Modelling and control of growing slugs in horizontal multiphase pipe flows

In this paper, the use of active control to restrict the length of growing slugs in horizontal pipelines is investigated. Specifically, the paper attempts to determine if such control can be attained with realistic measurements and actuators. Simulations in OLGA2000 show that a feedback controller can use measurements or estimates of slug length to control the growth of a slug in a horizontal pipeline by partially closing inlet or outlet chokes. A control-volume approach is used to develop a low-order model of inlet choke-slug growth dynamics based on mass- and impulse balances. The resulting model is a system of nonlinear differential-algebraic equations, which is suitable for observer-design. The tuned model is found to be in good agreement with experiments and OLGA2000-simulations. Linearizations of the model are found to be observable around realistic trajectories when rates and pressures at the inlet and outlet are measured. An extended Luenberger-observer is shown to give good estimates of slug length and -position in simulations even under model uncertainty

Incubators as a tool for development and innovation in Kenya

Bakgrunn: Inkubator blir definert som et verktøy for innovasjon ved å hjelpe oppstartsbedriftene til å akselerere utviklingen sin ved en eller flere av ressurser som fysiske ressurser, kapital, forretningsutvikling og nettverksbygging. Inkubatorer oppsto i USA og derfor har majoriteten av forskningen blitt gjort i det globale nord. Suksessen i Silicon Valley har gjort at flere land har hatt et ønske om å skape et lignende sentrum for innovasjon og teknologi. Denne trenden har vært tydelig på det afrikanske kontinentet. I Kenya, som er casen i denne oppgaven, er det et økt antall inkubatorer de siste tiårene. Dette viser behovet for mer forskning på inkubatorer i ulike geografiske områder. Hensikt: Målet med denne studien er å se på inkubatorer i Kenya der strukturene i samfunnet er annerledes enn i det globale nord. Problemstillingen for denne oppgaven er følgende: «hvordan blir inkubatorene brukt som et verktøy til innovasjon og utvikling i Kenya». For å få et innblikk i problemstillingen valgte vi å sette søkelys på regionale forretningsinkubatorer i ulike regioner i Kenya. Metode: I denne oppgaven har det blitt brukt utforskende induktivt forskningsdesign. Datainnsamlingen har foregått ved bruk av kvalitative semi-strukturerte intervjuer som foregikk over zoom. Informantene i denne oppgaven er ansatte som arbeider i regionale forretningsinkubatorene i Kenya. Funn: Vår forskning viser at inkubatorene i datainnsamlingen skal løse utfordringer i samfunnet. Dermed brukes inkubatorene som et verktøy til økt sosial utvikling i tillegg til økonomisk utvikling. Dette differensierer vår forskning fra inkubatorlitteraturen. Teorien fokuserer bare på at inkubatorene blir brukt som et verktøy til skalering av bedrifter og økonomisk vekst.Background: Incubators are defined as a tool for innovation by helping start-ups accelerate their development through different resources such as physical resources, capital, business development and networking. Incubators originated in the United States and therefore most of the research has been done in the Global North. The success of Silicon Valley has led several countries to want to create a similar center for innovation and technology. This trend has been reached the African continent. In Kenya, which is the case in this thesis, the number of incubators has grown in recent decades. This shows the need for more research on incubators in different geographical areas. Purpose: The aim of this study is to look at incubators in Kenya where the structures of society are different than in the Global North. The research question for this thesis is following: «how are the incubators used as a tool for innovation and development in Kenya». To get an insight into this research question, we chose to focus on regional business incubators in different regions in Kenya. Method: In this thesis, exploratory inductive research design has been used. The data collection has taken place using qualitative semi-structured interviews that took place over zoom. The informants in this project are employees who work for regional business incubators in Kenya. Findings: Our research shows that incubators in Kenya are working on solving challenges in the society. The incubators are used as a tool for increased social development in addition to economic development. Our main findings differentiate from the incubator literature. The literature only focuses on the incubators being used as a tool for business scaling and economic growth.M-E

Natural archives of long-range transported contamination at the remote lake Letšeng-la Letsie, Maloti Mountains, Lesotho

