Automated pick-up of suturing needles for robotic surgical assistance

Robot-assisted laparoscopic prostatectomy (RALP) is a treatment for prostate cancer that involves complete or nerve sparing removal prostate tissue that contains cancer. After removal the bladder neck is successively sutured directly with the urethra. The procedure is called urethrovesical anastomosis and is one of the most dexterity demanding tasks during RALP. Two suturing instruments and a pair of needles are used in combination to perform a running stitch during urethrovesical anastomosis. While robotic instruments provide enhanced dexterity to perform the anastomosis, it is still highly challenging and difficult to learn. In this paper, we presents a vision-guided needle grasping method for automatically grasping the needle that has been inserted into the patient prior to anastomosis. We aim to automatically grasp the suturing needle in a position that avoids hand-offs and immediately enables the start of suturing. The full grasping process can be broken down into: a needle detection algorithm; an approach phase where the surgical tool moves closer to the needle based on visual feedback; and a grasping phase through path planning based on observed surgical practice. Our experimental results show examples of successful autonomous grasping that has the potential to simplify and decrease the operational time in RALP by assisting a small component of urethrovesical anastomosis

Evaluation of the profile errors in the drugs Infusion through the use of app with Anesthesiologists: An overwiew / Avaliação dos erros de perfil na infusão de medicamentos através do uso de aplicativo com anestesiologistas: uma visão geral

 Is has been widely discussed hospital safety and strategies that can be taken to minimize risks in hospital care. Anesthesiology is the only medical class that prescribes, dilutes and administers the drugs. Adding to the high frequency of these administrations creates a scenario conducive to avoidable medical failures. Based on this problem, we identify this particular medical class that has a constant risk of dealing directly with complex situations and whose actions have a direct influence on the outcome of health care. The two main errors associated with medication were: Labels of the same color and size but with different concentrations and the color of the letters printed on the ampules. Finally, human error, delegating medication to third parties. These finding provides new insight about aspects that could importantly interfere with patient safe

Graffiti : interações sociais através da semiótica visual

Dissertação (mestrado)—Universidade de Brasília, Faculdade de Comunicação, Programa de Pós-Graduação em Comunicação, 2017.O objetivo desse trabalho de pesquisa é investigar de que maneira se dá a relação entre o objeto de estudo graffiti e a sociedade, com recorte geográfico nas cidades de Brasília e São Paulo. Para tal estudo serão analisados, em primeiro lugar, o objeto em si, desde sua origem e caminhos percorridos até o momento atual, em específico de acordo com o olhar social. Em segundo, o contexto das cidades de Brasília e São Paulo com relação a seus comportamentos sociais que podem interferir na vivência com o objeto. E por último, a metodologia semiótica visual apresentada nas categorias de pessoa, espaço e tempo. De modo a uma melhor elucidação do assunto, serão feitas as montagens de esquemas, desde o quadrado semiótico abordado por Landowski (1992) até esquemas autorais. Ademais, partindo da teoria do plano da expressão e plano do conteúdo de Oliveira (2004), faz-se necessária a montagem de um sistema analítico que possibilita o acesso ao significado dos registros fotográficos dos graffitis, entendendo assim que o acesso ao significado é a resposta da problemática proposta.The objective of this research is to investigate how the relationship between the object of graffiti study and society, with geographic cut in the cities of Brasília and São Paulo. For this study, will be analyzed, first, the object in itself, from its origin and paths traveled until the present moment, in specific according to the social gaze. Second, the context of the cities of Brasília and São Paulo in relation to their social behaviors that can interfere in the experience with the object. And finally, the visual semiotic methodology presented in the categories of person, space and time. In order to better elucidate the subject, schema assemblies will be made, from the semiotic square approached by Landowski (1992) to authorial schemes. In addition, starting from the theory of the plane of the expression and plan of the content of Oliveira (2004), it is necessary to set up an analytical system that allows access to the meaning of photographic records of graffiti. Understanding that access to meaning is the answer to the problematic proposal

Deslocamentos de fronteiras: percurso e produção musical de Gonzagão e Gonzaguinha

 O presente trabalho pretende discutir de que forma os percursos, permeados por diversas fronteiras que hierarquizam saberes, poderes e enunciados, interferiram na produção artística de dois músicos brasileiros, oriundos de lugares historicamente marginalizados no Brasil, a saber: Luiz Gonzaga do Nascimento (conhecido como Gonzagão), vindo do sertão de Pernambuco para ganhar as paradas de sucesso no Rio de Janeiro nos anos 1940/50 e Luiz Gonzaga do Nascimento Júnior (o Gonzaguinha), nascido no Morro de São Carlos/Rio de Janeiro, que alcançou grande sucesso entre as décadas de 1970/80. Interessa investigar quais estratégias e táticas cada um desses artistas utilizou para driblar as fronteiras que separam o "centro" e a "periferia" e alcançar o cobiçado panteão da Música Popular Brasileira. Tal discussão é parte da pesquisa de doutorado em Estudos de Cultura (em curso) intitulada: Deslocamentos de fronteiras: percurso e produção musical de Gonzagão e Gonzaguinha na construção das brasilidades, realizada na Universidade de Lisboa. Para compreender a relação entre música, percurso e identidade, assim como para pensar a fronteira como construção simbólica serão tomados como aportes teóricos conceitos e reflexões oriundos do pensamento pós-colonial e decolonial

