Cartesian control of an advanced tractor's rear hitch

The movement of a traditional three-point hitch of an agricultural tractor provides one degree of freedom. This limits the use of hitched implements and forces implement manufacturers to build additional hydraulics into the implement. In this research a tractor was instrumented to provide two rotational and two translational degrees of freedom for the rear hitch. The goal was to develop a control system which allows the operator to control the rear hitch in Cartesian space. To allow Cartesian control four different models of the inverse kinematics of the rear hitch were developed. Three of them were chosen for field tests based on feasibility for real-time control. First model was a geometrical one. A hybrid model used the iterative DLS-method for calculating the inverse kinematics for the lower links from the direct kinematic transform and rotation matrix for calculating the upper link control. Third model used DLS-method with a few modifications: the restriction for the lower hitch point span was considered as one state of the system and also the jacobian of the upper link was augmented to the inversed jacobian. Algebraic solution proved too complex and was thus not tested. For controlling the rear hitch a system of two ECUs was made. A PhyCORE MPC555-computer module was used to read analog measurements and control the cylinders of the rear hitch. A Toradex Colibri computer module was used to calculate the inverse kinematics and to handle communications with the user via a joystick and a virtual terminal. In software development Simulink C-code generation was utilized for both computers. A user interface for VT was also developed with PoolEdit. All three kinematical models provided logically correct behavior in the actual test tractor, with minor differences in repeatability and absolute accuracy. The system provides a good solution to situations where controllability of the implement is advantageous without requiring extra effort from the operator.Traktorin tavanomainen takanostolaite tarjoaa yhden ajon aikana ohjattavan vapausasteen. Monissa työtehtävissä olisi kuitenkin hyötyä nostolaitteen vapaammasta liikuteltavuudesta. Tässä tutkimuksessa instrumentoitiin testitraktori lisäsylinterein ja tarvittavin mittauksin siten että saavutettiin neljä ohjattavaa vapausastetta. Tutkimuksen tavoitteena oli kehittää kehittyneemmälle nostolaitteelle operaattorin kannalta helppokäyttöinen ohjaus, jossa yksittäisten sylinterien sijaan ohjataan nostolaitteen paikkaa ja asentoa karteesisessa avaruudessa. Jotta nostolaite olisi karteesisesti ohjattavissa, laadittiin nostolaitteesta neljä erilaista käänteistä kinemaattista mallia ja vertailtiin näitä. Ensimmäinen malli määritettiin nostolaitteen geometriasta työntövartta lukuun ottamatta, joka laskettiin rotaatiomatriisilla. Toisessa mallissa vetovarsien ohjaukset laskettiin iteratiivisella DLS-mallilla ja työntövarsi määritettiin rotaatiomatriisilla. Kolmas malli perustui myös DLS-ratkaisuun, mutta työntövarren jakobiaani oli augmentoitu varsinaisen nostolaitteen käännetyn jakobiaanin perään. Neljäs, algebrallinen malli osoittautui laskennallisesti monimutkaiseksi ja jätettiin siksi pois varsinaisista testeistä. Ohjausjärjestelmän testaamiseksi todellisessa laitteistossa laadittiin kaksitasoinen sulautettu ohjausjärjestelmä. PhyCORE MPC555 -tietokone suoritti analogisten mittausten luvun ja yksittäisten sylinterien ohjauksen. Toradex Colibri -tietokone kommunikoi käyttäjän kanssa virtuaaliterminaalin ja joystickin välityksellä, laski käänteisen kinemaattisen muunnoksen halutun karteesisen paikan perusteella ja lähetti sylinterien ohjaukset MPC:lle. Molempien tietokoneiden ohjelmistokehityksessä hyödynnettiin Matlabin Simulink-työkalun C-koodigenerointimahdollisuuksia. Nostolaitteelle toteutettiin myös virtuaaliterminaalikäyttöliittymä PoolEdit-työkalulla. Kaikki kolme testattua mallia toimivat loogisesti oikein ja tarjosivat käyttäjälle intuitiivisen ohjaustuntuman. Mallien absoluuttisessa tarkkuudessa ja toistotarkkuudessa oli pieniä, mutta havaittavia eroja. Voidaan todeta, että saadut ratkaisut tarjoavat takanostolaitteelle monipuolisempaa ohjattavuutta aiheuttamatta operaattorille merkittävää lisäkuormitusta

