Adquisición de datos, filtrado y control de una prótesis biónica de mano de bajo coste basada en el robot InMoov

El proyecto Adquisición de datos, filtrado y control de una prótesis biónica de mano de bajo coste basada en el robot InMoov consiste en el montaje y prueba de una prótesis de mano, cuyo modelo es el conjunto mano-muñeca-antebrazo del robot InMoov. Para conseguir dicho objetivo será necesario atender a cuatro bloques: En primer lugar, se realizará la impresión 3D y posterior ensamblaje de las piezas que componen la prótesis, así como los servomotores e hilos de alta resistencia para su accionamiento. En segundo lugar, se procederá a la adquisición de datos procedentes de los músculos con el uso de sensores de electromiografía (EMG) de bajo coste, en concreto se usarán dos de ellos, uno para recibir la señal de los dedos pulgar, índice y corazón (lado derecho), y el otro para los dedos meñique y anular (lado izquierdo). A continuación, se estudiará y diseñará un filtro para suavizar la señal obtenida por los sensores ya que ésta presenta ruido que hace imposible trabajar con ella. El filtro escogido para tal propósito es un filtro de Kalman. Posteriormente, se diseñará el control de la prótesis (todo o nada) teniendo tres funciones: control del lado derecho, del lado izquierdo y de la mano al completo. Por último, se aplicará un símil sencillo del Protocolo de Evaluación Antropomórfica de la Mano (AHAP, Anthropomorphic Hand Assessment Protocol) para evaluar la validez de la mano robótica como prótesis, realizando distintos tipos de agarres con objetos comunes.The project Data Acquisition, Filtering and Control of a Low Cost Handheld Bionic Prosthesis Based on the InMoov Robot consists of the assembly and testing of a hand prosthesis, the model of which is based on the hand-wrist-forearm set of the InMoov robot. To achieve this objective, it will be necessary to attend to four objectives: First, the 3D printing and subsequent assembly of the parts that make up the prosthesis will be carried out, as well as the servomotors and high-resistance threads for their operation. Second, data will be acquired from the muscles with the use of low-cost electromyography (EMG) sensors. Specifically, two of them will be used, one to receive the signal from the thumb, index and heart fingers (right side), and the other for the little and ring fingers (left side). Next, a filter will be studied and designed to smooth out the signal obtained by the sensors since it presents noise that makes it impossible to work with it. The filter chosen for this purpose is a Kalman filter. Subsequently, the control of the prosthesis (all or nothing) will be designed to have three functions: control of the right side, the left side and the entire hand. Finally, a simple simile of the Protocol for the Anthropomorphic Evaluation of the Hand (AHAP) will be applied to evaluate the validity of the robotic hand as a prosthesis, performing different types of grips with common objects.Universidad de Sevilla. Grado en Ingeniería Electrónica, Robótica y Mecatrónic

Formas de descontento y movimientos sociales, siglos XIX y XX

1 archivo PDF (496 páginas)Textos que se propone estudiar las maneras de articular la contienda, la resistencia y el enfrentamiento desde diferentes ámbitos y experiencias de análisis. Es un abanico de miradas, visiones, horizontes y perspectivas analíticas. Los autores, desde sus propios temas y experiencias, analizaron las diversidades de los movimientos sociales, su naturaleza, necesidades, demandas, orientación, dinámica, visiones, expectativas y derivaciones, así como las percepciones que han generado tanto en su momento como en quienes se han preocupado por estudiarlos

自称表現に見られる日中両言語の人称代名詞と親族語彙

千葉大学社会文化科学研究科研究プロジェクト報告書第84集『日中両言語における代名詞及び親族語彙の対照研究-琉球方言との比較研究も含めて』所

Soy Niña

Este libro pretende contribuir al reencuentro de la educación con esas finalidades que verdaderamente importan a una niña o un niño: ser feliz, jugar, vivir juntos y (no) aprender. Para ello hemos puesto el arte, nuestras experiencias y el saber acumulado al servicio del disfrute, el cuestionamiento, el análisis crítico y la construcción común de un presente deseable. Un texto colaborativo coordinado por Ignacio Calderón Almendros y realizado por alumnado de Educación y Cambio Social en el Grado en Educación Infantil de la Universidad de Málaga