Naturally accumulating archives, such as lake sediments and wetland peats, in remote areas may be used to identify the scale and rates of atmospherically deposited pollutant inputs to natural ecosystems. Co-located lake sediment and wetland cores were collected from Letšeng-la Letsie, a remote lake in the Maloti Mountains of southern Lesotho. The cores were radiometrically dated and analysed for a suite of contaminants including trace metals and metalloids (Hg, Pb, Cu, Ni, Zn, As), fly-ash particles, stable nitrogen isotopes, polycyclic aromatic hydrocarbons (PAHs) and persistent organic pollutants such as polychlorinated biphenyls (PCBs), polybrominated flame retardants (PBDEs) and hexachlorobenzene (HCB). While most trace metals showed no recent enrichment, mercury, fly-ash particles, high molecular weight PAHs and total PCBs showed low but increasing levels of contamination since c.1970, likely the result of long-range transport from coal combustion and other industrial sources in the Highveld region of South Africa. However, back-trajectory analysis revealed that atmospheric transport from this region to southern Lesotho is infrequent and the scale of contamination is low. To our knowledge, these data represent the first palaeolimnological records and the first trace contaminant data for Lesotho, and one of the first multi-pollutant historical records for southern Africa. They therefore provide a baseline for future regional assessments in the context of continued coal combustion in South Africa through to the mid-21st century

Frossenfisk på jordomseiling. En studie av import og eksportindustrien for sjømat i Qingdao

Tema for denne masteroppgaven er foredlingsindustrien for importert frossen sjømat i byen Qingdao i Kina. Bakgrunnen for dette temavalget er at kinesisk foredlingsindustri konkurrerer på et globalt marked og gjennom komparative fortrinn som lave lønninger og tilgang på billig arbeidskraft, tar over mye av produksjonen til fordel for tilsvarende produksjon andre steder i verden eksempelvis Norge. Oppgaven fokuserer på sjømatindustriens behov for råvarer, og hvordan en begrenset råvaretilgang påvirker konkurranseevne og utvikling for bedriftene i Qingda

Computing Position and Orientation of a Freeflying Polyhedron from 3D

A robotic vision system for grasping of a free-flying polyhedron in space is developed using stereo vision and laser range finders. Real time motion estimation and sensor fusion is achieved by using a priori knowledge of the object. A Maximum Likelihood parameter estimator is developed for rotational symmetric polyhedrons, and the 3D transformations for fusing many different sensors into one coordinate frame are given. The minimization is solved using the Sequential Quadratic Programming technique, which has proved to be a robust and efficient method to solve the above problem. Included are simulation results performed on the hardware that will be used in the ROTEX experiment

Sykepleieres oppfatninger om ergoterapi i kommunehelsetjenesten

Innledning: Med bakgrunn i tidligere forskning og tidligere bachelorer skrevet ved NTNU Gjøvik, ser man at ergoterapi er en verdsatt og respektert profesjon blant de som jobber med ergoterapeuter i tverrfaglig setting. Det blir beskrevet som et behov for videre forskning på hvordan ergoterapeuter blir oppfattet av andre faggrupper utenfor tverrfaglige team. Hensikt: I studentgruppens litteratursøk og funn av tidligere forskning så foreligger det et kunnskapshull innen forventninger og erfaringer om ergoterapi blant andre faggrupper. Formålet med denne oppgaven er å undersøke hvilke forventninger og erfaringer sykepleiere i kommunehelsetjenesten har til ergoterapi Forskningsspørsmål: 1) Hvilke forventninger har sykepleiere i kommunehelsetjenesten, utenfor tverrfaglige team til ergoterapi? 2) Hvilke erfaringer har sykepleiere i kommunehelsetjenesten, utenfor tverrfaglige team med ergoterapi? Metode: Det er benyttet en kvalitativ tilnærming ved bruk av individuelle intervjuer av fem sykepleiere som er ansatt i kommunehelsetjenesten. Resultat: Hovedfunnene i denne oppgaven ble fordelt på fire temaer: forståelse av ergoterapi, samarbeid, tilrettelegging og andre arbeidsoppgaver. Det kommer frem i resultatene at informantene verdsetter og respekterer ergoterapeuten, men innehar ulik grad av kjennskap til hva en ergoterapeut kan gjøre utenfor arbeidsoppgavene de har på arbeidsplassen. Det kan være antydninger til ulik grad av bevissthet rundt ergoterapeuters kompetanse, og det sees flere likhetstrekk mellom tidligere forskning og studiets resultater. Samtidig poengteres det at et tettere samarbeid i form av tverrfaglige team, bedre koordinering mellom fagprofesjonene og en bedre innføring i ergoterapeuters kompetanse er ønskelig. Konklusjon: Resultatene fra datainnsamlingen i denne oppgaven tilsier at informantene har en forståelse av hva ergoterapeuter gjør på de ulike informantenes arbeidsplasser i dag, og at de verdsettes. Det kommer frem i resultatene at en bevisstgjøring rundt ergoterapi er ønskelig. Det ses av studentgruppen et behov for videre forskning på dette temaet, da gjerne med andre fagprofesjoner og utenfor tverrfaglige team