Development and Validation of an IMU/GPS/Galileo Integration Navigation System for UAV

Several and distinct Unmanned Aircraft Vehicle (UAV) applications are emerging, demanding steps to be taken in order to allow those platforms to operate in an un-segregated airspace. The key risk component, hindering the widespread integration of UAV in an un-segregated airspace, is the autonomous component: the need for a high level of autonomy in the UAV that guarantees a safe and secure integration in an un-segregated airspace. At this point, the UAV accurate state estimation plays a fundamental role for autonomous UAV, being one of the main responsibilities of the onboard autopilot. Given the 21st century global economic paradigm, academic projects based on inexpensive UAV platforms but on expensive commercial autopilots start to become a non-economic solution. Consequently, there is a pressing need to overcome this problem through, on one hand, the development of navigation systems using the high availability of low cost, low power consumption, and small size navigation sensors offered in the market, and, on the other hand, using Global Navigation Satellite Systems Software Receivers (GNSS SR). Since the performance that is required for several applications in order to allow UAV to fly in an un-segregated airspace is not yet defined, for most UAV academic applications, the navigation system accuracy required should be at least the same as the one provided by the available commercial autopilots. This research focuses on the investigation of the performance of an integrated navigation system composed by a low performance inertial measurement unit (IMU) and a GNSS SR. A strapdown mechanization algorithm, to transform raw inertial data into navigation solution, was developed, implemented and evaluated. To fuse the data provided by the strapdown algorithm with the one provided by the GNSS SR, an Extended Kalman Filter (EKF) was implemented in loose coupled closed-loop architecture, and then evaluated. Moreover, in order to improve the performance of the IMU raw data, the Allan variance and denoise techniques were considered for both studying the IMU error model and improving inertial sensors raw measurements. In order to carry out the study, a starting question was made and then, based on it, eight questions were derived. These eight secondary questions led to five hypotheses, which have been successfully tested along the thesis. This research provides a deliverable to the Project of Research and Technologies on Unmanned Air Vehicles (PITVANT) Group, consisting of a well-documented UAV Development and Validation of an IMU/GPS/Galileo Integration Navigation System for UAV II navigation algorithm, an implemented and evaluated navigation algorithm in the MatLab environment, and Allan variance and denoising algorithms to improve inertial raw data, enabling its full implementation in the existent Portuguese Air Force Academy (PAFA) UAV. The derivable provided by this thesis is the answer to the main research question, in such a way that it implements a step by step procedure on how the Strapdown IMU (SIMU)/GNSS SR should be developed and implemented in order to replace the commercial autopilot. The developed integrated SIMU/GNSS SR solution evaluated, in post-processing mode, through van-test scenario, using real data signals, at the Galileo Test and Development Environment (GATE) test area in Berchtesgaden, Germany, when confronted with the solution provided by the commercial autopilot, proved to be of better quality. Although no centimetre-level of accuracy was obtained for the position and velocity, the results confirm that the integration strategy outperforms the Piccolo system performance, being this the ultimate goal of this research work

Relatório estágio profissional

Relatório final do estágio profissionalizante do 6.º an

Avaliação psicológica como fator protetor à interrupção de tratamento na psicoterapia psicanalítica de crianças: dados empíricos

A avaliação psicológica pode fornecer informações importantes sobre sintomas, personalidade, diagnóstico e prognóstico do paciente, auxiliando no desenvolvimento de estratégias terapêuticas. Esta coorte retrospectiva objetivou determinar se há associação entre a realização de avaliação psicológica antes da psicoterapia e a permanência dos pacientes em tratamento. Foram analisados prontuários de 2.106 crianças atendidas em dois ambulatórios de saúde mental em Porto Alegre. Crianças que haviam realizado avaliação psicológica antes de iniciar a psicoterapia apresentavam 65% mais chance de aderir ao tratamento e 44% menos chance de abandoná-lo do que crianças que não haviam realizado avaliação psicológica. A avaliação psicológica auxilia os pais a se engajarem no tratamento de suas crianças, tornando-o menos coercitivo, além de fornecer uma fundamentação mais concreta para o subjetivo processo psicoterapêutico

A memória do testemunho e a influência das emoções na recolha e preservação da prova

