Control PID de altura de un quadrotor

Abstract

El presente artículo presenta el desarrollo de la identificación con el método de caja negra y el control PID del proceso de elevación (en el eje Y) de un Quadrotor modelo GAUI 330X. El estudio consiste en el desarrollo de un lazo de control de velocidad angular del motor encargado de la elevación. El sensor utilizado para su medición, es un CNZ1120 (como encoder) con su respectivo conversor frecuencia/voltaje. Son aplicados los métodos no paramétrico Eyeball (Smith) y los paramétricos para la identificación del modelo y control a lazo cerrado PID. El estudio realizado garantiza la velocidad deseada en estado estable, como un tiempo de establecimiento corto.This article presents the development of the identification with the black box method and the PID control of the lifting process (in the Y axis) of a Quadrotor model GAUI 330X. The study consists of the development of an angular speed control loop of the motor in charge of lifting. The sensor used for its measurement is a CNZ1120 (as an encoder) with its respective frequency / voltage converter. Non-parametric Eyeball (Smith) and parametric methods are applied for model identification and PID closed-loop control. The study carried out guarantees the desired speed in steady state, such as a short settling time