Josephus Gil y José Bernardo Dos maestros mulatos peruanos en Chile / Josephus Gil and José Bernardo Two Peruvian mulatto teachers in Chile

Resumen: Este texto presenta una confrontación de circuitos de vida y decisiones de dos de los artistas peruanos más importantes que fueron activos en Chile durante el Siglo XIX; el pintor José Gil de Castro y el músico José Bernardo Alzedo. Esta revisión se enmarca en los estudios, inherentemente interdisciplinarios, de circulación de artistas y sus obras en el periodo de las Independencias Sudamericanas y el tiempo que a estas siguió, y en el interés por comprender el gran legado de los artistas afro-descendientes de nuestros países, cuyas estrategias de validación y prestigio social estuvieron fuertemente marcadas por su origen étnico. Se analizan las similitudes y diferencias en su formación, en sus trayectorias vinculadas a Chile, en la relación con sus gremios artísticos, y en el reciclaje de materiales para transformar el significado de sus propias obras en un contexto de fuertes cambios políticos. Este texto se pregunta cómo fueron conducidas sus decisiones por las circunstancias, tales como la necesidad, en cuanto artistas mulatos, de emigrar del Perú, posicionarse en la sociedad chilena como líderes de sus gremios, y más tarde de retornar, a fuerza de varios intentos, a su país. Palabras clave: José Bernardo Alzedo, José Gil de Castro, siglo XIX, circulación, etnicidad Abstract: This text presents a confrontation of life circuits and decisions for two of the most important Peruvian artists actives in Chile during XIX century; the painter José Gil de Castro and the musician José Bernardo Alzedo. This revision is framed on the inherently interdisciplinay studies of artists and the circulation of their works during the Suthamerican independencies period and the following time, and in the interest for understand the great legacy of the Afro-descendant artists in our countries, which strategies of validation and social prestige were strongly marked by their ethnic origin. Similarities and differences are analyzed on their education, their paths linked to Chile, their relationship with their artistic guilds, and in the recycling of materials to transform the meaning of their own works in a context of hard political changes. This text wonders how were guided their decisions by the circumstances; such as the need, as mulato artists, of emigrating from Peru, to reach a position in Chile as leaders of their guilds, and to get back latter, after several attempts, to their country. Keywords: José Bernardo Alzedo, José Gil de Castro, XIX century, music, circulation, etnicit

El Congreso versus el Tribunal Constitucional. La interpretación final de la Constitución

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Simultaneous deployment and tracking multi-robot strategies with connectivity maintenance

Multi-robot teams composed of ground and aerial vehicles have gained attention during the last few years. We present a scenario where both types of robots must monitor the same area from different view points. In this paper, we propose two Lloyd-based tracking strategies to allow the ground robots (agents) to follow the aerial ones (targets), keeping the connectivity between the agents. The first strategy establishes density functions on the environment so that the targets acquire more importance than other zones, while the second one iteratively modifies the virtual limits of the working area depending on the positions of the targets. We consider the connectivity maintenance due to the fact that coverage tasks tend to spread the agents as much as possible, which is addressed by restricting their motions so that they keep the links of a minimum spanning tree of the communication graph. We provide a thorough parametric study of the performance of the proposed strategies under several simulated scenarios. In addition, the methods are implemented and tested using realistic robotic simulation environments and real experiments

