基于RBF神经网络补偿的一种绳牵引并联机器人支撑系统的力/位混合控制

为了保证用于风洞试验的绳牵引并联机器人支撑系统(Wire-Driven Parallel Robot Support System WDPRSS)的末端执行精度,设计了一种采用Hamilton-Jacobi Inequality(HJI)定理并基于RBF神经网络补偿的力/位混合控制。通过对WDPRSS的动力学建模分析,选择以位姿作为变量建立WDPRSS的整体动力学方程。将所设计的力/位混合控制代入到整体动力学方程中得误差闭环系统,对闭环系统进行稳定性分析,结果证明WDPRSS是趋于渐进稳定特性的。对八绳牵引的并联机器人支撑系统进行MATLAB/SIMULINK仿真实验,仿真结果表明所设计的力/位混合控制是正确有效的,满足控制精度要求,并将所设计的力/位混合控制与PD控制进行对比分析。最后,通过样机实验验证了所提控制方案的有效性。仿真实验和样机实验为在样机上进行技术实现提供了理论依据和实验基础

双目视觉绳系支撑飞行器模型位姿动态测量

绳牵引并联机器人(WDPR)为风洞试验提供了一种新型支撑方式,可用于多/六自由度风洞复杂动态试验。针对该支撑下飞行器模型的大范围运动,发展了一种基于双目视觉的模型位姿动态测量方法。首先,设计了一种编码合作标志点,合理布置于模型表面,通过图像处理消除绳对标志点成像干扰,进行标志点三维重构;然后,利用绝对定姿算法求解相对位姿初值,且给出了理论误差分析,并基于双目相机重投影误差构建李代数下的无约束最小二乘优化问题,采用L-M算法进行位姿优化;最后,采用该测量系统分别进行了静态和动态精度验证试验,以及大迎角俯仰振荡等3种单/多自由度典型运动轨迹测量。试验数据显示,静态角度和位移测量精度分别优于0.02°/0.02mm;动态测量时角度精度可达到0.1°量级,位移平均误差为0.4mm。研究结果表明:设计的双目视觉测量系统是有效可行的,可为后续风洞试验的实际应用提供支持。国家自然科学基金(11702232,11472234)中央高校基本科研业务费专项资金(20720180071)~

双目视觉绳系支撑飞行器模型位姿动态测量

基于机器人技术的绳牵引并联机构为风洞试验提供了一种新型支撑方式,可用于多/六自由度风洞复杂动态试验。针对该支撑下飞行器模型的大范围运动,发展了一种基于双目视觉的模型位姿动态测量方法。首先,设计了一种编码合作标志点,合理布置于模型表面,通过图像处理消除绳对标志点成像干扰,进行标志点三维重构;然后,利用绝对定姿算法求解相对位姿初值,且给出了理论误差分析,并基于双目相机重投影误差构建李代数下的无约束最小二乘优化问题,采用L-M算法进行位姿优化。最后,采用该测量系统分别进行了静态和动态精度验证实验,以及大迎角俯仰振荡等三种单/多自由度典型运动轨迹测量。实验数据显示,静态角度和位移测量精度分别优于0.02°/0.02mm;动态测量时角度精度可达到0.1°量级,位移平均误差为0.4mm。上述研究结果表明设计的双目视觉测量系统是有效可行的,可为后续风洞试验的实际应用奠定基础。国家自然科学基金(11702232,11472234);;\n中央高校基本科研业务费(20720180071

考虑绳阻尼的绳系并联机器人动力学特性分析

针对应用于风洞试验模型支撑的绳系并联机器人的设计需求，采用实验和理论建模相结合的方法，研究绳阻尼对绳系并联机器人动力学特性的影响。首先，为了准确地定量描述绳阻尼，设计了一套测量绳索阻尼的实验装置，通过实验得到了不同参数下的绳阻尼比；其次，考虑了绳阻尼，对绳张力进行建模，并提出了考虑绳阻尼的绳系并联机器人的动力学建模方法；最后，分析了绳阻尼对绳系并联机器人动力学特性的影响。结果表明：绳阻尼对绳系并联机器人动力学响应的影响主要体现在响应幅值上，绳直径越大，绳阻尼对绳系并联机器人动力学响应的减振作用越明显。当绳阻尼系数大于0.6 N·s/m时，不论绳直径粗细如何，绳阻尼对绳系并联机器人动力学特性的影响不能忽略。国家自然科学基金(基金号11472234,11702232,11072207);;\n中央高校基本科研业务费(20720180071

Power distribution network wireless communication device capable of adaptively converting multiple interface protocols

本发明属于配电网通信领域，公开了一种多接口协议自适应转换的配电网无线通信装置，包括两个部分：通信接入单元和通信终端。本发明提供的配电网无线通信装置具备丰富的接口及规约自适应转换功能，可以适配多种接口类型、多种通信规约的配用电终端，接入灵活、经济适用、合理可靠，有利于构建多场景多业务的配电通信网统一接入规范，对于实现电力系统配电网接入网的标准化、提高配电网管理水平具有重要支撑作用义

Power monitoring system and method for remote areas

本发明涉及通信技术领域，提供了一种用于偏远地区的电力监控系统及方法，包括无线电力终端、PLC无线路由器、PLC网关、防火墙、电力监控中心、服务器、中压电力线以及光纤骨干网。其中，无线电力终端和PLC无线路由器之间采用低功耗广覆盖物联网技术，完成低成本、低功耗、远距离的大规模实时通信；PLC无线路由器之间以及PLC无线路由器和PLC网关之间采用中压电力线宽带载波通信技术，完成低成本、远距离的宽带通信；PLC网关与防火墙、电力监控中心、服务器之间采用光纤通信技术，完成远距离的高速宽带通信。本发明可解决山区等偏远地区布线困难、成本高、电力系统通信速率低等技术问题，实现电力系统的低成本、远距离的高速实时通信