Lupapiste verkkopalvelun tietovarasto- ja raportointiratkaisu

Opinnäytetyön tavoitteena oli kehittää toimeksiantajayritys Solita Oy:n sisäiseen käyttöön tulevaa raportointia. Lupapiste on asiointipalvelu, jossa kansalaiset, viranomaiset ja yritykset voivat hoitaa sähköisesti rakentamiseen liittyvät lupa-asiansa. Tarkoitus oli toteuttaa Solita Oy:n sisäiseen käyttöön tuleva tietovarasto- ja raportointiratkaisu Lupapisteen tarpeisiin. Opinnäytetyössä käytettiin konstruktiivista ja toiminnallista tutkimusotetta. Tässä opinnäytetyössä Business intelligence -arkkitehtuuri koostuu lähdejärjestelmistä, ETL-prosessista, tietovarastosta ja raportoinnista. ETL-prosessissa poimittiin ensin raportoinnissa tarvittavat tiedot Lupapisteen lähdejärjestelmästä, jonka jälkeen tiedot yhtenäistettiin ja lopuksi ladattiin tietovarastoon. Raportointiratkaisu toteutettiin vakio- ja parametriraportointina, jossa loppukäyttäjä voi rajata hakuehdoin raportin palauttamaa tietosisältöä. Solita Oy käyttää vakioraporttien tietosisältöä asiakkaiden laskutusperusteena, mikä oli yksi projektin tavoitteista. Projektin lopputuloksena käyttöönotettiin keskitetty tietovarasto- ja raportointiratkaisu, joka täytti projektille asetetut tavoitteet. Tietovaraston tiedoista muodostettiin kolme vakioraporttia. Toteutus vastasi alussa asetettuihin raportointitarpeisiin ja se toteutettiin sovitussa aikataulussa. Raportointia on mahdollisuus kehittää ja laajentaa tulevaisuudessa kuntien viranomaisorganisaatioiden ja ympäristöministeriön käyttöön. Uusia raportteja voidaan jatkossa muodostaa mittaamalla hakemusten käsittelyaikojen pituuksia ja seuraamalla käsittelyaikojen kehityssuuntia. Myöhemmin Lupapisteen tietovarastosta voitaisiin tuottaa julkista tietoa, josta julkisen sektorin organisaatiot voisivat olla kiinnostuneita.The objective of this thesis was to develop an internal business intelligence solution to the client, Solita Oy. Lupapiste is a web service where citizens and companies can apply for a construction permit. The purpose of this thesis was to implement customized data warehouse and business intelligence solution for Lupapiste. The thesis was completed using constructive and practice-based research methods. In this project, the components of business intelligence architecture used are source systems, ETL process, data warehouse and reporting. First in ETL process, the data was extracted from source systems to staging area. Secondly the data was standardized and finally loaded from the staging area to the enterprise data warehouse. Reporting solution consist of constant and parameterized reports where end users can define the outcome of the reports. Solita Oy invoices its customers based on reports data content. The outcome of the project was an implemented data warehouse and a reporting system. Three constant reports were created based on data from the data warehouse. The project was successful and implemented on time. In the future, there is a possibility to develop and expand reporting to the needs of the Ministry of Environment. Later on the data warehouse of Lupapiste could produce open data to the organizations of public sector

Slurry and dry particle erosion wear properties of WC-10Co4Cr and Cr3C2-25NiCr hardmetal coatings deposited by HVOF and HVAF spray processes

Thermally sprayed hardmetal coatings were produced to provide improved erosion wear compared to conventional cast GX4CrNi13-4 martensitic steel (CA6NM) used in hydro turbine components. Sprayed coatings and reference materials were tested with high-speed slurry pot tester using either fine or coarse quartz as the erosive media. Additional erosion tests were carried out with centrifugal dry erosion tester. Tungsten carbide based coatings provided the highest wear resistance due to the high hardness and even distribution of the fine carbide particles. The cast 13-4 steel samples experienced up to 180 times higher wear rates in fine quartz slurry and up to 36 times higher wear rates in coarse slurry compared to the sprayed coatings

Overcoming tumor resistance by heterologous adeno-poxvirus combination therapy

Successful cancer control relies on overcoming resistance to cell death and on activation of host antitumor immunity. Oncolytic viruses are particularly attractive in this regard, as they lyse infected tumor cells and trigger robust immune responses during the infection. However, repeated injections of the same virus promote antiviral rather than antitumor immunity and tumors may mount innate antiviral defenses to restrict oncolytic virus replication. In this article, we have explored if alternating the therapy virus could circumvent these problems. We demonstrate in two virus-resistant animal models a substantial delay in antiviral immune- and innate cellular response induction by alternating injections of two immunologically distinct oncolytic viruses, adenovirus, and vaccinia virus. Our results are in support of clinical development of heterologous adeno-/vaccinia virus therapy of cancer.Peer reviewe

Electrochemical Corrosion Characterization of Submicron WC-12Co Coatings Produced by CGS and HVAF Compared with Sintered Bulks

The electrochemical corrosion performance of WC-12 wt% Co in coating and bulk forms has been evaluated in a 3.56 wt% NaCl solution. The coatings were deposited by means of thermal spray techniques, i.e., cold gas spraying (CGS) and high-velocity air fuel (HVAF) spraying, while bulks with different WC sizes were manufactured by conventional pressing and sintering. Microstructural characterizations and phase composition determinations were carried out using scanning electron microscopy and X-ray diffraction. Differences in WC grain size and morphology, carbide dissolution, and cobalt binder phase transformation are discussed according to the inherent characteristics of each processing method. Together with surface roughness (polished/as-sprayed), these features have been observed to directly affect the electrochemical corrosion performance. Electrochemical measurements (open circuit potential, polarization resistance, electrochemical impedance spectroscopy, and polarization curves) showed that the as-sprayed CGS coating presented an electrochemical behavior similar to those of the bulk materials. This was attributed to the higher metallic character of this coating in comparison to that of the HVAF coating. The polished HVAF coating showed anodic activity lower than those of the bulk samples, most likely due to the presence of cobalt–tungsten carbide phases and eventually the lower amount of Co available for dissolution. Finally, the as-sprayed HVAF coating showed very high resistivity due to the presence of surface oxides generated during the deposition process.publishedVersionPeer reviewe

