Kinematic Modeling And Path Planning With Collision Avoidance For Multiple Cartesian Arms

Tez (Yüksek Lisans) -- İstanbul Teknik Üniversitesi, Fen Bilimleri Enstitüsü, 2006Thesis (M.Sc.) -- İstanbul Technical University, Institute of Science and Technology, 2006Kartezyen robotlar, endüstride geniş kullanım alanı bulmaktadır. Birden fazla kartezyen robotun ortak bir iş yapmasına gerek duyulan durumlar vardır. Bu tezde yapılan çalışmanın temeli, aynı çalışma uzayındaki kartezyen robotların çarpışma olmaksızın yörünge planlamasıdır. Bu çalışmanın amacı, aynı çalışma uzayındaki kartezyen robotların konumlandırılması için gerekli algoritmaları bulmak veya türetmektir. Çarpışma sakınımlı yörünge planlaması algoritmalarını kullanarak istenen işin başarılması uzaysal işlem cebriyle kinematik olarak modellenmiş robotik sisteme dayanır. Yörünge planlaması metodları kartezyen robotlara uygulanarak çarpışma olmayan yörüngenin bulunması için algoritmalar geliştirilir.Cartesian robots are already being widely used in industry and their use will substantially increase as the developing technology brings the prices down of high payload and high precision linear motors. There are applications where more than one cartesian robots are required to perform a common task. The focus of the research presented in this thesis is the collision free path planning for multiple cartesian robots sharing the same task space. The objective of this research is to obtain or derive necessary algorithms to coordinate multiple cartesian robots sharing the same workspace. Using path planning algorithms with collision avoidance, the desired task is achieved based on the kinematic model of the complete robotic system which is rooted in the spatial operator algebra. Path planning methods are applied to the cartesian robots and the algorithms to find collision-free path for the cartesian robots are developed.Yüksek LisansM.Sc

Elements Related to Wear in Gazels of Zati

DergiPark: 326339trakyasobedZâtî of Balıkesir, is among important poets of 16 th century Ottoman Literature. According to the other Divan poets, he has a number of poems. Therefore, it was aimed that elements related to wear be defined by analyzing gazels. Within this study, they were presented with propertiesBalıkesirli Zâtî, 16. yy. Osmanlı Edebiyatının önemli şairlerinden biridir. Diğer Divan şairlerine göre, şiirleri çok fazladır. Bu yüzden gazelleri incelenerek, giyim kuşamla ilgili unsurların tespiti amaçlandı. Bu çalışma içinde özellikleri ile sunuld