Tese de doutoramento, Ciências e Tecnologias da Saúde (Desenvolvimento Humano e Social), Universidade de Lisboa, Faculdade de Medicina, 2015Os estudos sobre a memória do testemunho sugerem que as emoções podem influenciar a sua exatidão, interferindo com a evocação de acontecimentos importantes e afetando a relação confiança - exatidão do testemunho mas não chegam a acordo sobre se realmente a influenciam de forma positiva ou negativa. Este estudo pretendeu explorar o impacto das emoções após a visualização de imagens reais de acidentes de trânsito, de infrações e de trânsito normal, bem como a sua influência na evocação posterior, tentando verificar como interferiam com a relação confiança – exatidão do testemunho quando sujeitos à desinformação. Sendo os acidentes de viação frequentes e podendo qualquer condutor vir a ser testemunha, a amostra foi constituída por 150 sujeitos voluntários de ambos os sexos, possuidores de carta de condução e que conduzissem com regularidade, pois pretendíamos que houvesse familiaridade com as imagens reais de transito normal e imagens com a ocorrência de acidentes e de infrações. Os participantes preencheram questionários de autorrelato do impacto emocional e avaliação de detalhes relativos às imagens apresentadas. Os resultados mostram uma ausência de relação entre confiança e exatidão no testemunho, tendo os participantes aceite com idêntica confiança conteúdos com informação verdadeira e com informação falsa. As emoções não se correlacionaram com a confiança, embora as emoções de nojo, desprezo e tristeza tenham apresentado uma correlação negativa com a exatidão. Os dados obtidos podem ser úteis no contexto forense.Studies on the memory of the testimony suggests that emotions may influence its accuracy, interfering with the recall of important events and affecting the confidence-accuracy relationship of the testimony, but don’t agree about its real influence either in a positive or a negative way, and which factors do exercise more influence. The impact of emotions were studied, after the participants viewed real car crashes and dangerous maneuvers, as well as normal transit intended to explore the influence of emotions in posterior recalls, trying to verify how they interfere with the confidence-accuracy relationship with the disinformation effect. The sample consisted in 150 volunteer participants of both sexes, with driving licenses and driving with regularity because we wanted familiarity with the real images of dangerous traffic and that may involve as witnesses. The participants fulfilled questionnaires about the emotional impact and data related with the images showed. The results revealed the absence of relationship between confidence and accuracy in the testimony. The participants accepted with identical belief both false and true information. However, emotions such as disgust, contempt and sadness presented a negative correlation with the accuracy. These results can be useful in the forensic context

La educación secundaria y las Tecnologías de Información y Comunicación: una reflexión sobre la educación en Portugal

Este artigo apresenta parte de pesquisa realizada em estágio de pós-doutoramento cujo objetivo foi analisar as políticas públicas relacionadas ao Ensino Secundário e ao uso das Tecnologias da Informação e Comunicação (TIC) em Portugal. Trata-se de uma pesquisa qualitativa realizada por meio de estudo documental e bibliográfico que apresenta, além de conciso histórico da integração das tecnologias na educação em relação aos programas realizados no Ensino Secundário de Portugal, dados extraídos do Observatório de Trajectos dos Estudantes do Ensino Secundário do Gabinete de Estatística e Planeamento da Educação (Otes/Gepe), que ampliam o campo de análise. Os resultados indicam a importância do apetrechamento tecnológico disponibilizado nas escolas como resultante de políticas públicas, a relevante participação da universidade na formação contínua de professores e a importância de ações relacionadas à valorização da cultura digital entre os professores e alunos da escola pública.This paper presents part of a research that was conducted in post-doctoral stage whose purpose was to analyze public politics related to high school and the use of Information and Communication Technologies (ICT) in Portugal. This is a qualitative research conducted through a documental and bibliographical study that presents, besides a concise history of technology integration in education related to the programs carried out in Secondary Education of Portugal, data that were taken from the Routes Observatory of Secondary School Students of the Statistics and Planning Education Office (OTES / GEPE), that expand the analysis field. The results indicate the importance of technological equipping available in schools as a result of public politics, a relevant interest of the university in the training of teachers and the importance of actions related to the enhancement of digital literacy among teachers and students of public schools.Este artículo presenta parte de la investigación llevada a cabo en la etapa post-doctoral cuyo objetivo era analizar las políticas públicas relacionadas con la educación secundaria y el uso de las Tecnologías de la Información y Comunicación (TIC) en Portugal. Se trata de una investigación cualitativa realizada a través de estudio documental y bibliográfico que presenta, además de la concisa histórica de la integración de las tecnologías en relación con los programas en la educación secundaria de Portugal, los datos recorridos del Observatorio de Trayectos de los Estudiantes de la Educación Secundaria de la Oficina de Estadística y Planificación de la Educación (Otes/Gepe), que amplían el campo del análisis. Los resultados indican la importancia de equipamientos tecnológicos disponibles en las escuelas como resultado de las polí- ticas públicas, la relevante participación de la universidad en la formación continuada de los profesores y la importancia de las acciones relacionadas a la valorización de la cultura digital entre los profesores y alumnos de la escuela pública.info:eu-repo/semantics/publishedVersio

