Simulation and Optimisation of a Two Degree of Freedom, Planar, Parallel Manipulator

Development in pick-and-place robotic manipulators continues to grow as factory processes are streamlined. One configuration of these manipulators is the two degree of freedom, planar, parallel manipulator (2DOFPPM). A machine building company, RML Engineering Ltd., wishes to develop custom robotic manipulators that are optimised for individual pick-and-place applications. This thesis develops several tools to assist in the design process. The 2DOFPPM’s structure lends itself to fast and accurate translations in a single plane. However, the performance of the 2DOFPPM is highly dependent on its dimensions. The kinematics of the 2DOFPPM are explored and used to examine the reachable workspace of the manipulator. This method of analysis also gives insight into the relative speed and accuracy of the manipulator’s end-effector in the workspace. A simulation model of the 2DOFPPM has been developed in Matlab’s® SimMechanics®. This allows the detailed analysis of the manipulator’s dynamics. In order to provide meaningful input into the simulation model, a cubic spline trajectory planner is created. The algorithm uses an iterative approach of minimising the time between knots along the path, while ensuring the kinematic and dynamic limits of the motors and end-effector are abided by. The resulting trajectory can be considered near-minimum in terms of its cycle-time. The dimensions of the 2DOFPPM have a large effect on the performance of the manipulator. Four major dimensions are analysed to see the effect each has on the cycle-time over a standardised path. The dimensions are the proximal and distal arms, spacing of the motors and the height of the manipulator above the workspace. The solution space of all feasible combinations of these dimensions is produced revealing cycle-times with a large degree of variation over the same path. Several optimisation algorithms are applied to finding the manipulator configuration with the fastest cycle-time. A random restart hill-climber, stochastic hill-climber, simulated annealing and a genetic algorithm are developed. After each algorithm’s parameters are tuned, the genetic algorithm is shown to outperform the other techniques

Violencia de género desde el año 2008 hasta el año 2011 en Colombia y su incidencia en la ciudad de Pereira

T 362.8292 G165; 93 p.En esta monografía se pretendió establecer los factores que generan violencia de género en Colombia, período 2008-2011, para lo cual fue necesario identificar los factores culturales que conllevan a este tipo de violencia.Universidad Libre de Pereir

Ciencia, Tecnología y Salud en la Atención de los Adolescentes

El Centro de Investigación en Ciencias Médicas (CICMED) de la Universidad Autónoma del Estado de México, institución que se distingue por su preocupación en el desarrollo de proyectos de investigación, actividades académicas y de vinculación encaminadas a la detección y tratamiento de aquellos problemas que aquejan a los adolescentes, se ha distinguido por la promoción de la salud del adolescente, además de un trabajo intenso a través de redes de investigación con otras instituciones con lo cual se han enriquecido nuestros proyectos de investigación, permitiendo establecer convenios con instituciones tanto nacionales como internacionales. Los temas que se tratan en este libro, han dado lugar a una gran cantidad de reflexiones, mitos, estrategias y propuestas para la cuidado del adolescente, motivo por el cual se invitó tanto a docentes como a investigadores a participar en este libro y poder mostrar lo que se está haciendo actualmente en relación con la atención de la salud del adolescente desde diferentes perspectivas temáticas, con el propósito de difundir ampliamente los hallazgos que como investigadores se han encontrado a través del trabajo clínico y de campo, aportar información relevante para la prevención y tratamiento de la problemática más frecuente en el adolescente y abrir un espacio de intercambio y actualización, basado en el trabajo interdisciplinario para entender mejor y ampliar la visión de los diferentes factores que inciden en la salud integral del adolescente. El adolescente concebido como la persona que está en la transición de la niñez a la vida adulta, ha existido siempre. Sin embargo, la adolescencia entendida como un proceso bio-psico-social con entidad propia y, en consecuencia, con características necesidades y problemas específicos, es una realidad que apenas ha comenzado a tenerse en cuenta recientemente. La adolescencia es el período de tiempo en el que se producen los cambios desde la inmadurez propia del niño a la madurez propia del adulto. Entendiendo al individuo maduro como: aquel que es capaz de orientar su propia vida según el sentido de la existencia, con criterios propios. Desde el punto de vista intelectual o mental, el individuo maduro es aquel que es capaz de juzgar con independencia y objetividad, con sentido crítico. Desde la vertiente afectiva, posee autocontrol de las emociones y es capaz de aceptar los fracasos sin grandes conmociones interiores. Desde el aspecto social, está dispuesto a colaborar en las tareas colectivas, es tolerante con los demás y es capaz de asumir su propia responsabilidad. Esta etapa de la vida de los seres humanos es importante ya que depende del desarrollo armónico de ésta, obliga al futuro adulto en su mundo globalizado lleno de exigencias y riesgos, que los profesionales de la salud reconsideren su actuar con estas personas, dado que hoy en día no hay especialistas o posgraduados que atiendan de manera específica a los adolescentes. En este sentido la Universidad Autónoma del Estado de México, a través del Centro de Investigación en Ciencias Médica adquiere la responsabilidad y el compromiso de motivar a padres, educadores, profesionales de la salud y a los mismos adolescentes para que se conviertan en promotores de la salud física y mental que bajo la misma meta en la escuela y el hogar promuevan una conducta saludable. Por lo que brindamos nuestro agradecimiento a los autores por su valiosa participación y confianza al dejar en nuestras manos su trabajo profesional, comprometido y entusiasta, con el propósito de aportar a la sociedad una perspectiva general sobre el adolescente y sus trastornos para ubicarnos después en un contexto de salud integral