Şinâsi Durûb-I Emsâl-İ Osmaniye

DergiPark: 326563trakyasobed[Abstract Not Available

Dynamical modelling of kinematically deficient cooperating manipulators

Bir manipülatörün kinematik yeterliliği, o manipülatörün uç noktasının erişebildiği toplam küme olan çalışma uzayında keyfi seçilen her yönde öteleme ve yine keyfi seçilen her yönde dönme hareketi yapabilmesidir. Diğer bir değişle kinematik yetersiz manipulatörler, çalışma uzaylarında geçerli bütün konfigürasyonlara ulaşmak için gereken serbestlik derecelerinden (SD) daha azına sahip olan manipülatörlerdir. Üç boyutlu çalışma uzayı için bu durum, bir manipülatörün serbestlik derecesinin altıdan daha küçük olmasına karşı düşer. Çünkü üç boyutlu çalışma uzayına sahip kinematik yeterliliği olan bir manipülatörün uç noktası, üç boyutta dönme ve üç boyutta öteleme olmak üzere toplam altı boyutlu bir manifold tanımlar. Birlikte çalışan manipülatörlerden oluşan bir sistem üzerindeki kuvvet ve moment dağılımlarını hesaplayabilmek için sistemin Jakobiyen matrisinin sütunlarının bütün kombinasyonları bu manifoldu tamamıyla tarayabilmelidir. Bundan dolayı literatürde genellikle manipülatörlerin kinematik yeterliliği ve tekil durumda olmamaları bu problemin çözümüne ön koşul olarak getirilmektedir. Birlikte çalışan manipülatörlerin dinamik analizinde kinematik yeterlilik ön koşulunun kaldırılması amacıyla bu çalışmada, manipülatörlerin taşıdığı yükü bir mobil platform olarak modelleyerek sisteme altı serbestlik derecesi kazandırmak ve bunun yeterli olmadığı durumlarda sisteme “sözde eklem” eklemek olarak özetlenebilecek bir yöntem tanıtılmaktadır. Bu yöntemin holonomik olmayan sistemlere uygulaması da araç dinamiğinde tekerlek ve yol arasındaki kuvvetlerin hesaplanabilmesi anlamına geldiği için otomotiv endüstrisinde ayrıca önem taşır. Anahtar kelimeler: Birlikte çalışan manipülatörler, kinematik yetersiz manipülatör, ortak yük yerine mobil platform, sözde eklem. Precision and load capacity are among the reasons why more than one manipulator may be used to perform a common task. In such cooperation, propagating force and torque within and among manipulators cannot be computed unless the columns of the System-Jacobian matrix span the operational space completely. This can be made sure as long as the end-effector of each manipulator in the system independently move and rotate at any direction in the operational space. In order to have a three-dimensional task space for rotation and translation, a manipulator needs to have at least six Degrees of Freedom (DOF). Then the Jacobian of such manipulator is required to have columns that span a six-dimensional manifold provided that it is not at a singular configuration. Many industrial applications do not require the full kinematic capability to move and rotate the tip point of the manipulator at any direction. In regards to cost, manufacturing, and compactness, any DOF not necessary for the task should be avoided unless redundancy is needed for both operational space and joint space controls such as obstacle or joint limit avoidance problems. With this motivation, kinematic deficiency is defined as the lack of ability of the end-effector to independently move towards and rotate around any vector in the operational space. Therefore, kinematically deficient manipulators are those that have fewer degrees of freedom than necessary to achieve any admissible configuration in their operational space. This paper addresses the challenges associated with the computation of constrained forces at a cooperating manipulator system in the presence of kinematic deficiency. One may suggest eliminating the deficiency by reducing the size of the task space by removing the directions towards which the end-effector of the manipulator cannot move from the Jacobian. Considering that the range space of the Jacobian represents the space in which the end-effector of the manipulator is free to move. The space in which the tip of the manipulator cannot move is the one perpendicular to the range space. Therefore, it is the null space of the transpose of the Jacobian. The drawback of this method is that the computation of null space requires Singular Value Decomposition (SVD), which introduces instability due to the fact that singular vectors are not unique, and may introduce discontinuity. This drawback alone makes this methodology impractical, not to mention the cost associated with the numerical computation of SVD. These are the disadvantages of the numerical methods in general addressing this issue. Consequently, there is a need for an analytical approach on which our work particularly concentrates. We suggest two methods; "common load as mobile platform" and the "pseudo joint." Common-load-as-mobile-platform method is essentially a modeling strategy. The basic idea behind it is to model the load carried by the manipulators as if it were the mobile platform carrying the manipulators. Hence, we need to re-label the body frames to reflect the new assignments of the end-effector and the base. The reason of this is to gain 6 DOF from the platform. In many cases, this additional 6 DOF together with appropriate constraint equations yield the constraint forces. For the other cases we propose the pseudo-joint method, which may be used in conjunction with the common-load-as-mobile-platform method. The pseudo-joint method is used at a kinematically deficient system where additional 6 DOF introduced by the "common load as mobile platform" method is not sufficient. In this case, we first augment the system with additional joints called pseudo-joints and then remove them from the system by computed constraints, which actually correspond to stress along the pseudo-joints. Therefore, for the price of stress computation, we obtain full propagation of forces and torques including the constrained ones throughout the system. These techniques can be applied to nonholonomic systems where the constraints are not integrable. We demonstrate the use of the algorithm on wheeled systems and show the constrained forces. In many applications it is critical to know the tire-road interaction forces, which determine how a vehicle turns, brakes and accelerates. Future work of this study includes multitrailer vehicle dynamics and control. Keywords: Cooperating manipulators, kinematically deficient manipulators, common-load-as-mobile-platform, pseudo-joint.  