Proprioceptive training on dynamic neuromuscular control in fencers: a clinical trial

Fencing is a sport of agility, with a higher incidence of lower-limb injuries, of which the ankle sprain is the mostprevalent. Injury prevention is very important to improve performance and decrease the withdrawal time of athletes.Proprioceptive training programs can be added to the training of athletes, since, in addition to easy application and lowcost, proprioception has the function of stabilizing the ankle joint to prevent injuries.Objective:To verify the influence of a12-week proprioceptive training program on dynamic neuromuscular control in fencing athletes.Design:The study was aclinical trial, and the athletes were allocated, for convenience, in the intervention group or in the control group.Setting:The studywas developed in 4 stages (preintervention, intervention, postintervention, and follow-up of 3). The neuromuscular controlduring the star excursion balance test was evaluated.Participants:The participants were 19 fencing athletes (intervention group:10, and control group: 9), aged 14–35 years, from a multisport club.Interventions:The athletes performed the proprioceptivetraining during 12 weeks, 3 times a week, with a duration of 30 minutes.Main Outcome Measures:Dynamic neuromuscularcontrol.Results:The data and SE were considered for statistical analysis, submitted to the generalized estimates equations testwith Bonferroni post hoc. The level of significance was .05. The distance reached in the star excursion balance test increasedsignificantly in all 8 directions evaluated in the 2 legs of the intervention group.Conclusions:The proprioceptive trainingprogram was able to improve dynamic neuromuscular control in fencing athletes

Simulação, otimização e controle de processos para a separação de misturas não ideais

Orientador: Maria Regina Wolf MacielDissertação (mestrado) - Universidade Estadual de Campinas, Faculdade de Engenharia QuimicaResumo: Misturas que apresentam comportamento não-ideal são frequentemente encontradas nas indústrias de processamento. A separação dessas misturas em seus componentes puros não pode ser feita em colunas de destilação convencional, por isso são empregados outros processos que possibilitam a separação. Neste trabalho, são estudados e comparados três processos usados para esse tipo de separação: extração líquido-líquido, destilação extrativa e destilação azeotrópica. Os três processos estudados envolvem a adição de um agente de separação (solvente). Os objetivos do trabalho são a caracterização termodinâmica de sistemas ternários, simulação e otimização dos processos e comparação quanto ao consumo de energia e estabilidade operacional. Tomou-se como caso base a produção de etanol com elevada pureza. Esse sistema é de grande interesse industrial, devido ao potencial do etanol como fonte renovável de energia, sendo usado como aditivo ou substituto completo para a gasolina. Além desta aplicação em particular, os desenvolvimentos e resultados aqui obtidos servirão de base para outras aplicações que se utilizam destes três processos, uma vez que este sistema reúne potencial para estudos de não idealidades. Para o processo de extração líquido-líquido, o solvente é caracterizado pelo coeficiente de distribuição e solubilidade. Para os processos de destilação foi usado o conceito de superfícies de equilíbrio para caracterização termodinâmica dos sistemas ternários. Os processos foram otimizados levando-se em conta variáveis operacionais e de projeto para a minimização do consumo de energia. Para o processo de destilação azeotrópica, que apresenta o comportamento mais complexo, foi dada ênfase em aspectos como sequenciamento de colunas, metodologia para obter convergência nas simulações e otimização através de um planejamento estatístico. Outro aspecto abordado no trabalho foi a verificação da existência de múltiplos estados estacionários em colunas de destilação azeotrópica homogêneas e heterogêneas. Ainda é discutida a simulação dinâmica e o controle para o processo de destilação extrativaAbstract: Mixtures that present non-ideal behavior arc frequently found in the processing industries. The separation of these mixtures in their pure components cannot be made in conventional distillation columns, therefore, it must be used other processes that make the separation possible. [n this work, it was studied and compared three processes used for this kind of separation: liquid-liquid extraction, extractive distillation and azeotropic distillation. These processes need a separating agent (solvent). The objectives of this work are the thermodynamic characterization of ternary systems, simulation and optimization of the processes and comparison in terms of the energy consumption and operating stability. It was taken as case study the production of pure ethanol. This system is of great industrial interest due to the potential of the etanol as a renewable source of energy, being used as addictive or complete substitute for the gasoline. Besides this application in particular, the developments and results obtained here will be useful as base for other applications that use these three processes, since this system has potential for non-ideality studies. For the liquid-liquid extraction process, the solvent is characterized by the distribution coefficient and solubility. For the distillation processes the concept of equilibrium surfaces was used for thermodynamic characterization, of the ternary systems. The processes were optimized taken into account operating and design variables to the energy consumption minimization. To die azeotropic distillation process, that presents the most complex behavior, emphasis was given to aspects as column sequences, methodology to obtain convergence in the simulations and optimization through a statistical design. Another aspect studied in the work was the verification of the existence of multiple steady states in homogeneous and heterogeneous azeotropic distillation columns. It is still discussed the dynamic simulation and control of the extractive distillation, processMestradoDesenvolvimento de Processos QuímicosMestre em Engenharia Químic