Specification and control synthesis for networked vehicle systems

A framework for the representation, formal specification,and control synthesis for networked vehicle systemsis presented. From dynamic optimization, this framework hasinherited the concepts and theories of optimality, reach setcomputation and control, and the motivation to improve theperformance of increasingly complex physical processes. Fromset theory, this framework borrowed the representational powerof the language of sets to capture the relations among vehiclesand controllers in a way that is consistent with control design.The ANTEX-M project is described to illustrate the challengesposed by networked vehicle systems and to illustrate how theframework addresses these challenges

Occurrence of antibiotics, antibiotic resistance genes and viral genomes in wastewater effluents and their treatment by a pilot scale nanofiltration unit

Funding Information: Funding: This research was funded by Fundação para a Ciência e a Tecnologia through the project PTDC/CTA-AMB/29586/2017. We also acknowledge the financial support from Fundação para a Ciência e Tecnologia and Portugal 2020 to the Portuguese Mass Spectrometry Network (LISBOA-01-0145-FEDER-402-022125). iNOVA4Health-UIDB/04462/2020, a program financially supported by Fundação para a Ciência e Tecnologia/Ministério da Educação e Ciência, through national funds, is gratefully acknowledged. Associate Laboratory for Green Chemistry-LAQV, which is financed by national funds from FCT/MCTES (UID/QUI/50006/2019), is gratefully acknowledged. Funding from INTERFACE Program, through the Innovation, Technology and Circular Economy Fund (FITEC), is gratefully acknowledged. Funding Information: This research was funded by Funda??o para a Ci?ncia e a Tecnologia through the project PTDC/CTA-AMB/29586/2017. We also acknowledge the financial support from Funda??o para a Ci?ncia e Tecnologia and Portugal 2020 to the Portuguese Mass Spectrometry Network (LISBOA-01-0145-FEDER-402-022125). iNOVA4Health-UIDB/04462/2020, a program financially supported by Funda??o para a Ci?ncia e Tecnologia/Minist?rio da Educa??o e Ci?ncia, through national funds, is gratefully acknowledged. Associate Laboratory for Green Chemistry-LAQV, which is financed by national funds from FCT/MCTES (UID/QUI/50006/2019), is gratefully acknowledged. Funding from INTERFACE Program, through the Innovation, Technology and Circular Economy Fund (FITEC), is gratefully acknowledged. Publisher Copyright: © 2020 by the authors. Licensee MDPI, Basel, Switzerland.Broad-spectrum fluoroquinolone antibiotics (ciprofloxacin and levofloxacin), carbapenem and fluoroquinolone resistance genes, as well as viral genomes, were detected in grab samples of wastewater effluents. Passive samplers, which are simpler and easier to use and provide information about the concentrations and combination of contaminants present in a certain fluid matrix over time, proved to be extremely promising devices to monitor the presence of the target antibiotics in wastewater effluents. Nanofiltration was tested with a pilot-scale unit installed at a domestic wastewater treatment facility, using a Desal 5DK membrane operated at a constant transmembrane pressure of 6 bar and 70% recovery rate. In a 24 h experimental assay, the variation of the membrane permeance was low (6.3%). High rejections of the target contaminants from the wastewater effluent were obtained by the pilot-scale treatment. Hence, nanofiltration using the Desal 5DK membrane is considered to be a promising treatment to cope with chemical and biological contaminants present in wastewater effluents.publishersversionpublishe

Avaliação da capacidade de fixação de carbono em povoamentos mistos no Norte de Portugal

No âmbito do projecto PTDC/AGR-CFL/68186/2006 da FCT, e com base em 45 parcelas de amostragem do Inventário Florestal Nacional de 2006 (19 de Pinus, 17 de Quercus e 10 de mistos de Quercus com Pinus), distribuidas por vários concelhos do distrito de Vila Real procedeu-se à quantificação da produção primária líquida (PPL. Para além da quantificação da produtividade total desses ecossistemas houve o cuidado de proceder à partição desta produtividade pelas diferentes componentes do ecossistema (árbórea,arbustiva e folhada/ outros resíduos). Esta informação pode e é fundamental para os gestores destes espaços e para uma mais completa compreensão destes ecossistemas. A quantificação da PPL permitiu à posteriori avaliar dinâmicas de fixação de carbono fundamentais para a compreensão das potencialidades destes ecossistemas numa óptica do protocolo de Quioto e num contexto de alterações climáticas. Numa segunda etapa pretende-se proceder e identificar variáveis que condicionam a fixação de carbono destes ecossistemas no sentido de apontar pistas para uma gestão que potencie a fixação de carbono destes ecossistemas