The effect of sour orange, carrizo and troyer citrange rootstocks to fruit yield, quality and tree growth of interdonato variety grown in Antalya

Bu arastırmada, erkenci bir limon çesidi olan nterdonato çesidi kullanılmıstır. Anaç olarak ise, bölgemizde yaygın olarak kullanılan turunç anacı ve son yıllarda yapılan çalısmalarda ümit var olarak görülen Troyer ve Carrizo sitranjı anaçları seçilmistir. Bu anaçlar üzerindeki agaçların gelisme durumları, verim ve meyve kalitesi incelenerek, en iyi anaç X kalem kombinasyonu saptanmıstır. Deneme materyali olarak, 18 yaslı agaçlar kullanılmıs ve bulgularımız sonucunda, verim, kalite ve agaç gelisimi bakımından en iyi sonuçlar turunç anacı üzerindeki agaçlarda saptanmıstır.In this study, due to its early characteristic the Interdonato lemon have been investigated. The followings have been chosen as rootstocks: Sour orange, which is used widespread in our region; Carrizo and Troyer citrange which were turned out as hopeful in recent studies. By investigating the growing of trees on the rootstock varieties, yield, fruit quality, the best rootstock X scion combination has been determined. The trees are 18 years old. As a result of our findings on the sour orange rootstock have been determined as the best result with regard to yield, quality and tree growth

The conceptualization of agricultural residues: unlocking potential for sustainability

Agriculture has been a cornerstone of human civilization for millennia, providing sustenance, raw materials, and livelihoods. However, it also generates vast amounts of agricultural residues, often overlooked but holding immense potential. These residues, ranging from crop stubble to fruit peels, are typically considered waste. However, as the world grapples with the challenges of sustainability, there is a growing need to conceptualize agricultural residues differently – as valuable resources that can contribute to environmental, economic, and social well-being. By recycling these residues into valuable resources, farmers can enhance soil fertility, reduce reliance on synthetic chemicals, and contribute to a healthier, more sustainable agricultural ecosystem. In this study some ways of utilizing these residues like energy media, organic manure and compost and as lightweight bio-composite materials are shown

Klemantin mandarininde ga3 ve bilezik alma uygulamalarının yapraklarda karbonhidrat bitki besin maddeleri,meyve verim miktarı ve kalite üzerine etkileri. pmanların etlik piliçlerin penformansına etkileri üzerine bir araştırma

TEZ846Tez (Doktora) -- Çukurova Üniversitesi, Adana, 1988.Kaynakça (s. 266-276) var.xix, 276 s. : rnk.res. ; 30 cm.

Comparison of the efficacy of lidocaine and bupivacaine in lumbar interlaminar epidural steroid administration.

