Seguimiento y realidad aumentada con un dron teleoperado

En este escrito se desarrolló un prototipo de software que permite a un cuadrirotor Parrot AR.Drone 1.0 seguir a un DFRobotShop Rover V2 y agregar realidad aumentada. El enfoque que se empleó requiere un marcador visual ARToolKit colocado sobre el rover y usa la cámara incorporada en el dron, un Filtro Paso Bajo de primer orden para filtrar el ruido del altímetro del dron y unos controladores PID para generar los movimientos de cabeceo, alabeo y velocidad vertical que permiten alinear el centro de la imagen de la cámara del dron con el centro del marcador visual ARToolKit del rover.In this writing it was developed a software prototype that enables a Parrot AR.Drone 1.0 quadrotor to track a DFRobotShop Rover V2 and add augmented reality. The approach used requires an ARToolKit visual marker placed on the rover and uses the camera built into the drone, a 1st order Low Pass Filter to filter drone's altimeter noise and some PID controllers to generate the movements of pitch, roll and vertical speed to align the center of the drone's camera image with the center of the rover's ARToolKit visual marker.Ingeniero (a) de SistemasPregrad

自称表現に見られる日中両言語の人称代名詞と親族語彙

千葉大学社会文化科学研究科研究プロジェクト報告書第84集『日中両言語における代名詞及び親族語彙の対照研究-琉球方言との比較研究も含めて』所

Performance of standardised colposcopy to detect cervical precancer and cancer for triage of women testing positive for human papillomavirus : results from the ESTAMPA multicentric screening study

Correspondence to: Dr Joan Valls, Early Detection, Prevention and Infections Branch, International Agency for Research on Cancer, Lyon 69366, France. [email protected]. Colposcopy, currently included in WHO recommendations as an option to triage human papillomavirus (HPV)-positive women, remains as the reference standard to guide both biopsy for confirmation of cervical precancer and cancer and treatment approaches. We aim to evaluate the performance of colposcopy to detect cervical precancer and cancer for triage in HPV-positive women. Methods. This cross-sectional, multicentric screening study was conducted at 12 centres (including primary and secondary care centres, hospitals, laboratories, and universities) in Latin America (Argentina, Bolivia, Colombia, Costa Rica, Honduras, Mexico, Paraguay, Peru, and Uruguay). Eligible women were aged 30–64 years, sexually active, did not have a history of cervical cancer or treatment for cervical precancer or a hysterectomy, and were not planning to move outside of the study area. Women were screened with HPV DNA testing and cytology. HPV-positive women were referred to colposcopy using a standardised protocol, including biopsy collection of observed lesions, endocervical sampling for transformation zone (TZ) type 3, and treatment as needed. Women with initial normal colposcopy or no high-grade cervical lesions on histology (less than cervical intraepithelial neoplasia [CIN] grade 2) were recalled after 18 months for another HPV test to complete disease ascertainment; HPV-positive women were referred for a second colposcopy with biopsy and treatment as needed. Diagnostic accuracy of colposcopy was assessed by considering a positive test result when the colposcopic impression at the initial colposcopy was positive minor, positive major, or suspected cancer, and was considered negative otherwise. The main study outcome was histologically confirmed CIN3+ (defined as grade 3 or worse) detected at the initial visit or 18-month visit. Findings. Between Dec 12, 2012, and Dec 3, 2021, 42 502 women were recruited, and 5985 (14·1%) tested positive for HPV. 4499 participants with complete disease ascertainment and follow-up were included in the analysis, with a median age of 40·6 years (IQR 34·7–49·9). CIN3+ was detected in 669 (14·9%) of 4499 women at the initial visit or 18-month visit (3530 [78·5%] negative or CIN1, 300 [6·7%] CIN2, 616 [13·7%] CIN3, and 53 [1·2%] cancers). Sensitivity was 91·2% (95% CI 88·9–93·2) for CIN3+, whereas specificity was 50·1% (48·5–51·8) for less than CIN2 and 47·1% (45·5–48·7) for less than CIN3. Sensitivity for CIN3+ significantly decreased in older women (93·5% [95% CI 91·3–95·3] in those aged 30–49 years vs 77·6% [68·6–85·0] in those aged 50–65 years; p<0·0001), whereas specificity for less than CIN2 significantly increased (45·7% [43·8–47·6] vs 61·8% [58·7–64·8]; p<0·0001). Sensitivity for CIN3+ was also significantly lower in women with negative cytology than in those with abnormal cytology (p<0·0001). Interpretation. Colposcopy is accurate for CIN3+ detection in HPV-positive women. These results reflect ESTAMPA efforts in an 18-month follow-up strategy to maximise disease detection with an internationally validated clinical management protocol and regular training, including quality improvement practices. We showed that colposcopy can be optimised with proper standardisation to be used as triage in HPV-positive women.Consejo Nacional de Ciencia y TecnologíaPrograma Paraguayo para el Desarrollo de la Ciencia y Tecnología. Proyectos de investigación y desarrollo14-INV-036PINV18-25

