Software-hardware Integration and Human-centered Benchmarking for Socially-compliant Robot Navigation

The social compatibility (SC) is one of the most important parameters for service robots. It characterises the interaction quality between a robot and a human. In this paper, we first introduce an open-source software-hardware integration scheme for socially-compliant robot navigation and then propose a human-centered benchmarking framework. For the former, we integrate one 3D lidar, one 2D lidar, and four RGB-D cameras for robot exterior perception. The software system is entirely based on the Robot Operating System (ROS) with high modularity and fully deployed to the embedded hardware-based edge while running at a rate that exceeds the release frequency of sensor data. For the latter, we propose a new human-centered performance evaluation metric that can be used to measure SC quickly and efficiently. The values of this metric correlate with the results of the Godspeed questionnaire, which is believed to be a golden standard approach for SC measurements. Together with other commonly used metrics, we benchmark two open-source socially-compliant robot navigation methods, in an end-to-end manner. We clarify all aspects of the benchmarking to ensure the reproducibility of the experiments. We also show that the proposed new metric can provide further justification for the selection of numerical metrics (objective) from a human perspective (subjective).Comment: 8 pages, 8 figure

Dynamic effects in nonlinear magneto-optics of atoms and molecules

A brief review is given of topics relating to dynamical processes arising in nonlinear interactions between light and resonant systems (atoms or molecules) in the presence of a magnetic field.Comment: 15 pages, 11 figure

Selective addressing of high-rank atomic polarization moments

We describe a method of selective generation and study of polarization moments of up to the highest rank $\kappa=2F$ possible for a quantum state with total angular momentum $F$. The technique is based on nonlinear magneto-optical rotation with frequency-modulated light. Various polarization moments are distinguished by the periodicity of light-polarization rotation induced by the atoms during Larmor precession and exhibit distinct light-intensity and frequency dependences. We apply the method to study polarization moments of $^{87}$Rb atoms contained in a vapor cell with antirelaxation coating. Distinct ultra-narrow (1-Hz wide) resonances, corresponding to different multipoles, appear in the magnetic-field dependence of the optical rotation. The use of the highest-multipole resonances has important applications in quantum and nonlinear optics and in magnetometry.Comment: 5 pages, 6 figure

Resonant nonlinear magneto-optical effects in atoms

In this article, we review the history, current status, physical mechanisms, experimental methods, and applications of nonlinear magneto-optical effects in atomic vapors. We begin by describing the pioneering work of Macaluso and Corbino over a century ago on linear magneto-optical effects (in which the properties of the medium do not depend on the light power) in the vicinity of atomic resonances, and contrast these effects with various nonlinear magneto-optical phenomena that have been studied both theoretically and experimentally since the late 1960s. In recent years, the field of nonlinear magneto-optics has experienced a revival of interest that has led to a number of developments, including the observation of ultra-narrow (1-Hz) magneto-optical resonances, applications in sensitive magnetometry, nonlinear magneto-optical tomography, and the possibility of a search for parity- and time-reversal-invariance violation in atoms.Comment: 51 pages, 23 figures, to appear in Rev. Mod. Phys. in Oct. 2002, Figure added, typos corrected, text edited for clarit

ENRICHMENT OF THE PUPILS’ SPEECH BY UKRAINIAN VOCABULARY

Окуневич, Т. Г. Збагачення мовлення учнів власне українською лексикою / Т. Г. Окуневич // Proceedings of the 1st International Scientific Conference EASTERN EUROPEAN CONFERENCE OF MANAGEMENT AND ECONOMICS. May 24, 2019. Ljubljana, Slovenia 2019. Ljubljana School of Business Tržaška cesta 42, 1000. Ljubljana [email protected]. Ljubljana 201

Formation of fignrative speech of students-philologists in the process of professional trainsng

Стаття присвячена теоретичному аналізові наукових основ формування образного мовлення, визначенню ролі і місця виражальних засобів у системі мовленнєвої підготовки студентів-філологів у процесі засвоєння гуманітарних предметів. Статья посвящена теоретическому анализу научных основ формирования образной речи, определению роли и места выразительных средств в системе речевой подготовки студентов-филологов в процессе изучения гуманитарных предметов. Article is devoted to the theoretical analysis of scientific bases of formation of figurative speech, definition of a role and a place of means of expression in system of speech preparation of students philologists in the course of studying of humanitarian subjects