Distributed consensus in multi-robot systems with visual perception

La idea de equipos de robots actuando con autonomía y de manera cooperativa está cada día más cerca de convertirse en realidad. Los sistemas multi robot pueden ejecutar tareas de gran complejidad con mayor robustez y en menos tiempo que un robot trabajando solo. Por otra parte, la coordinación de un equipo de robots introduce complicaciones que los ingenieros encargados de diseñar estos sistemas deben afrontar. Conseguir que la percepción del entorno sea consistente en todos los robots es uno de los aspectos más importantes requeridos en cualquier tarea cooperativa, lo que implica que las observaciones de cada robot del equipo deben ser transmitidas a todos los otros miembros. Cuando dos o más robots poseen información común del entorno, el equipo debe alcanzar un consenso usando toda la información disponible. Esto se debe hacer considerando las limitaciones de cada robot, teniendo en cuenta que no todos los robots se pueden comunicar unos con otros. Con este objetivo, se aborda la tarea de diseñar algoritmos distribuidos que consigan que un equipo de robots llegue a un consenso acerca de la información percibida por todos los miembros. Específicamente, nos centramos en resolver este problema cuando los robots usan la visión como sensor para percibir el entorno. Las cámaras convencionales son muy útiles a la hora de ejecutar tareas como la navegación y la construcción de mapas, esenciales en el ámbito de la robótica, gracias a la gran cantidad de información que contiene cada imagen. Sin embargo, el uso de estos sensores en un marco distribuido introduce una gran cantidad de complicaciones adicionales que deben ser abordadas si se quiere cumplir el objetivo propuesto. En esta Tesis presentamos un estudio profundo de los algoritmos distribuidos de consenso y cómo estos pueden ser usados por un equipo de robots equipados con cámaras convencionales, resolviendo los aspectos más importantes relacionados con el uso de estos sensores. En la primera parte de la Tesis nos centramos en encontrar correspondencias globales entre las observaciones de todos los robots. De esta manera, los robots son capaces de detectar que observaciones deben ser combinadas para el cálculo del consenso. También lidiamos con el problema de la robustez y la detección distribuida de espurios durante el cálculo del consenso. Para contrarrestar el incremento del tamaño de los mensajes intercambiados por los robots en las etapas anteriores, usamos las propiedades de los polinomios de Chebyshev, reduciendo el número de iteraciones que se requieren para alcanzar el consenso. En la segunda parte de la Tesis, centramos nuestra atención en los problemas de crear un mapa y controlar el movimiento del equipo de robots. Presentamos soluciones para alcanzar un consenso en estos escenarios mediante el uso de técnicas de visión por computador ampliamente conocidas. El uso de algoritmos de estructura y movimiento nos permite obviar restricciones tales como que los robots tengan que observarse unos a otros directamente durante el control o la necesidad de especificar un marco de referencia común. Adicionalmente, nuestros algoritmos tienen un comportamiento robusto cuando la calibración de las cámaras no se conoce. Finalmente, la evaluación de las propuestas se realiza utilizando un data set de un entorno urbano y robots reales con restricciones de movimiento no holónomas. Todos los algoritmos que se presentan en esta Tesis han sido diseñados para ser ejecutados de manera distribuida. En la Tesis demostramos de manera teórica las principales propiedades de los algoritmos que se proponen y evaluamos la calidad de los mismos con datos simulados e imágenes reales. En resumen, las principales contribuciones de esta Tesis son: • Un conjunto de algoritmos distribuidos que permiten a un equipo de robots equipados con cámaras convencionales alcanzar un consenso acerca de la información que perciben. En particular, proponemos tres algoritmos distribuidos con el objetivo de resolver los problemas de encontrar correspondencias globales entre la información de todos los robots, detectar y descartar información espuria, y reducir el número de veces que los robots tienen que comunicarse entre ellos antes de alcanzar el consenso. • La combinación de técnicas de consenso distribuido y estructura y movimiento en tareas de control y percepción. Se ha diseñado un algoritmo para construir un mapa topológico de manera cooperativa usando planos como características del mapa y restricciones de homografía como elementos para relacionar las observaciones de los robots. También se ha propuesto una ley de control distribuida utilizando la geometría epipolar con el objetivo de hacer que el equipo de robots alcance una orientación común sin la necesidad de observarse directamente unos a otros