The Caldera. No. 21

Las huellas que deja el tiempo… Los años siempre dejan su huella… El inexorable paso del tiempo… Son algunas de las expresiones que utilizamos, popularmente, para referirnos a cómo cada almanaque vivido, cómo cada instante que pasa deja sus marcas, sus rastros, sus huellas. En el período Barroco, el hombre cayó en un estado de pesadez existencial, no sólo a nivel económico, político y social, sino que se constituyó en una época que lo sumergió en una crisis existencial; el hombre barroco, descubrió y escribió con horror, sobre la efímera condición de la especie humana. Pero no sólo el hombre del Barroco se ha inquietado con el finito y definitivo paso del hombre por la tierra, también civilizaciones como la Griega, la Romana, la Egipcia, y más cercanas a nosotros, los Incas, los Mayas y los Aztecas, le han rendido culto al paso del tiempo, incluso, crearon sus propias maneras de registrarlo, sus propios calendarios y llevaban un registro de lo que iban viviendo. Yo me atrevo a decir que la dificultad no radica en las marcas físicas que deja el ineludible, el inevitable paso del tiempo; me atrevo a afirmar que el problema es el no dejar huellas positivas, en no dejar ningún rastro loable, ni marca agradable “ninguna estela en el mar”, en palabras de Machado, en nada, ni en nadie.Una obra para la posteridad; Por Matías Gómez Buitrago…06 Dr. Jorge Reynolds Pombo: Orgullo Colombiano; Por Carlos Rodríguez Blanco…10 Ética y moral: Fundamentos de un CALDISTA; Por Andrés David Rojas…14 Nuestra RECTORA; Por Valentina Manrique y Luisa Navarro…18 Líderes Caldistas 2017…24 Lectura: PROCESO FUNDAMENTAL En el Instituto Caldas…36 Instituto CALDAS: 65 AÑOS; Por Carlos Alirio Castillo y Saula Nayibe Figueroa…42 Eventos Conmemoración: 65 años…58 Interclases 2017…62 Nuevos laboratorios…66 Expresiones Caldistas…68 Galería de Imágenes…96 Nuestros MAESTROS…104The traces that time leaves ... The years always leave their mark ... The inexorable passage of time ... These are some of the expressions that we use, popularly, to refer to how each lived almanac, how each passing moment leaves its marks, its traces, her footprints. In the Baroque period, man fell into a state of existential heaviness, not only at the economic, political and social level, but was constituted at a time that plunged him into an existential crisis; the baroque man, discovered and wrote with horror, on the ephemeral condition of the human species. But not only the man of the Baroque has been concerned with the finite and definitive passage of man on earth, also civilizations such as the Greek, the Roman, the Egyptian, and closer to us, the Incas, the Mayas and the Aztecs, They have worshiped the passage of time, even created their own ways of recording it, their own calendars and kept a record of what they were living. I dare say that the difficulty does not lie in the physical marks left by the inescapable, the inevitable passage of time; I dare to affirm that the problem is not to leave positive traces, in not leaving any praiseworthy trace, nor a pleasant mark "no wake in the sea", in the words of Machado, on anything, or on anyone