Energy Estimation of Cosmic Rays with the Engineering Radio Array of the Pierre Auger Observatory

The Auger Engineering Radio Array (AERA) is part of the Pierre Auger Observatory and is used to detect the radio emission of cosmic-ray air showers. These observations are compared to the data of the surface detector stations of the Observatory, which provide well-calibrated information on the cosmic-ray energies and arrival directions. The response of the radio stations in the 30 to 80 MHz regime has been thoroughly calibrated to enable the reconstruction of the incoming electric field. For the latter, the energy deposit per area is determined from the radio pulses at each observer position and is interpolated using a two-dimensional function that takes into account signal asymmetries due to interference between the geomagnetic and charge-excess emission components. The spatial integral over the signal distribution gives a direct measurement of the energy transferred from the primary cosmic ray into radio emission in the AERA frequency range. We measure 15.8 MeV of radiation energy for a 1 EeV air shower arriving perpendicularly to the geomagnetic field. This radiation energy -- corrected for geometrical effects -- is used as a cosmic-ray energy estimator. Performing an absolute energy calibration against the surface-detector information, we observe that this radio-energy estimator scales quadratically with the cosmic-ray energy as expected for coherent emission. We find an energy resolution of the radio reconstruction of 22% for the data set and 17% for a high-quality subset containing only events with at least five radio stations with signal.Comment: Replaced with published version. Added journal reference and DO

Measurement of the Radiation Energy in the Radio Signal of Extensive Air Showers as a Universal Estimator of Cosmic-Ray Energy

We measure the energy emitted by extensive air showers in the form of radio emission in the frequency range from 30 to 80 MHz. Exploiting the accurate energy scale of the Pierre Auger Observatory, we obtain a radiation energy of 15.8 \pm 0.7 (stat) \pm 6.7 (sys) MeV for cosmic rays with an energy of 1 EeV arriving perpendicularly to a geomagnetic field of 0.24 G, scaling quadratically with the cosmic-ray energy. A comparison with predictions from state-of-the-art first-principle calculations shows agreement with our measurement. The radiation energy provides direct access to the calorimetric energy in the electromagnetic cascade of extensive air showers. Comparison with our result thus allows the direct calibration of any cosmic-ray radio detector against the well-established energy scale of the Pierre Auger Observatory.Comment: Replaced with published version. Added journal reference and DOI. Supplemental material in the ancillary file