Методика розрахунку природної вентиляції в квартирах багатоповерхового будинку

Abstract.  Purpose. The aim of this work is the methodology for calculating the natural ventilation of multi-storey residential buildings. Methodology. To achieve this goal, it is necessary to perform an aerodynamic calculation taking into account the parameters of the air-supply devices specified in the newly introduced plants. Depending on the pressure difference and the supply air flow. Findings. The installation of controlled ventilation allows you to take into account the pressure and flow, which affects the correct selection and operation of the equipment. Originality. The optimal scheme of air provides the simplicity and low cost, as well as the virtual absence of maintenance required. A plant air supply devices, valves, in turn, the normative air exchange and reduces noise penetration into the apartments to the level of regulatory compliance. Practical value. A new multistory residential building equipped with an effective ventilation system that allows you to maintain hygiene standards, despite the fact that infiltration through metal Windows and doors missing.Аннотация.  Цель. Целью данной работы является методика расчета естественной вентиляции многоэтажных жилых зданий. Методика. Для достижения поставленной цели  необходимо выполнить аэродинамический расчет с учетом параметров указанных в нововведенных установках приточных устройств- клапанов. В зависимости от перепада давлений и расхода приточного воздуха. Результаты. Установка регулируемой вентиляции позволяет учесть давление и расход, влияющий на правильный подбор и работоспособность указанного оборудования. Научная новизна. Оптимальная схема, организации воздухообмена обеспечивает простоту и невысокую стоимость, а также практическое отсутствие необходимости обслуживание. А установка приточных устройств - клапанов, в свою очередь нормативный воздухообмен и снижает проникающий шум в квартирах до уровня нормативных требований. Практическая значимость. Новые многоэтажные жилые дома оснащаются эффективной системой вентиляции, которая позволяет поддерживать санитарногигиенические нормы, несмотря на то, что инфильтрация через металлопластиковые окна и двери отсутствует.Анотація. Мета. Метою даної роботи є методика розрахунку природної вентиляції багатоповерхових житлових будинків.Методика. Для досягнення поставленої мети необхідно виконати аеродинамічний розрахунок з урахуванням параметрів зазначених у нововведених установках припливних пристроїв-клапанів. Залежно від перепаду тисків і витрати припливного повітря. Результати. Установка регульованої вентиляції дозволяє врахувати тиск і витрати, що впливають на правильний підбір і працездатність зазначеного обладнання.Наукова новизна.Оптимальна схема організації повітрообміну забезпечує простоту і невисоку вартість, а також практична відсутність необхідності обслуговування. А установка припливних пристроїв-клапанів, в свою чергу нормативний повітрообмін і знижує здатний проникати шум в квартирах до рівня нормативних вимог. Практична значимість. Нові багатоповерхові житлові будинки обладнуються ефективною системою вентиляції, яка дозволяє підтримувати санітарно-гігієнічні норми, незважаючи на те, що інфільтрація через металопластикові вікна і двері відсутня

INDIVIDUAL NEOLOGIZMS COPYRIGHT IN THE POETRY OF MILES LUCZAK

Окуневич, Т. ІНДИВІДУАЛЬНО-АВТОРСЬКІ НЕОЛОГІЗМИ В ПОЕЗІЇ МІЛІ ЛУЧАК / Т. Окуневич // Науковий вісник Херсонського держ. ун-ту. Сер. : Лінгвістика : зб. наук. праць. - Херсон : ХДУ, 2016. - Вип. 25. - С. 81-86.У статті проаналізовано критерії розмежування неологізмів від інших типів інновацій, зокрема оказіоналізмів, розглянуто співвідношення понять “оказіоналізм” та “неологізм”; здійснено аналіз індивідуально- авторських неологізмів у поезії Мілі Лучак; схарактеризовано їх семантику та словотвірні особливості. В статье проанализированы критерии разграничения неологизмов от других типов инноваций, в частности оказионализмов, рассмотрено соотношение понятий "неологизм" и "оказионализм"; осуществлен анализ индивидуально-авторских неологизмов в поэзии Мили Лучак; охарактеризованы их семантика и словообразовательные особенности. The article deals with the criteria of differentiation of neologisms from other types of innovation, including ocasionalism. The relationships between “neologism” and “ocasionalism” are examined. The analysis of individual author’s neologism in Milia Luchak’s poetry is performed , their semantics and building features are determined