The Research Journey as a Challenge Towards New Trends

The academic community of the department of Risaralda, in its permanent interest in evidencing the results of the research processes that are carried out from the Higher Education Institutions and as a product of the VI meeting of researchers of the department of Risaralda held in November 2021 presents its work: “The journey of research as a challenge towards new trends”, which reflects the result of the latest research and advances in different lines of knowledge in Agricultural Sciences, Health Sciences, Social Sciences and Technology and Information Sciences, which seek to solve and meet the demands of the different sectors. This work would not have been possible without the help of each of the teachers, researchers and authors who presented their articles that make up each of the chapters of the book, to them our gratitude for their commitment, dedication and commitment, since their sole purpose is to contribute from the academy and science to scientific and technological development in the search for the solution of problems and thus contribute to transform the reality of our society and communities. We also wish to extend our gratitude to the institutions of the Network that made this publication possible: UTP, UCP, UNAD, UNIREMINGTON; UNISARC, CIAF, Universidad Libre, Uniclaretiana, Fundación Universitaria Comfamiliar and UNIMINUTO, institutions that in one way or another allowed this work to become a reality, which we hope will be of interest to you.Preface............................................................................................................................7 Chapter 1. Technologies and Engineering Towards a humanization in Engineering using soft skills in training in Engineers.............................................................................................................11 Omar Iván Trejos Buriticá1, Luis Eduardo Muñoz Guerrero Innovative materials in construction: review from a bibliometric analysis....................................................................................................................27 Cristian Osorio Gómez, Daniel Aristizábal Torres, Alejandro Alzate Buitrago, Cristhian Camilo Amariles López Bibliometric review of disaster risk management: progress, trends, and challenges.........................................................................................................51 Alejandro Alzate Buitrago, Gloria Milena Molina Vinasco. Incidence of land coverage and geology, in the unstability of lands of the micro-basin of the Combia creek, Pereira, Risaralda....................................73 Alejandro Alzate Buitrago, Daniel Aristizábal Torres. Chapter 2. Arts, Humanities, and Social Sciences Training experience with teachers teaching mathematics using the inquiry methodology ...............................................................................................95 Vivian Libeth Uzuriaga López, Héctor Gerardo Sánchez Bedoya. Interpretation of the multiple representations of the fears associated to the boarding of limited visual patients in the elective I students’ written productions and low vision ...................................................................................113 Eliana Bermúdez Cardona, Ana María Agudelo Guevara, Caterine Villamarín Acosta. The relevance of local knowledge in social sciences............................................131 Alberto Antonio Berón Ospina, Isabel Cristina Castillo Quintero. Basic education students’ conceptions of conflict a view from the peace for the education....................................................................................................143 Astrid Milena Calderón Cárdenas,Carolina Aguirre Arias, Carolina Franco Ossa, Martha Cecilia Gutiérrez Giraldo, Orfa Buitrago. Comprehensive risk prevention in educational settings: an interdisciplinary and socio-educational approach ............................................................................163 Olga María Henao Trujillo, Claudia María López Ortiz. Chapter 3. Natural and Agricultural Sciences Physicochemical characterization of three substrates used in the deep bedding system in swine .......................................................................................175 Juan Manuel Sánchez Rubio, Andrés Felipe Arias Roldan, Jesús Arturo Rincón Sanz, Jaime Andrés Betancourt Vásquez. Periodic solutions in AFM models........................................................................187 