Gaussian-Process-based Robot Learning from Demonstration

Endowed with higher levels of autonomy, robots are required to perform increasingly complex manipulation tasks. Learning from demonstration is arising as a promising paradigm for transferring skills to robots. It allows to implicitly learn task constraints from observing the motion executed by a human teacher, which can enable adaptive behavior. We present a novel Gaussian-Process-based learning from demonstration approach. This probabilistic representation allows to generalize over multiple demonstrations, and encode variability along the different phases of the task. In this paper, we address how Gaussian Processes can be used to effectively learn a policy from trajectories in task space. We also present a method to efficiently adapt the policy to fulfill new requirements, and to modulate the robot behavior as a function of task variability. This approach is illustrated through a real-world application using the TIAGo robot.Comment: 8 pages, 10 figure

CkEditor Plugin per generar mapes d'imatges

En aquest projecte s’ha desenvolupat una eina per a la docència que permeti crear una activitat amb un format de pregunta-resposta amb correcció automàtica, especialment enfocada a preguntar de manera interactiva sobre material visual (mapes, fotografies, diagrames). Aquesta eina estarà incorporada en un plugin dins un editor de text en línia, com és el CkEditor, que serveixi pel professorat com a eina per crear activitats interactives per als alumnes mitjançant imatges. El professor podrà inserir mapes dins les imatges i afegirhi quadres de text que contindran preguntes i apareixeran quan l'alumne cliqui sobre ells. La intenció del projecte és que aquesta eina sigui fàcilment usable per qualsevol usuari, que ofereixi al professor moltes possibilitats per personalitzar l'activitat que entregarà a l'alumne i que aquesta sigui adaptable a diversos àmbits d’estudi.En este proyecto se ha desarrollado una herramienta para la docencia que permite crear una actividad con un formato de pregunta-respuesta con corrección automática, especialmente enfocada a preguntar de forma interactiva sobre material visual (mapas, fotografías, diagramas). Esta herramienta estará incorporada en un plugin dentro de un editor de texto en línea, como es CkEditor, que sirva al profesorado como herramienta para crear actividades interactivas a sus alumnos mediante imágenes. El profesor podrá insertar mapas dentro de las imágenes e introducir cuadros de texto que contendrán preguntas i aparecerán cuando el alumno clique sobre ellos. La intención del proyecto es que esta herramienta sea fácilmente usable para cualquier usuario, que ofrezca al profesor muchas posibilidades para personalizar la actividad que entregará al alumno y que sea adaptable a diversos temas de estudio.In this Project has been developed a teaching’s tool which allows to create an activity with an automatic correction question-answer format, specially focused on ask interactively about visual’s material (maps, photos, diagrams). This tool will be incorporated in a plugin inside an online text editor, like CkEditor is, which professorship could use it like a tool to create interactive activities to their students using images. Professor could insert maps inside the images and introduce text boxes which will contain questions and will appear when students clicks on them. The project’s intention is to make this tool easily usable to any user, and offer to the professorship an amount of possibilities to personalize the activity that the student will receive and adapt it to many study subjects

Variant de la N-340 al seu pas per Avinyó Nou i Cantallops, entre els PK 1218+000 i PK 1221+500

Els objectius d'aquest treball són justificar la necessitat d'implantació de la variant, realitzar un estudi d’alternatives i finalment desenvolupar la solució escollida a nivell de projecte constructiu

Determinació analítica de la resistència a tracció de provetes de formigó reforçades amb fibres d'acer

El formigó reforçat amb fibres d'acer (FRFA) és un material que té els seus orígens als anys setanta, però no va ser fins als anys noranta que es va plantejar el seu ús com a material estructural. Al tractar-se d'un material relativament modern, en comparació amb d'altres de més a bastament utilitzats, encara no es té un coneixement prou desenvolupat que permeti caracteritzar d'una manera fidel el seu comportament front les diferents sol•licitacions a què es pot veure sotmès en una estructura. La característica més rellevant que aporta la conjunció formigó-fibres d'acer respecte a una matriu plana de formigó és el comportament que presenta front a esforços de tracció. En concret, els efectes beneficiosos del FRFA es posen de manifest en l'etapa post-fissura. Durant el procés de trencament de l'estructura les fibres existents en la secció fissurada creen un efecte pont, entès com la capacitat de mantenir unides temporalment ambdues parts fissurades gràcies a la resistència residual aportada per les fibres. Amb això s'aconsegueix reduir la propagació de les fissures i la seva obertura, fins el moment en què les fibres siguin arrencades completament o es trenquin. És per aquest motiu que bona part de les línies d'investigació actuals es centren en estudiar el comportament a tracció i tractar de reproduir-lo mitjançant expressions matemàtiques. En aquesta línia el Departament d'Enginyeria de la Construcció de l'Escola de Camins (ETSECCPB) de la UPC ha desenvolupat un mètode que permet caracteritzar analíticament la resposta a tracció de provetes de FRFA. El mètode es basa en la superposició del comportament individual de les fibres existents en la secció de fissura. De l'estudi del comportament de fibres sotmeses a assajos d'arrencament se sap que la resposta de les mateixes depèn directament de la inclinació que presentin respecte l'eix d'aplicació de la càrrega d'arrencament. Per tant, esdevé imprescindible determinar amb suficient exactitud el perfil d'orientació de les fibres que es troben embegudes en les provetes, atès que la resposta a tracció dependrà en bona mesura de la inclinació que presentin les fibres en la secció de fissura. En aquesta tesina s'analitzen dotze testimonis de FRFA d'alta treballabilitat extrets de provetes en diferents direccions, amb la finalitat d'avaluar la influència de l'orientació preferencial de les fibres en la resposta a tracció. En concret, es caracteritzen les fibres de cada testimoni gràcies a les tomografies (TAC) realitzades sobre els mateixos, i se'n determina el perfil d'orientació experimental així com els coeficients d'orientació relacionats. Seguidament s'analitza si les fibres estan distribuïdes uniformement al llarg dels testimonis, i es compara el perfil d'orientació experimental amb una proposta teòrica, a fi d'avaluar la fiabilitat de la predicció. Finalment s'estudia si la resposta a tracció obtinguda fent ús de les orientacions predites s'ajusta a la resposta a tracció obtinguda amb les orientacions experimentals, alhora que s'analitza si aquesta resposta es veu afectada per l'orientació de les fibres i la direcció d'extracció dels testimoni

