Rojas Carvajal…32 Emprendimiento Perseverancia, la clave del éxito; Por Redacción Generaciones UNAB…34 Graduados destacados; Por Redacción Generaciones UNAB…36 Generaciones en cifras…42 Conociendo el CPA; Por Luis Fernando Rueda Vivas…43Dear UNAB graduates. In this edition of "Generations" we present the most relevant aspects of the 2013-2018 Development Plan, which is based on the principles and institutional values ​​that have set our course during these six decades of uninterrupted work in the region and the country. Said Plan was achieved thanks to the accomplishment of a joint and meticulous work on the part of all the members of the dependencies of the UNAB. This is how the course that we will follow in the next six years is marked by a clear notion of how our growth in number of students will be and in the expansion of our academic offer, among other factors

Transferencia de calor y momentum a partículas esféricas inyectadas en un chorro de plasma en el proceso de recubrimiento

Maestría en Ciencias en Sistemas de Manufactur

PROYECTOS DE MÁQUINAS: EN LA INDUSTRIA Y LA ACADEMIA

El presente documento, pretende dar a conocer el desarrollo de proyectos del grupo del Laboratorio de Robótica (LabRob) de la Universidad Federal de Rio de Janeiro (UFRJ) y las áreas de investigación que envuelven al grupo. De igual manera, sepresentan algunos proyectos que relacionan la academia y la industria, generando recursos humanos especializados, desarrollando tecnología de punta con la colaboración de instituciones de investigación nacional e internacional y la realización de proyectos en conjunto con sectores productivos

DISEÑO MECATRÓNICO DE UN SISTEMA DE CONTROL DE POSICIÓN PARA UN MANIPULADOR PUMA

RESUMEN Este artículo describe el diseño e implementación de un sistema de control de posición para un manipulador tipo PUMA (Brazo Manipulador Universal Programable) usando un controlador lógico programable (CLP) y simulado mediante un sistema de control supervisorio (SCADA). La caracterización de cada una de las articulaciones del manipulador es realizada en este documento, seguida de la implementación de una estrategia de control para la realización de sus movimientos. Las interfaces encargadas de la comunicación entre el CLP y el manipulador son expuestas, así como la programación implementada. Por último, hace parte de este artículo, el diseño de un sistema de simulación para el cálculo cinemático directo e inverso del manipulador. PALABRAS CLAVE: Robótica, Sistemas Mecatrónicos, Manipulador PUMA, Sistemas de Control de Posición.  ABSTRACT This article describes the design and implementation of a position control system for a manipulator type PUMA (Programmable Universal Manipulation Arm) using a Programmable logic controller (PLC) and simulated through a Control Supervisory System (SCADA). The characterization of each one of the manipulator's articulations is realized in this document, followed by the implementation of a control strategy that allows to realize its movements. The interfaces responsible of the communication between PLC and the manipulator are exposed, as well as the implemented programming. Lastly, makes part of this article, the design of a simulation system for the direct and inverse kinematics calculation of the manipulator. KEYWORDS: Robotics, Mechatronics Systems, PUMA Manipulator, Position Control Systems

DISEÑO MECATRÓNICO DE UN SISTEMA DE CONTROL DE POSICIÓN PARA UN MANIPULADOR PUMA

RESUMEN Este artículo describe el diseño e implementación de un sistema de control de posición para un manipulador tipo PUMA (Brazo Manipulador Universal Programable) usando un controlador lógico programable (CLP) y simulado mediante un sistema de control supervisorio (SCADA). La caracterización de cada una de las articulaciones del manipulador es realizada en este documento, seguida de la implementación de una estrategia de control para la realización de sus movimientos. Las interfaces encargadas de la comunicación entre el CLP y el manipulador son expuestas, así como la programación implementada. Por último, hace parte de este artículo, el diseño de un sistema de simulación para el cálculo cinemático directo e inverso del manipulador. PALABRAS CLAVE: Robótica, Sistemas Mecatrónicos, Manipulador PUMA, Sistemas de Control de Posición.  ABSTRACT This article describes the design and implementation of a position control system for a manipulator type PUMA (Programmable Universal Manipulation Arm) using a Programmable logic controller (PLC) and simulated through a Control Supervisory System (SCADA). The characterization of each one of the manipulator's articulations is realized in this document, followed by the implementation of a control strategy that allows to realize its movements. The interfaces responsible of the communication between PLC and the manipulator are exposed, as well as the implemented programming. Lastly, makes part of this article, the design of a simulation system for the direct and inverse kinematics calculation of the manipulator. KEYWORDS: Robotics, Mechatronics Systems, PUMA Manipulator, Position Control Systems