Daniel Cortés Zapata, Alexander Gutiérrez Gutiérrez. Phenology in flower and fruit of Rubus glaucus benth. Cv. Thornless in Risaralda: elements for phytosanitary management .........................................199 Shirley Palacios Castro, Andrés Alfonso Patiño Martínez, James Montoya Lerma, Ricardo Flórez, Harry Josué Pérez. Socio-economic and technical characterization of the cultivation of avocado (Persea americana) in Risaralda..............................................................217 Andrés Alfonso Patiño Martínez, Kelly Saudith Castañez Poveda, Eliana Gómez Correa. Biosecurity management in backyard systems in Santa Rosa de Cabal, Risaralda................................................................................................................227 Julia Victoria Arredondo Botero, Jaiver Estiben Ocampo Jaramillo, Juan Sebastián Mera Vallejo, Álvaro de Jesús Aranzazu Hernández. CONTENTS Physical-chemical diagnosis of soils in hillside areas with predominance of Lulo CV. La Selva production system in the department of Risaralda.............241 Adriana Patricia Restrepo Gallón, María Paula Landinez Montes, Jimena Tobón López. Digestibility of three concentrates used in canine feeding....................................271 María Fernanda Mejía Silva, Valentina Noreña Sánchez, Gastón Adolfo Castaño Jiménez. Chapter 4. Economic, Administrative, and Accounting Sciences Financial inclusion in households from socioeconomic strata 1 and 2 in the city of Pereira ..................................................................................................285 Lindy Neth Perea Mosquera, Marlen Isabel Redondo Ramírez, Angélica Viviana Morales. Internal marketing strategies as a competitive advantage for the company Mobilautos SAS de Dosquebradas........................................................................303 Inés Montoya Sánchez, Sandra Patricia Viana Bolaños, Ana María Barrera Rodríguez. Uses of tourist marketing in the tourist sector of the municipality of Belén de Umbría, Risaralda.............................................................................................319 Ana María Barrera Rodríguez, Paola Andrea Echeverri Gutiérrez, María Camila Parra Buitrago, Paola Andrea Martín Muñoz, Angy Paola Ángel Vélez, Luisa Natalia Trejos Ospina. Territorial prospective of Risaralda department (Colombia), based on the SDGS...............................................................................................................333 Juan Guillermo Gil García, Samanta Londoño Velásquez. Chapter 5. Health and Sports Sciences Performance evaluation in times of pandemic. What do medical students think?.......................................................................................................353 Samuel Eduardo Trujillo Henao, Rodolfo A. Cabrales Vega, Germán Alberto Moreno Gómez. The relevance of the therapist’s self and self-reference in the training of psychologists.....................................................................................................371 Maria Paula Marmolejo Lozano, Mireya Ospina Botero. Habits related to oral health which influence lifestyle of elder people in a wellness center for the elderly in Pereira 2020. .............................................387 Isadora Blanco Pérez, Olga Patricia Ramírez Rodríguez, Ángela María Rincón Hurtado. Analysis of the suicide trend in the Coffee Region in Colombia during the years 2012-2018 ..............................................................................................405 Germán Alberto Moreno Gómez, Jennifer Nessim Salazar, Jairo Franco Londoño, Juan Carlos Medina Osorio. Hind limb long bone fractures in canines and felines...........................................419 María Camila Cruz Vélez, Valentina Herrera Morales, Alba Nydia Restrepo Jiménez, Lina Marcela Palomino, Gabriel Rodolfo Izquierdo Bravo. Prevalence of overweight and obesity in children in the rural and urban area of Risaralda....................................................................................................439 Angela María Álvarez López, Angela Liceth Pérez Rendón, Alejandro Gómez Rodas, Luis Enrique Isaza Velásquez. Chapter 6. Architecture, Design and Advertising The artisan crafts of Risaralda, characteristics, importance, and risks within the Colombian Coffee Cultural Landscape, CCCL....................................457 Yaffa Nahir Ivette Gómez Barrera, Javier Alfonso López Morales