Crianças atendidas por problemas de aprendizagem em psicoterapia psicanalítica

A clinical psychotherapy needs to turn its gaze to the current demands, and update its practice in empirical studies. The objective of this research is to ascertain the sociodemographic and clinical characteristics of children treated in psychotherapy by learning problems. We conducted a retrospective documentary study with records of 2106 children treated between 1979 and 2007 in two outpatient psychological care of the city of Porto Alegre, southern Brazil. The results showed that demand for Learning Problems is the fourth largest cause of psychotherapeutic care. There was no statistically significant difference regarding gender. Children with learning problems come to psychotherapy more frequently in the early stages of elementary school, around 7 years old. Increased demand for psychotherapy of children with learning problems takes place in May. Perhaps, learning difficulties can be understood simultaneously as a symptom global, in which other aspects, besides the uniqueness of the subject are involved. We conclude that individual and social aspects involved in Learning Problems may be useful in the clinical management of these children by professionals who are dedicated to meeting this particular clientele. One must be aware of ongoing partnership which should be placed between psychologist and pedagogue. Both professionals, education and health, account for components of the child to knowLa psicoterapia clínica necesita direccionar su mirada hacia las actuales demandas, buscando la actualización de su práctica con estudios empíricos. El objetivo de esta investigación es verificar las características sociodemográficas y clínicas de niños y niñas que recibieron atención psicoanalítica debido a problemas de aprendizaje. Se realizó un estudio documental retrospectivo de 2106 historiales clínicos de niños y niñas que recibieron atención entre 1979 y 2007 en dos centros psicológicos de la ciudad de Porto Alegre, en el sur de Brasil. Los resultados revelaron que los problemas de aprendizaje ocupan el cuarto motivo por lo cual se busca atención psicoterapéutica. No hubo una diferencia significativa en relación con el sexo de los pacientes. Los niños y niñas con problemas de aprendizaje recurren a la psicoterapia, con mayor incidencia en la fase de la escuela primaria, a los 7 años de edad. El mes de mayo presentó una mayor concentración de esta búsqueda. Quizá las dificultades en el aprendizaje puedan ser comprendidas como un síntoma global contemporáneo, además de la singularidad de los individuos involucrados. Así, es posible concluir que aspectos individuales y sociales involucrados en los problemas de aprendizaje pueden ser útiles para el abordaje de los profesionales que trabajan en esta área. También es necesario que haya una continua colaboración entre psicopedagogos y psicólogos, porque el área de actuación de estos profesionales contribuye para la formación del saber infantil.A clínica psicoterápica precisa voltar o seu olhar para as demandas atuais, e atualizar a sua prática com estudos empíricos. O objetivo desta pesquisa consiste em verificar as características sóciodemográficas e clínicas de crianças atendidas em psicoterapia psicanalítica por problemas de aprendizagem. Foi realizado um estudo documental retrospectivo com prontuários de 2106 crianças atendidas entre 1979 e 2007 em dois ambulatórios de atendimento psicológico da cidade de Porto Alegre, sul do Brasil, e os resultados encontrados revelam que a demanda por problemas de aprendizagem constituem o quarto maior motivo de atendimento psicoterapêutico. Não houve diferença estatisticamente significativa quanto ao sexo dos pacientes. Crianças com problemas de aprendizagem chegam à psicoterapia com maior freqüência nas etapas iniciais do ensino fundamental, em torno dos 7 anos de idade, sendo que a maior procura por psicoterapia por parte dessa demanda dá-se no mês de maio. Talvez, dificuldades de aprendizagem possam ser entendidas contemporaneamente como um sintoma global, no qual outros aspectos, além da singularidade do sujeito estão envolvidos. Assim, concluímos que aspectos individuais e sociais envolvidos nos problemas de aprendizagem podem ser úteis no manejo clínico dessas crianças pelos profissionais que se dedicam a atender essa demanda específica. Precisa-se também estimular a parceria contínua entre psicopedagogo e psicólogo, pois ambos os profissionais, tanto da educação quanto da saúde mental, respondem por elementos constitutivos do saber infantil