Induction heating appliance with a mobile double-coil inductor

An induction heating appliance designed to uniformly heat up metallic plates is studied in this paper. It consists of one planar inductor with two concentric coils attached to a mechanism, which allows moving the inductor under the plate while heating. This system is a possible solution for the growing concept of flexible induction cooking hobs, improving their performance in flexibility and in thermal distribution in the pans. With different combinations of motion and the selective activation of the inductor coils, any pan can be uniformly heated regardless its size or position on the hob. In this paper, we develop a thermal model to analyze the temperature distribution obtained in the pans for each diameter and strategy used. The model is solved using finite differences, and it is validated with experimental measurements. From the calculations, the best strategy for each pan diameter is obtained

Control de robots móviles mediante visión omnidireccional utilizando la geometría de tres vistas

Este trabajo trata acerca del control visual de robot móviles. Dentro de este campo tan amplio de investigación existen dos elementos a los que prestaremos especial atención: la visión omnidireccional y los modelos geométricos multi-vista. Las cámaras omnidireccionales proporcionan información angular muy precisa, aunque presentan un grado de distorsión significativo en dirección radial. Su cualidad de poseer un amplio campo de visión hace que dichas cámaras sean apropiadas para tareas de navegación robótica. Por otro lado, el uso de los modelos geométricos que relacionan distintas vistas de una escena permite rechazar emparejamientos erróneos de características visuales entre imágenes, y de este modo robustecer el proceso de control mediante visión. Nuestro trabajo presenta dos técnicas de control visual para ser usadas por un robot moviéndose en el plano del suelo. En primer lugar, proponemos un nuevo método para homing visual, que emplea la información dada por un conjunto de imágenes de referencia adquiridas previamente en el entorno, y las imágenes que toma el robot a lo largo de su movimiento. Con el objeto de sacar partido de las cualidades de la visión omnidireccional, nuestro método de homing es puramente angular, y no emplea información alguna sobre distancia. Esta característica, unida al hecho de que el movimiento se realiza en un plano, motiva el empleo del modelo geométrico dado por el tensor trifocal 1D. En particular, las restricciones geométricas impuestas por dicho tensor, que puede ser calculado a partir de correspondencias de puntos entre tres imágenes, mejoran la robustez del control en presencia de errores de emparejamiento. El interés de nuestra propuesta reside en que el método de control empleado calcula las velocidades del robot a partir de información únicamente angular, siendo ésta muy precisa en las cámaras omnidireccionales. Además, presentamos un procedimiento que calcula las relaciones angulares entre las vistas disponibles de manera indirecta, sin necesidad de que haya información visual compartida entre todas ellas. La técnica descrita se puede clasificar como basada en imagen (image-based), dado que no precisa estimar la localización ni utiliza información 3D. El robot converge a la posición objetivo sin conocer la información métrica sobre la trayectoria seguida. Para algunas aplicaciones, como la evitación de obstáculos, puede ser necesario disponer de mayor información sobre el movimiento 3D realizado. Con esta idea en mente, presentamos un nuevo método de control visual basado en entradas sinusoidales. Las sinusoides son funciones con propiedades matemáticas bien conocidas y de variación suave, lo cual las hace adecuadas para su empleo en maniobras de aparcamiento de vehículos. A partir de las velocidades de variación sinusoidal que definimos en nuestro diseño, obtenemos las expresiones analíticas de la evolución de las variables de estado del robot. Además, basándonos en dichas expresiones, proponemos un método de control mediante realimentación del estado. La estimación del estado del robot se obtiene a partir del tensor trifocal 1D calculado entre la vista objetivo, la vista inicial y la vista actual del robot. Mediante este control sinusoidal, el robot queda alineado con la posición objetivo. En un segundo paso, efectuamos la corrección de la profundidad mediante una ley de control definida directamente en términos del tensor trifocal 1D. El funcionamiento de los dos controladores propuestos en el trabajo se ilustra mediante simulaciones, y con el objeto de respaldar su viabilidad se presentan análisis de estabilidad y resultados de simulaciones y de experimentos con imágenes reales