Canagliflozin and renal outcomes in type 2 diabetes and nephropathy

BACKGROUND Type 2 diabetes mellitus is the leading cause of kidney failure worldwide, but few effective long-term treatments are available. In cardiovascular trials of inhibitors of sodium–glucose cotransporter 2 (SGLT2), exploratory results have suggested that such drugs may improve renal outcomes in patients with type 2 diabetes. METHODS In this double-blind, randomized trial, we assigned patients with type 2 diabetes and albuminuric chronic kidney disease to receive canagliflozin, an oral SGLT2 inhibitor, at a dose of 100 mg daily or placebo. All the patients had an estimated glomerular filtration rate (GFR) of 30 to <90 ml per minute per 1.73 m2 of body-surface area and albuminuria (ratio of albumin [mg] to creatinine [g], >300 to 5000) and were treated with renin–angiotensin system blockade. The primary outcome was a composite of end-stage kidney disease (dialysis, transplantation, or a sustained estimated GFR of <15 ml per minute per 1.73 m2), a doubling of the serum creatinine level, or death from renal or cardiovascular causes. Prespecified secondary outcomes were tested hierarchically. RESULTS The trial was stopped early after a planned interim analysis on the recommendation of the data and safety monitoring committee. At that time, 4401 patients had undergone randomization, with a median follow-up of 2.62 years. The relative risk of the primary outcome was 30% lower in the canagliflozin group than in the placebo group, with event rates of 43.2 and 61.2 per 1000 patient-years, respectively (hazard ratio, 0.70; 95% confidence interval [CI], 0.59 to 0.82; P=0.00001). The relative risk of the renal-specific composite of end-stage kidney disease, a doubling of the creatinine level, or death from renal causes was lower by 34% (hazard ratio, 0.66; 95% CI, 0.53 to 0.81; P<0.001), and the relative risk of end-stage kidney disease was lower by 32% (hazard ratio, 0.68; 95% CI, 0.54 to 0.86; P=0.002). The canagliflozin group also had a lower risk of cardiovascular death, myocardial infarction, or stroke (hazard ratio, 0.80; 95% CI, 0.67 to 0.95; P=0.01) and hospitalization for heart failure (hazard ratio, 0.61; 95% CI, 0.47 to 0.80; P<0.001). There were no significant differences in rates of amputation or fracture. CONCLUSIONS In patients with type 2 diabetes and kidney disease, the risk of kidney failure and cardiovascular events was lower in the canagliflozin group than in the placebo group at a median follow-up of 2.62 years

Impacts of the Tropical Pacific/Indian Oceans on the Seasonal Cycle of the West African Monsoon

The current consensus is that drought has developed in the Sahel during the second half of the twentieth century as a result of remote effects of oceanic anomalies amplified by local land–atmosphere interactions. This paper focuses on the impacts of oceanic anomalies upon West African climate and specifically aims to identify those from SST anomalies in the Pacific/Indian Oceans during spring and summer seasons, when they were significant. Idealized sensitivity experiments are performed with four atmospheric general circulation models (AGCMs). The prescribed SST patterns used in the AGCMs are based on the leading mode of covariability between SST anomalies over the Pacific/Indian Oceans and summer rainfall over West Africa. The results show that such oceanic anomalies in the Pacific/Indian Ocean lead to a northward shift of an anomalous dry belt from the Gulf of Guinea to the Sahel as the season advances. In the Sahel, the magnitude of rainfall anomalies is comparable to that obtained by other authors using SST anomalies confined to the proximity of the Atlantic Ocean. The mechanism connecting the Pacific/Indian SST anomalies with West African rainfall has a strong seasonal cycle. In spring (May and June), anomalous subsidence develops over both the Maritime Continent and the equatorial Atlantic in response to the enhanced equatorial heating. Precipitation increases over continental West Africa in association with stronger zonal convergence of moisture. In addition, precipitation decreases over the Gulf of Guinea. During the monsoon peak (July and August), the SST anomalies move westward over the equatorial Pacific and the two regions where subsidence occurred earlier in the seasons merge over West Africa. The monsoon weakens and rainfall decreases over the Sahel, especially in August.Peer reviewe

Actas del V Congreso ISUF-H Costa Rica 2021: Ciudades espontáneas versus ciudades planificadas: distintos retos, distintas realidades

En el año 2021 celebramos en Costa Rica la V edición del Congreso ISUF-H, los días 1, 2 y 3 de diciembre, con la Escuela de Arquitectura de la Universidad de Costa Rica como anfitriona del evento. El congreso “Ciudades espontáneas versus ciudades planificadas: distintos retos, distintas realidades” propuso como eje central una reflexión crítica sobre los procesos de urbanización planificada y urbanización espontánea, en el cual se fomente un abordaje de las ciudades como expresión de organización social, económica, ambiental y cultural, enfatizando el carácter ideológico de la urbanización y subrayando su continua construcción como resultado de construcciones complejas. La celebración de un nuevo congreso en América Latina, permitió reforzar la tradición crítica en el abordaje de las ciudades, y reforzar también la necesidad de plantear una perspectiva latinoamericana de los estudios urbanos, y por consiguiente de una teoría urbana latinoamericana. En esta ocasión el congreso se centró en ahondar en la temática de la forma urbana, desde perspectivas transversales que involucren las amplias disciplinas que asumen como objeto de discusión las problemáticas de la ciudad contemporánea y cuestionan la dicotomía planteada entre lo espontáneo y lo planificado. Para la Escuela de Arquitectura de la Universidad de Costa Rica y su Laboratorio de Ciudad y Territorio es un honor haber podido llevar a cabo esta nueva edición del congreso de la Asociación ISUF-H como segunda sede en un país latinoamericano. Relevante para fortalecer la temática de la forma urbana en la región, reforzando alianzas y estableciendo nuevas redes que permitan compartir conocimientos a partir de las experiencias de esas diversidades urbanas. Auspiciar el debate en torno a la morfología urbana y las diferencias entre esas ciudades espontáneas y las planificadas, fue una oportunidad para reunir a expertos de las distintas latitudes hispánicas.UCR::Vicerrectoría de Docencia::Ingeniería::Facultad de Ingeniería::Escuela de Arquitectur