Semilleros de Investigación 2017

Con esta publicación de los resultados de investigación elaborados por semilleros compuestos por estudiantes de pregrado, pertenecientes a sus dos unidades académicas, la Facultad de Derecho, Ciencias Políticas y Sociales de la Universidad Nacional de Colombia celebra los veinte años de una política académica que ha permitido, dentro de sus programas curriculares básicos, la integración entre la docencia y la investigación, y favorecido la interrelación con la sociedad colombiana. Los semilleros de investigación han constituido una actividad multiforme que aparte de ofrecerle a los y las estudiantes de los programas académicos de Derecho y Ciencia Política la posibilidad de empezar a transitar por el camino de la investigación académica les permite diseñar e implementar programas propios de autoformación en áreas específicas del conocimiento, orientados por docentes de planta u ocasionales y por docentes de posgrado. Asimismo, ha permitido la incorporación de dichos estudiantes a los grupos de investigación, la sistematización de procesos de reflexión iniciados en una o varias asignaturas o la participación en proyectos que buscan responder a los problemas políticos y sociales que afectan a la sociedad colombiana, latinoamericana y, en ocasiones, a las de otros continentes o que tienen una dimensión global. Por tal razón, constituyen escenarios alternos e informales de docencia y extensión. Investigaciones en Construcción incluye los artículos escritos por las y los participantes de nueve semilleros. Cuatro de ellos del Departamento de Derecho, conformados por once estudiantes, y cinco del Departamento de Ciencia Política, conformados por veintiún estudiantes. Aunque la mayor parte de las investigaciones tienen una orientación interdisciplinaria, llama la atención que en ninguno de los semilleros se haya logrado la articulación entre alumnos de Derecho y Ciencia Política. La sinergia entre estos dos campos del conocimiento, como un criterio para las convocatorias de los próximos años, podría ser un mecanismo de integración académica destinado a evitar la hiperespecialización que tiende a fragmentar e individualizar las investigaciones universitarias y a trivializar las reformas curriculares que buscan desarrollar capacidades intelectuales complejas. Los temas escogidos por los semilleros ilustran los intereses de las nuevas generaciones de estudiantes. El análisis crítico de la jurisprudencia constitucional y de la dogmática jurídica, en temas relacionados con la teoría de la sustitución (pp. 17-45) o con las Zonas de Interés de Desarrollo Rural, Económico y Social (Zidres) (pp. 47-79) demuestran la pretensión de realizar investigaciones que, sin abandonar la especificidad de lo jurídico, estén guiadas por preguntas sobre los efectos y las casusas sociales y políticas de las normas positivas y los fallos judiciales. En estos artículos resulta clara la preocupación por encontrar metodologías que permitan responder a los interrogantes generados en el campo del derecho y, simultáneamente, orientar las investigaciones hacia análisis social, más allá de las dicotomías artificiales entre lo técnico-jurídico y lo sociojurídico. Al mismo tiempo, la perspectiva intercultural invita a superar el eurocentrismo jurídico y político, predominante en la academia colombiana. La dualidad entre la norma social y la jurídica, resaltada en el artículo sobre el pueblo indígena murui muina (pp. 81- 116), refleja la inexistencia en la sociedad colombiana de purismos culturales, más allá de los reivindicados por ciertos sectores indigenistas que ven en ellos una estrategia política para proteger a las comunidades amenazadas desde las posiciones culturales hegemónicas o por corrientes que, dentro de ópticas racistas, pretenden imponer la cultura occidental como arquetipo de la civilización. Algo similar, en términos del descentramiento cultural, sucede en el estudio decolonial que, desde la participación de la comunidad campesina en el debate sobre las delimitaciones del páramo de Sumapaz, dialoga con la filosofía rawlsiana, para encontrarle alternativas deliberativas al régimen político colombiano (pp. 117-146). El carácter pluriétnico y pluricultural consagrado en la Constitución Política colombiana exige, de acuerdo con estos textos, la superación de un multiculturalismo que se fundamenta en el reconocimiento de la diversidad, sin propugnar por la igualdad dentro de la diferencia. Dentro del campo de la cultura política, otro de los semilleros analiza, desde la teoría de las redes sociales, las representaciones de los actores estatales y no gubernamentales sobre la seguridad y defensa de líderes sociales y defensores de derechos humanos en Colombia (pp. 147-176). Su trabajo evidencia cómo la desarticulación gubernamental en este campo