Algunas opiniones sobre el OA de investigadores EEAD representativos

1 copia .pdf (13 pags., con Figs. y Tabls) del Informe Técnico. 1 copia .pdf (a-3) del cartel de difusión de las actividades organizadas en la EEAD-CSIC con motivo de la "Semana Internacional del Acceso Abierto 2013"[ES] Informe técnico elaborado por la UT de Biblioteca y Documentación de la EEAD-CSIC para una difusión a sus usuarios dentro de las actividades de la Red de Bibliotecas del CSIC con motivo de la Semana Internacional del Acceso Abierto (“Open Access: redefining impact. October 21-27, 2013”).Índice: 1. Introducción. 2. Análisis de la subcomunidad EEAD-CSIC en Digital.CSIC. El período 2008-2013: 2.1 Colecciones documentales actuales. 2.2 Accesibilidad de los registros. 2.3 Evolución 2008-2013 de ítems depositados. 2.4 Evolución 2008-2013 del número de visualizaciones y descargas. 2.4.1 Visualizaciones y descargas de todas las tipologías de documentos. 2.4.2 Visualizaciones y descargas de artículos. 2.5 Ítems OA “top 20” en descargas 2008-2013. 2.6 Autores con más registros. 3. Algunas posibles razones para el hito “1 millón de descargas” desde Digital.CSIC EEAD-CSIC (oct. 2013) en sólo cinco años y medio. 4. Evolución anual de la producción SCI y citas de la EEAD-CSIC en WoS.Incluye Anexo: Algunas opiniones sobre el OA de investigadores EEAD-CSIC representativos. Entrevistas a los Drs. J. L. Arrúe, E. Playán, S. Beguería, M. Herrero y J. Val.[EN] Technical report prepared by the Library and Documentation Unit of the EEAD-CSIC. This report is one of the activities organized by the CSIC Library Network due to the 2013 International Open Access Week ("Open Access: redefining impact. October 21-27, 2013 ").Peer reviewe

Adaptación de los indicadores FAO a sistemas caprinos semiextensivos: reflexiones sobre una experiencia en Andalucía

En los últimos años se viene observando en Andalucía la desaparición de numerosos sistemas semiextensivos caprinos a favor de otros más intensivos. Las causas de estas tendencias son diversas. Si se quieren potenciar los sistemas caprinos ligados al pastoreo, es necesario conocer como funcionan técnicamente y cual es su nivel de rentabilidad. El objetivo de este artículo es presentar el trabajo que se está llevando a cabo y analizar las dificultades encontradas al utilizar los indicadores propuestos por FAO

Programa de Animación a la lectura (PAL)

Este material del Programa de Animación a la Lectura, aborda los siguientes aspectos: I. Propuestas Didácticas de animación a la lectura. II. Para Pensar. III. Libros Recomendados. IV. Experiencias didácticas. V. Actividades del Programa de Animación a la Lectura y VI. Banco de Recursos (Recursos que posibiliten la animación a la lectura).CanariasES

Electron spin resonance (ESR) spectroscopy study of cheese treated with accelerated electrons

The generation, accumulation and decay of free radicals in six varieties of cheese, irradiated (0–4 kGy) in an electron accelerator, have been studied by electron spin resonance (ESR) spectroscopy. Remarkably, the ESR spectra of all untreated cheeses showed only one singlet signal with a g-factor of 2.0064 ± 0.0005. Surprisingly, the ESR spectra of irradiated samples presented a new signal with g-factor of 2.0037 ± 0.0003 which was independent of the type of cheese, and which might be due to free radicals from the radiolysis of proteins. Surface regression models (P < 0.0001) established the relationship among signal intensity, absorbed dose (0, 1, 2 and 4 kGy) and storage time (0–180 days) for the different types of cheese. Results suggested that the analysis by ESR (or electron paramagnetic resonance, EPR) is suitable to evaluate, either qualitatively or quantitatively, the irradiation treatment of different types of cheese.Sección Deptal. de Farmacia Galénica y Tecnología Alimentaria (Veterinaria)Fac. de VeterinariaTRUEpu

Sedation with Propofol plus Paracetamol in External Cephalic Version: An Observational Study

Although the influence of neuraxial anesthesia or sedation with remifentanil in external cephalic version (ECV) is widely known, ECV results using propofol have not been previously analyzed. This study aimed to evaluate ECV outcomes when propofol was used. An observational analysis of ECV was performed between 1 January 2018 and 31 December 2020. ECV was accomplished with tocolysis and propofol. One hundred and thirty-one pregnant women were recruited. The propofol mean dose was 156.1 mg (SD 6.1). A cephalic presentation was achieved in 61.1% (80/131) of the pregnant women. In total, 56.7% (38/67) of pregnant women with cephalic presentation at labor had a spontaneous delivery, 26.9% (18/67) had an operative delivery, and an intrapartum urgent cesarean section was performed in 16.4% (11/67). In total, 46 pregnant women (35.9%) were scheduled for an elective cesarean section due to non-cephalic presentation. The emergency cesarean section rate during the following 24 h was 10.7% (14/131). A major ECV complication arose in 15 cases (11.5%). ECV outcomes when propofol was used seems to be similar to those with other anesthetic adjunct, so sedation with propofol could be an adequate option for ECV. More studies are needed to compare its effectiveness with neuraxial techniques