Congreso Internacional de Responsabilidad Social Apuestas para el desarrollo regional.

Congreso Internacional de Responsabilidad Social: apuestas para el desarrollo regional [Edición 1 / Nov. 6 - 7: 2019 Bogotá D.C.]El Congreso Internacional de Responsabilidad Social “Apuestas para el Desarrollo Regional”, se llevó a cabo los días 6 y 7 de noviembre de 2019 en la ciudad de Bogotá D.C. como un evento académico e investigativo liderado por la Corporación Universitaria Minuto de Dios -UNIMINUTO – Rectoría Cundinamarca cuya pretensión fue el fomento de nuevos paradigmas, la divulgación de conocimiento renovado en torno a la Responsabilidad Social; finalidad adoptada institucionalmente como postura ética y política que impacta la docencia, la investigación y la proyección social, y cuyo propósito central es la promoción de una “sensibilización consciente y crítica ante las situaciones problemáticas, tanto de las comunidades como del país, al igual que la adquisición de unas competencias orientadas a la promoción y al compromiso con el desarrollo humano y social integral”. (UNIMINUTO, 2014). Dicha postura, de conciencia crítica y sensibilización social, sumada a la experiencia adquirida mediante el trabajo articulado con otras instituciones de índole académico y de forma directa con las comunidades, permitió establecer como objetivo central del evento la reflexión de los diferentes grupos de interés, la gestión de sus impactos como elementos puntuales que contribuyeron en la audiencia a la toma de conciencia frente al papel que se debe asumir a favor de la responsabilidad social como aporte seguro al desarrollo regional y a su vez al fortalecimiento de los Objetivos de Desarrollo Sostenible

Congreso Internacional de Responsabilidad Social Apuestas para el desarrollo regional.

Congreso Internacional de Responsabilidad Social: apuestas para el desarrollo regional [Edición 1 / Nov. 6 - 7: 2019 Bogotá D.C.]El Congreso Internacional de Responsabilidad Social “Apuestas para el Desarrollo Regional”, se llevó a cabo los días 6 y 7 de noviembre de 2019 en la ciudad de Bogotá D.C. como un evento académico e investigativo liderado por la Corporación Universitaria Minuto de Dios -UNIMINUTO – Rectoría Cundinamarca cuya pretensión fue el fomento de nuevos paradigmas, la divulgación de conocimiento renovado en torno a la Responsabilidad Social; finalidad adoptada institucionalmente como postura ética y política que impacta la docencia, la investigación y la proyección social, y cuyo propósito central es la promoción de una “sensibilización consciente y crítica ante las situaciones problemáticas, tanto de las comunidades como del país, al igual que la adquisición de unas competencias orientadas a la promoción y al compromiso con el desarrollo humano y social integral”. (UNIMINUTO, 2014). Dicha postura, de conciencia crítica y sensibilización social, sumada a la experiencia adquirida mediante el trabajo articulado con otras instituciones de índole académico y de forma directa con las comunidades, permitió establecer como objetivo central del evento la reflexión de los diferentes grupos de interés, la gestión de sus impactos como elementos puntuales que contribuyeron en la audiencia a la toma de conciencia frente al papel que se debe asumir a favor de la responsabilidad social como aporte seguro al desarrollo regional y a su vez al fortalecimiento de los Objetivos de Desarrollo Sostenible