dificulta la construcción de una política pública coherente, para responder al asesinato de líderes y lideresas, y a la denuncia de las organizaciones populares y de derechos humanos, orientada a solucionar una de las principales fallas de la democracia colombiana, la relacionada con la más elemental protección de la vida de quienes dirigen o conforman las organizaciones populares y la protesta que estas promueven. Desde otra perspectiva, la relacionada con el análisis crítico del discurso en los medios de comunicación digital, específicamente en El Tiempo y El Espectador, otro grupo de estudiantes analiza las ambigüedades de ambos periódicos frente a la Jurisdicción Especial para la Paz (jep) (pp. 177-205), la cual, según el artículo, lleva a enfatizar en el manejo de las noticias, los temas relativos a la justicia punitiva y a los beneficios y garantías a los victimarios, sobre los referentes a la reparación de las víctimas, como parte de la reconstrucción del tejido social, y al tránsito de los excombatientes a la vida civil. El único texto teórico de la publicación trabaja la recepción de la teoría política de Gramsci en América Latina, y su retroalimentación, alrededor de tres ejes analíticos: 1) los procesos de constitución de los sujetos políticos; 2) la relación entre “estructura y super-estructura”, y 3) el economicismo en el análisis de los procesos revolucionarios (pp. 207-226). La lectura crítica que hace el semillero, sin caer en anacronismos, y el análisis de las interpretaciones latinoamericanas de la obra gramsciana, demuestra la fertilidad de las investigaciones que permitan entender no solo la recepción de teorías producidas en otros contextos culturales, sino también la posibilidad de enriquecerlas y transformarlas mediante la mutación de sus conceptos y de su articulación sistemática, de acuerdo con ámbitos espaciales y temporales diferentes a los de las sociedades y las relaciones sociales en los que tuvieron origen. La corriente denominada poscolonial no puede limitarse a la afirmación de la otredad frente a las formas de pensamiento dominantes, sin importar el espectro político, sino que debe deconstruirlas críticamente para comprender, en medio de diálogos interculturales, sus potencialidades o limitaciones. La clausura cultural en tono a una identidad cerrada y reactiva sea esta teórica, analítica, académica o meramente subjetiva, es una herencia negativa de la experiencia colonial. Finalmente, como corolario de un eje que resulta transversal a todas las investigaciones, la alteridad social y política frente a los actores o sujetos hegemónicos en la vida política y social colombiana, adquiere relevancia en los artículos sobre la concepción de la democracia en las farc (pp. 227-249) y sobre la participación y representación de las mujeres en la rama legislativa colombiana entre 2010 y 2018 (pp. 251-297). En ambos casos, se intenta hacer visibles elementos de una organización insurgente o de la lucha de las mujeres por la igualdad en la diferencia, que tienden a quedar en la penumbra del conocimiento académico colombiano. Más allá de los esquemas interpretativos sobre las clases sociales y las diferencias de género o sexo, los artículos intentan ilustrar el ideario democrático de una de las principales organizaciones insurgentes de la historia colombiana o la importancia, en lo atinente a las luchas de las mujeres por el reconocimiento y la equidad, del ejercicio de la representación política institucional en el poder legislativo colombiano. Dentro de la universidad colombiana, en términos generales, solo los docentes tienen la oportunidad de apreciar la riqueza de los análisis de los dicentes, aunque con frecuencia, en medio de las limitaciones que tienen los trabajos dentro de las asignaturas ofrecidas en el currículo formal. Por el contrario, publicaciones como Investigaciones en Construcción les permite a los lectores interesados en el derecho y la ciencia política conocer la riqueza analítica e interpretativa de los estudiantes de una institución pública como la Universidad Nacional de Colombia. Como resulta obvio dentro de un proceso de formación, junto a las fortalezas académicas y heurísticas de los textos, y las investigaciones que los soportan, hay debilidades en lo atinente a la relación entre los métodos y los marcos teóricos, las generalizaciones no sustentadas, el enriquecimiento argumentativo de prejuicios previos o la ausencia de estados de arte sistemáticos sobre los temas tratados. Sin embargo, estos problemas, que incluso se presentan en los documentos de investigadores con un largo recorrido académico, no socavan la vitalidad y creatividad del trabajo de los estudiantes de la Facultad de Derecho, Ciencias Políticas y Sociales, que, posteriormente van a cualificar la vida académica, social y política del país