Sóc prou gran per tenir Facebook? Menors i ús de la xarxa social

Sempre s'ha alertat dels avantatges i perills que la xarxa social Facebook pot suposar per als seus usuaris, però mai se n'ha parlat des de la perspectiva de restricció que l'empresa mateixa s'autoimposa com a norma general per poder usar-la: els 13 anys d'edat mínima. Mitjançant 475 enquestes, en aquest estudi es realitza un treball de camp en diferents escoles catalanes per comprovar si aquesta xarxa social s'usa en una edat menor a l'esmentada i, si és el cas, comprovar els coneixements que els nois tenen sobre ús i privacitat en la preadolescència. Els resultats d'aquest treball pioner a Catalunya mostren algunes diferències significatives amb els estudis previs realitzats als Estats Units. Així, la incorporació de Facebook a la rutina diària dels adolescents no amaga un cert desconeixement d'aspectes com la privacitat.The advantages and disadvantages of using Facebook have regularly been commented on. However, this issue has never been discussed from the perspective of the restrictions that Facebook itself puts forward, which indicate that users must be at least 13 years old. By means of a survey of 475 children, this empirically grounded study analyses whether this rule is effectively being followed or if students aged under 13, attending Catalan schools, use this social network. If so, their knowledge of issues such as privacy are studied. The results of this pioneering work bring to light some differences with respect to previous research carried out in the US. For instance, despite routinely using Facebook, young users are often not aware of issues such as privacy

Bulimia nerviosa ¿Mas allá del DSM-IV?

In this article we look over different recent studies on everyone of Bulimia Nervosa diagnostic critena used in DSM-IV. Special attention has been payed to the symptoms that may be criteria for another syndrome. Sometimes they have more severe repercussions when in Bulimia Nervosa. Possible diagnostic and intervention changes will derive from alteration of some criteria requirement.En el articulo se discuten diversos estudios recientes sobre cada uno de los criterios diagnósticos del DSM-IV sobre la bulimia nerviosa. Se ha puesto una atención especial a aquellos síntomas que pueden formar parte de otro diagnóstico pero que en el marco de la Bulimia Nerviosa pueden presentar una muyor gravedad. También se analizan las posibles repercusiones diagnósticas y terapéuticas que comportarían cambios en las exigencias de algunos criterios

Deciding the different robot roles for patient cognitive training

Alzheimer’s Disease (AD) and Mild Cognitive Impairment (MCI) represent a major challenge for health systems within the aging population. New and better instruments will be crucial to assess the disease severity and progression, as well as to improve its treatment, stimulation, and rehabilitation. With the purpose of detecting, assessing and quantifying cognitive impairments like MCI or AD, several methods are employed by clinical experts. Syndrom Kurztest neuropsychological battery (SKT) is a simple and short test to measure cognitive decline as it assesses memory, attention, and related cognitive functions, taking into account the speed of information processing. In this paper, we present a decision system to embed in a robot that can set up a productive interaction with a patient, and can be employed by the caregiver to motivate and support him while performing cognitive exercises as SKT. We propose two different interaction loops. First, the robot interacts with the caregiver in order to set up the mental and physical impairments of the patient and indicate a goal of the exercise. This is used to determine the desired robot behavior (human-centric or robot-centric, and preferred interaction modalities). Second, the robot interacts with the patient and adapts its actions to engage and assist him to complete the exercise. Two batches of experiments were conducted, and the results indicated that the robot can take profit of the initial interaction with the caregiver to provide a quicker personalization, and also it can adapt to different user responses and provide support and assistance at different levels of interaction.Peer ReviewedPostprint (author's final draft

New Biomarkers in Acute Tubulointerstitial Nephritis: A Novel Approach to a Classic Condition

Acute tubulointerstitial nephritis (ATIN) is an immunomediated cause of acute kidney injury. The prevalence of ATIN among the causes of acute kidney injury (AKI) is not negligible, especially those cases related to certain drugs. To date, there is a lack of reliable non-invasive diagnostic and follow-up markers. The gold standard for diagnosis is kidney biopsy, which shows a pattern of tubulointerstitial leukocyte infiltrate. The urinalysis findings can aid in the diagnosis but are no longer considered sensitive or specific. Atthe present time, there is a rising attentiveness tofinding trustworthy biomarkers of the disease, with special focus in urinary cytokines and chemokines that may reflect kidney local inflammation. Cell-based tests are of notable interest to identify the exact drug involved in hypersensitivity reactions to drugs, manifesting as ATIN. Certain single-nucleotide polymorphisms in HLA or cytokine genes may confer susceptibility to the disease according to pathophysiological basis. In this review, we aim to critically examine and summarize the available evidence on this topic