TEZ13157Tez (Uzmanlık) -- Çukurova Üniversitesi, Adana, 2020.Kaynakça (s. 48-54) var.VIII, 61 s. :_res. (bzs. rnk.), tablo ;_29 cm.Amaç: Çalışmanın amacı lomber radikülopatisi olan hastalara uygulananan interlaminar epidural steroid enjeksiyonunda (ESE) steroid ile beraber kullanılan lokal anesteziklerden lidokain ve bupivakainin etkinliklerinin karşılaştırılmasıdır. Gereç ve yöntem: Çalışmaya lomber MR’da L3-S1 seviyelerinin herhangi birinde veya fazlasında lomber disk hernisi bulunan lomber radikülopatili 48 hasta alındı. Hastaların dosyaları taranarak işlem öncesi düz bacak kaldırma testi(DBKT), Sayısal Derecelendirme Ölçeği(NRS), Oswestry Disabilte İndexi (ODİ) sonuçları kaydedildi. İnterlaminar epidural enjeksiyon uygulanan hastalardan 8 mg deksametazon +2 cc %0.5 bupivakain+ 4 cc serum fizyolojik (SF) enjekte edilen hastalarla, 8 mg deksametazon+ 2 cc %2 lidokain+2 cc SF’ten oluşan toplam 8 ml’lik ilaç karışımı enjekte edilen hastaların işlem sonrası 1. ve 3. ayda DBKT ve ODİ, 1.saat, 1.ay ve 3.ayda NRS sonuçlarına tekrar bakıldı. Bulgular: Çalışmada her iki grupta da girişim öncesi bakılanlara göre 1. ve 3. ayda değerlendirilen DBKT, NRS ve ODİ sonuçlarında anlamlı azalma görüldü (p<0,001). Her iki grup birbirleriyle karşılaştırıldığında, iki grubun DBKT sonuçları arasında 1. ay (p=0.864) ve 3. ay (p=0,584) değerlendirmelerinde anlamlı fark yoktu. Gruplar arası NRS sonuçları arasında, 1. saat (p=0,931), 1. ay NRS (p=0,496) ve 3. ay (p=0,428) değerlendirmelerinde anlamlı fark saptanmadı. Gruplar arasında bakılan ODI sonuçları arasında, 1. ay (p=0,649) ve 3. ay (p=0,559) anlamlı fark izlenmedi. Sonuç: ESE, lomber disk hernisine bağlı radikülopati tedavisinde etkin bir tedavi yöntemidir. İnterlaminar epidural enjeksiyonlarda, deksametazonla beraber lidokain yada bupivakain uygulamasının hastaların ağrılarını etkin bir şekilde azaltıp hayat kalitesini iyileştirdiği, ancak bu iki ilacın etkinlikleri açısından aralarında fark olmadığı görülmektedir.Objectives: Aim of the study is to compare the efficacy of lidocaine and bupivacaine used with corticosteroids in interlaminar epidural steroid injection (ESE) administered to patients with lumbar radiculopathy. Material and Method: 48 patients with lumbar radiculopathy secondary to lumbar disc hernia detected between L3-S1 levels in lumbar MRI were included in the study. Patient files were scanned and straight leg lift test (SLRT) , numerical rating scale (NRS), Oswestry Disability Index (ODI) of patients were recorded before the procedure. Patients whom a total of 8 ml drug mixture consisting of 8 mg dexamethasone +2 cc 0.5% bupivacaine + 4 cc serum physiological (SF) was administered and a total of 8 ml drug mixture consisting of 8 mg dexamethasone + 2 cc 2% lidocaine + 2 cc SF was administered were included study group. Both groups were evaluated for SLR and ODI scores in 1st hour and 1st month, and evaluated for NRS results in 1st hour, 1st month and 3rd month. Results: In the study, there was a significant decrease in the results of DBKT, NRS and ODI results evaluated at the 1st and 3rd months compared to those examined before the intervention in both groups (p <0.001). When the two groups were compared with each other, there was no significant difference in the 1st month (p = 0.864) and 3rd month (p = 0.584) evaluations between SLRT results of two groups. There was no significant difference between the NRS results between the groups in the 1st hour (p = 0,931), 1st month NRS (p = 0,496) and 3rd month (p = 0,428). No significant difference was observed between the 1 month (p = 0,649) and 3 month (p = 0,559) in the ODI results evaluated between the groups. Conclusion: ESE is an effective method in the treatment of radiculopathy due to lumbar disc hernia. Together with dexamethasone, administration of lidocaine or bupivacaine effectively reduces patients' pain and improves the quality of life in interlaminar injections, however, there is no difference in terms of the effectiveness between these two local anesthetic drugs