Desafíos actuales de la educación superior

El presente libro corresponde al trabajo investigativo realizado por sus autores frente a los desafíos que enfrenta y enfrentará la educación en tiempos actuales (provisional)

Memorias de investigación: Feria de Semilleros y Jornadas de Investigación de uniminuto, Seccional Antioquia - Chocó.

Feria de Semilleros y Jornadas de Investigación de uniminuto, Seccional Antioquia - Chocó.Esta publicación busca divulgar investigaciones y producción académica en diferentes disciplinas, realizadas por estudiantes y docentes de UNIMINUTO Seccional Antioquia – Chocó, así como dar a conocer los semilleros de investigación que participaron en la V Feria de Semilleros, con el fin de visibilizar el trabajo que realiza el Centro de Investigación para el Desarrollo de UNIMINUTO Bello —CIDUB—, con respecto a debates académicos y espacios de interlocución. Igualmente, permite que la comunidad educativa conozca los temas de investigación y las discusiones que se están dando entre los semilleros y grupos de investigación, para así buscar puntos de encuentro y sinergias entre los investigadores. Adicionalmente, el texto se convierte en una invitación para que se vinculen otros investigadores, docentes, estudiantes e incluso otras instituciones a los procesos investigativos coordinados desde el CIDUB

Memorias de investigación: Feria de Semilleros y Jornadas de Investigación de uniminuto, Seccional Antioquia - Chocó.

Feria de Semilleros y Jornadas de Investigación de uniminuto, Seccional Antioquia - Chocó.Esta publicación busca divulgar investigaciones y producción académica en diferentes disciplinas, realizadas por estudiantes y docentes de UNIMINUTO Seccional Antioquia – Chocó, así como dar a conocer los semilleros de investigación que participaron en la V Feria de Semilleros, con el fin de visibilizar el trabajo que realiza el Centro de Investigación para el Desarrollo de UNIMINUTO Bello —CIDUB—, con respecto a debates académicos y espacios de interlocución. Igualmente, permite que la comunidad educativa conozca los temas de investigación y las discusiones que se están dando entre los semilleros y grupos de investigación, para así buscar puntos de encuentro y sinergias entre los investigadores. Adicionalmente, el texto se convierte en una invitación para que se vinculen otros investigadores, docentes, estudiantes e incluso otras instituciones a los procesos investigativos coordinados desde el CIDUB

Gestión del conocimiento. Perspectiva multidisciplinaria. Volumen 17

El libro “Gestión del Conocimiento. Perspectiva Multidisciplinaria”, Volumen 17 de la Colección Unión Global, es resultado de investigaciones. Los capítulos del libro, son resultados de investigaciones desarrolladas por sus autores. El libro es una publicación internacional, seriada, continua, arbitrada, de acceso abierto a todas las áreas del conocimiento, orientada a contribuir con procesos de gestión del conocimiento científico, tecnológico y humanístico. Con esta colección, se aspira contribuir con el cultivo, la comprensión, la recopilación y la apropiación social del conocimiento en cuanto a patrimonio intangible de la humanidad, con el propósito de hacer aportes con la transformación de las relaciones socioculturales que sustentan la construcción social de los saberes y su reconocimiento como bien público