Media- ja viestintäpolitiikan nykytila ja mittaaminen

Tämä tutkimushanke on toteutettu liikenne- ja viestintäministeriön toimeksiannosta yhteistyössä media-alan toimijoiden kanssa. Sen tavoitteena on ollut tuottaa uuden kansallisen mediapoliittisen ohjelman valmistelutyön pohjaksi monialainen yhteiskuntatieteellinen perusselvitys mediapolitiikan nykytilasta Suomessa. Aiemman sektoripohjaisen lähestymistavan sijaan tässä raportissa on haettu uutta, kokonaisvaltaisempaa tapaa hahmottaa median ja viestinnän kehitystä. Niinpä käsillä olevassa loppuraportissa nykyistä tilannetta kuvataan seitsemän media- ja viestintäpolitiikan perusperiaatteen (Pi-card ja Pickard 2017) sekä kansainvälisen vertailun näkökulmasta eri aineistojen avulla. Raportissa esitellään selvitystyön tuloksien pohjalta laadittu mittaristomalli suomalaisen media- ja viestintäpolitiikan eri osa-alueiden muutoksen seurantaa varten. Seitsemän osa-alueen muutoksen seuraamiseksi ehdotetaan kaikkiaan 26 muuttu-jaa ja 52 eri indikaattoria. Muuttujat edustavat kunkin perusperiaatteen keskeisiä ulottuvuuksia. Ehdotetut indikaattorit ovat pääosin määrällisiä ja perustuvat olemassa olevaan numeeriseen tietoon, jota päivitetään säännöllisesti. Näin ollen moni indikaattori mahdollistaa pidemmän aikavälin kehityksen tarkastelun myös taannehtivasti. Osa mittareista edellyttää kuiten-kin dataa, jota ei toistaiseksi ole olemassa tai jonka tuottaminen tulisi käynnistää uudelleen. Raportin päätteeksi tekijät esittävät omat suosituksensa jatkotoimist

Inhalation of rod-like carbon nanotubes causes unconventional allergic airway inflammation

Peer reviewe

Varaston uudelleenjärjestely ja inventointi

Jyväskylän Liikenteen korjaamon varaston tila oli ennen opinnäytetyötä erittäin huono. Kokonaisvaltaista inventointia ei oltu tehty vuosikymmeniin ja varaston saldot eivät täsmänneet. Lisäksi varastossa oli paljon epäkuranttia tavaraa. Opinnäytetyön tavoitteena oli Jyväskylän Liikenteen korjaamon varaston uudelleenjärjestely ja inventointi. Kirjallisen raportoinnin lisäksi tein myös konkreettisesti varaston inventointia ja epäkurantin tavaran poistamista. Opinnäytetyö toteutettiin hyödyntämällä kirjallista tietoa, Jyväskylän Liikenteen henkilökunnan osaamista ja ABC-analyysillä saatuja tuloksia. Tuloksia yhdistämällä saatiin kokonaiskuva yrityksen varaston tilasta. Opinnäytetyöhön liittyi myös korjaamon varaston uuden layoutin tekeminen. ABC-analyysin kautta havaitsin, että varastoitavat nimikkeet eivät vastanneet menekkiä. Lisäksi havaitsin, että nimikesaldot eivät täsmänneet. Lisäksi havaitsin, ettei henkilöstö osannut käyttää kesällä 2011 käyttöönotettua toiminnanohjausjärjestelmää. Saatujen tulosten pohjalta Jyväskylän Liikenteen varaston epäkurantit nimikkeet poistettiin. Jäljelle jääneet nimikkeet järjesteltiin uudelleen. Henkilökunnan osaamisen parantamiseksi tein opinnäytetyöhön toiminnanohjausjärjestelmän nimikehakua koskevan ohjeen.Jyväskylä Liikenne garage storage space used to be before thesis very poor. Comprehensive inventory had not been done in decades, and inventory balances did not match. In addition, stock was a lot of unsaleable goods. The aim was Jyväskylä Liikenne warehouse restructuring and inventory. In addition, written records I made in a concrete warehouse inventory, and removal of unsaleable goods. Thesis was carried out using the written information, Jyväskylä Liikenne staff know-how and the ABC-analysis of the results. The results were obtained by combining the overall picture of the company's warehouse space. The thesis also joined the workshop of a new warehouse layout making. ABC-analysis through I discovered that the stored items are responded to sales. In addition, I discovered that the item totals did not match. In addition, I discovered that the staff could not be used in the sum-mer of 2011 introduced the ERP system. The results from storage of Jyväskylä Liikenne, off-specification item was removed. The remaining titles were reorganized. I did the manual to improve the staff work of the ERP title search