Türk Seramiğinde Enstalâsyon

ÖZETÇağdaş sanatın en etkili anlatım dili olan enstalâsyon, ortaya çıktığı 1960’lardan günümüze; sanatsal mecranın sınırlarını ortadan kaldırarak soyut bağlamda düşüncenin önünü açmıştır. Alışılageldik diğer sanatsal anlatım dillerinden farklı olarak, alımlayıcıyı, yeniden kurgulanan mekâna dâhil etmektedir. İzleyici deneyimi enstalâsyonun önemli bir parçası olduğu için düşündüren, sorgulayan ve cevaplar arayan bir sanat pratiğidir.İzleyici enstalâsyonla karşı karşıya geldiği andan itibaren izleyici için de, sanat eseri için de zaman akmaya devam etmektedir. Dolayısıyla, en basit örnekle, kurgulanan mekânda, ışığın bile değişimi, algıların biçimlenmesinde rol oynayacaktır. Algı, her an, her ışıkta, her yeni izleyici ile birlikte değişmekte, sanat eylemi asla bir son bulmamaktadır. Hatta her defasında farklı deneyimler söz konusudur. Diğer bir deyişle, sanat eylemi; anın içerisinde başka anlar yaratarak devingenliğini sürdürür.Enstalâsyon pratiğinin anlatım yolu olarak düşündürdüklerinin, dünyada ve özellikle Türkiye’de seramik sanatındaki gelişimine katkılarının ve açtığı çığırın incelendiği bu çalışmanın birinci bölümünde 1960’lı yıllardan itibaren enstalâsyona zemin hazırlayan tarihsel, sosyopolitik, ekonomik ve kültürel değişimlerin meydana getirdiği büyük ölçekli dönüşümlerin, günümüz sanatını nasıl etkilediği, sanatın kavramdan biçime (biçeme) dönüşürken mekânın da sanata dâhil olma süreci incelenmiştir. 2. bölümde sanatsal mecranın sınırlarını ortadan kaldırarak soyut bağlamda düşüncenin önünü açan, çağdaş sanatın etkili anlatım dillerinden biri olan enstalâsyon pratiğinin tanımına tarihsel gelişimine ve bu disiplinde etkinlik gösteren sanatçılara ve yapıtlarına yer verilmiştir. Sanat ve sanatçının en önemli sorunlarından biri de mekândır. 20. yüzyılda mekânın giderek belirsizleşmesi sanatçıyı daha özgür bırakmaktadır. Sanatın mecrası, mekânın yeniden ele alınarak düzenlenmesidir. 3. bölümde mekân ve zaman kavramları genel başlık altında incelenmiştir. Mekânı sanat yapıtı olarak kurgulayan sanatçılardan El Lissitzky’nin “Proun” isimli yerleştirmesi ve Richard Serra’nın “Titled Arc” isimli yerleştirmesi üzerinden mekân okuma girişiminde bulunulmuştur. 4. bölümde müzenin evrensel önem taşıyan sanatı sınırlandırdığını düşünen ve onları belli ideolojilere hizmet eden modern mezarlıklar olarak nitelendiren sanatçılardan Kurt Schwitters, Marcel Duchamp, Daniel Buren, Christo, Claes Oldenburg, Hans Haacke, Joseph Beuys, Marcel Broodthaers’in Müze ve kurum karşıtı enstalâsyonlarına yer verilmiştir.1960’lı ve 70’li yılların, Türk sanatındaki etkisinin altını çizmek gerekir çünkü artık evrensel anlamdaki çağdaş sanatı taklide yönelmeden tanıma, yorumlama ve sanatı sorgulamaya başlamasıyla kırılmaları beraberinde getirmiştir. 5. bölümde Türkiye’de enstalâsyonun düşünsel sürecine, Türkiye’de enstalâsyonun öncü sanatçılarına yer verilmiştir. Türk seramiğinde 1950’lerde başlayan 1960’larda kendini ortaya koyan son derece önemli değişimler meydana gelmiştir. Geleneksel seramiğin ötesinde, seramik, malzeme olarak sanatçının ifade aracı olmaya başlamıştır. 5. bölümünün alt başlığında Türk seramiğinde enstalâsyona yer verilmiş ve bu disiplinde yapıt üreten seramik sanatçılarından 1980 yılından Lerzan Özer ve Şeyma Reisoğlu’nun, 1990’lardan Birsen Canbaz, Esra Carus’un çalışmalarına yer verilmiştir. Sanatçılarla yapılan röportajda enstalâsyonu anlatım dili olarak seçme nedenleri, mekân kurgulama süreçleri, kullandıkları malzemeler, enstalâsyon çalışmaları ve yapıtları aracılığıyla sorguladıkları objektif olarak incelenmiştir. 6. bölümde Türkiye’de öncü sanat sergilerine, Uluslararası Çağdaş Seramik Sergisi, Türk Seramik Sanatında Aşamalar Süreci Sergisi, Kadın Seramikçilerden Bir Kesit Sergisi, Vitra Seramik Sanat Atölyesinin Kişisel İzler gibi önemli seramik sanatı sergilerinden örneklere yer verilmiştir.Tezin bölümlerini oluşturan konuların sırası bu süreçte geçirdiğim düşünsel ve uygulama sürecimin aşamalarını oluşmaktadır. Mekâna ve enstalâsyon pratiğinin özellikle Türk seramiğindeki yerine dair merakımın ardından kapsamlı araştırma sonucu, netleşmeye başlayan düşünceleri beraberinde getirdi. Yoğun düşünsel süreç sonucu ortaya çıkan proje uygulamalarım; araştırmanın nihayete erebilmesi sağladı. 7. bölüm kişisel mekân kurgulamalarımdan oluşmaktadır. Koza ismini verdiğim proje çalışmamda, çağımızda insanın en büyük sorunlarından birisi olan kendilik yani ‘benlik’ sorunu üzerinedir. ABSTRACTInstallation, the most effective expressive language of contemporary art, has paved the way for thinking in abstract context by annihilating boundaries of artistic channels since its emergence in the 1960’s. Unlike other conventional artistic expressive languages, it incorporates the receptor into the rebuilt space. It is an art practice which is giving rise to thought, questioning and looking for answers since the viewer experience is an important part of the installation. From the moment the viewer faces the installation, for both the viewer and the work of art, time keeps flowing. Therefore, by the simplest example, even a change of light in the built space would play a role in the formation of perceptions. Perception changes any moment, at any light, with any new viewer, and the act of art never comes to an end. Moreover, any time different experiences are in question. In other words, the act of art maintains its dynamism by creating other moments in the moment. In this study where the contribution to the Ceramics art, in the world and especially in Turkey, of what the practice of installation reflects as an expressive means and where the new epoch it marked is examined, Chapter 1 analyses how large scale transformations caused by historical, sociopolitical, economical and cultural changes which has formed a basis for Installation Since the 1960’s affected today’s art, and the process of inclusion of the space in art while art is converted from concept into form (style). Chapter 2 covers the definition and historical development of the installation practice being one of the expressive languages of contemporary art which has paved the way for thinking in abstract context by annihilating boundaries of artistic channels, and also the artists who display activity in this discipline and their works of art. One of the most significant problems of art and artists is the Space. The fact that space is becoming gradually indistinct in the 20th century, gives the artist more freedom. The channel of art is to reconsider the space and to rearrange it. In Chapter 3, concepts of Space and Time are examined under general heading. An attempt on reading space via two installations by artists who build space as work of art, El Lissitzky’s installation named “Proun” and Richard Serra’s installation named “Titled Arc”, is made. Installations against Museums and corporations by Kurt Schwitters, Marcel Duchamp, Daniel Buren, Christo, Claes Oldenburg, Hans Haacke, Joseph Beuys, Marcel Broodthaers, artists who believe that museums confine art which is of universal importance and who describe them as modern cemeteries that serve to certain ideologies, take place in Chapter 4. The impact of the 1960’s and the 1970’s on the Turkish art has to be highlighted, because it has brought along breakages with the recognition and interpretation of contemporary art in universal sense without tending to imitate it and with starting to question art.Chapter 5 covers the Ideational Process of Installation in Turkey and Turkey’s Pioneering artists of Installation. Turkish ceramics has undergone extremely important changes starting in the 1950’s and manifesting itself in the 1960’s. Beyond traditional ceramics, ceramics as material has started to be the artist’s means of expression. In the subtitle of Chapter 5, Installation in Turkish Ceramics takes place together with works of Lerzan Özer and Şeyma Reisoğlu from the year 1980 and of Birsen Canbaz, Esra Carus from the 1990’s who are among ceramics artists creating works of art in this discipline. Interviews made with artists examine objectively their reasons for choosing installation as an expressive language, the space building processes, the materials they use, their installation works and what they question through their works of art. Pioneering Art Exhibitions in Turkey and Examples of Turkish Ceramics Art Exhibitions, and examples of important ceramics art exhibitions such as International Contemporary Ceramics Exhibition, The Period of Progresses in Turkish Ceramics Art Exhibition, A Cross Section of Female Ceramists Exhibition, and Vitra Ceramics Art Studio’s Personal Traces Exhibitions find place in Chapter 6. The order of subjects which constitute the chapters of the thesis, form the stages of ideational and executional processes I underwent during this period. The result of comprehensive research, in pursuit of my curiosity regarding space and the installation practice especially in Turkish ceramics, brought along thoughts which were becoming clearer. My project executions in consequence of an intensive ideational process enabled me to finalize the research. Chapter 7 consists of my personal space constructions. My project work which I named Koza is about one of the biggest problems of our century, the entity or ‘self’ problem