CONTROL OF A POWERED ANKLE-FOOT PROSTHESIS: FROM PERCEPTION TO IMPEDANCE MODULATION

Active ankle prostheses controllers are demonstrating gaining smart features to improve the safety and comfort offor users. The perception of user intention to modulate the ankle dynamics is a well-known example of such feature. But not much work focused on the perception of the environment, nor how the environment should be included in the mechanical design and control of the prosthesisprostheses. The proposed work aims to improve the feasibility of integrate the environment perception integration intoto the prostheses controllersler, and to define the desired ankle dynamics, as mechanical impedance, duringof the human walk on different environmental settings. As a preliminary work on environment perception, a vision system was developed that can estimate the ground profileslope and height. The desired prosthesis impedance dynamics is was defined as the dynamics mechanical impedance of a healthy ankle; , therefore,which required the a system identification methodof the human ankle was developed. Simulations showed the inertia parameters of a rigid bodymockup foot can be estimated. Further experiments will show the accuracy of environment perception and of the impedance estimation

An interactive Platform for Representing, Interlinking and Analyzing Content on Art

Unfortunately, many art objects such as paintings and sculptures are not yet cataloged in digital form. Often not even in printed catalogs or books. This circumstance provides a considerable obstacle for obtaining information from different collections within mu- seums or private collections all over the world. Because a significant number of works of art are also never cataloged, either because the owners lack the knowledge to do so or because there isn’t a simple tool to help the cataloging process, by providing a large amount of information in an accurate way, a significant number of these works of art also remain unknown to the world. With the help of machine learning algorithms and tools that can interpret images contents, a platform is to be created that offers a simple data acquisition from art pieces. In addition to simpler technical attributes such as style and type of art, more detailed information such as probable artist, materials, and decade of creation could already be suggested to the user during the data acquisition. This is possible thanks to the algorithms that can analyze images of the object in question. Alongside these suggestions, there would be the possibility to interlink data by multiple features in order to get similar art pieces to the submitted one. From the user utilization of the platform, the growing data set shall be linked with each other, visualized in an interactive platform, and finally serve to improve the analysis of new art objects. The creation of this platform made it feasible to offer a wide amount of information about any work of art. Four separate image classification models that could categorize art pieces based on their author, style, decade, and type were developed. To improve the prediction power of these, a number of strategies were studied and applied. Further details, including a set of relevant tags, the most dominant colors, and the materials utilized in the pieces of art, were also provided using Google Cloud Vision API. The platform’s whole infrastructure was built with these features and best practices in mind.Infelizmente, muitas peças de arte, como pinturas e esculturas, ainda não estão cataloga- das em formato digital. Muitas vezes nem mesmo em catálogos ou livros. Esta circuns- tância constitui um obstáculo considerável para a aquisição de informação de diferentes coleções de museus ou coleções particulares em todo o mundo. Igualmente, uma grande quantidade de peças de arte não são catalogadas tanto por falta de conhecimentos por parte do proprietário ou por falta de um método simples de as tornar públicas. Com a ajuda de algoritmos e ferramentas de aprendizagem computacional que conse- guem interpretar o conteúdo de imagens, uma plataforma que oferece uma ferramenta de aquisição de dados de peças de arte será criada. Além de atributos técnicos mais simples como o estilo e tipo de arte, informações mais detalhadas como o artista provável, mate- riais e a década de criação poderiam ser sugeridas ao utilizador durante a aquisição dos dados. Isto é possível graças aos algoritmos que conseguem analisar imagens do objeto em questão. Além destas sugestões, haveria a possibilidade de interligar os dados por diferentes atributos de forma a obter peças de arte semelhantes à que fora submetida. A partir da utilização da plataforma pelo usuário, o crescente conjunto de dados deve ser interligado entre si, visualizado numa plataforma interativa, e por fim ser utilizado de forma a melhorar a análise de novos objetos de arte. Com o desenvolvimento da plataforma, é possível oferecer uma grande variedade de informação. Foram desenvolvidos quatro diferentes algoritmos que conseguem catego- rizar uma peça de arte de acordo com o seu artista, estilo, década e tipo. Para melhorar a performance destes algorimos, um conjunto de técnicas foram estudadas e aplicadas. Mais informação, como um conjunto de palavras relevantes, as cores mais dominates, e os materiais usados nas peças de arte, poderam também ser sugeridas usando a Google Cloud Vision API. Toda a infraestrutura da plataforma foi desenvolvida tendo em conta as funcionalidades necessárias e as melhores práticas

Revisão do gênero monotípico Chilelimnophila Alexander (Diptera: Tipulomorpha: Limoniidae)

The Chilean species Chilelimnophila lyra (Alexander, 1952), the only included species in the genus Chilelimnophila Alexander, 1968, is redescribed on the basis of new available material from adjacencies of the type locality and other areas. Misinterpretations from the original description are corrected. Adult anatomical structures are described and illustrated in detail, including information on the previously unknown female. Better grounds for the recognition of the taxon are provided.Chilelimnophila lyra (Alexander, 1952), a única espécie do gênero Chilelimnophila Alexander, 1968, do Chile, é redescrita com base em novos espécimes de áreas próximas à localidade tipo e outras áreas. Interpretações incorretas da descrição original são corrigidas. As estruturas anatômicas do imago são descritas e ilustradas em detalhe, incluindo informações sobre as fêmeas, até então desconhecidas. Melhores subsídios para o reconhecimento do táxon são fornecidos

Revisão do gênero monotípico Chilelimnophila Alexander (Diptera: Tipulomorpha: Limoniidae)

The Chilean species Chilelimnophila lyra (Alexander, 1952), the only included species in the genus Chilelimnophila Alexander, 1968, is redescribed on the basis of new available material from adjacencies of the type locality and other areas. Misinterpretations from the original description are corrected. Adult anatomical structures are described and illustrated in detail, including information on the previously unknown female. Better grounds for the recognition of the taxon are provided.Chilelimnophila lyra (Alexander, 1952), a única espécie do gênero Chilelimnophila Alexander, 1968, do Chile, é redescrita com base em novos espécimes de áreas próximas à localidade tipo e outras áreas. Interpretações incorretas da descrição original são corrigidas. As estruturas anatômicas do imago são descritas e ilustradas em detalhe, incluindo informações sobre as fêmeas, até então desconhecidas. Melhores subsídios para o reconhecimento do táxon são fornecidos

ESTIMATION AND PREDICTION OF THE HUMAN GAIT DYNAMICS FOR THE CONTROL OF AN ANKLE-FOOT PROSTHESIS

With the growing population of amputees, powered prostheses can be a solution to improve the quality of life for many people. Powered ankle-foot prostheses can be made to behave similar to the lost limb via controllers that emulate the mechanical impedance of the human ankle. Therefore, the understanding of human ankle dynamics is of major significance. First, this work reports the modulation of the mechanical impedance via two mechanisms: the co-contraction of the calf muscles and a change of mean ankle torque and angle. Then, the mechanical impedance of the ankle was determined, for the first time, as a multivariable and time-varying system. These findings reveal the importance of recognizing the state of the user during the gait when the user interacts with the environment. In addition to studying the ankle impedance, a wearable device was designed and evaluated to further the studies on robotic perception for ankle-foot prostheses. This device is capable of characterizing the ground environment and estimating the gait state using visual-inertial sensors. Finally, this study contributes to the field of ankle-foot prostheses by identifying the mechanical behavior of the human ankle and developing a platform to test perception algorithms for the control of robotic prostheses

Curvas de rotação de galáxias LSB em aproximação quase-newtoniana da Teoria da Relatividade Geral

Dissertação de mestrado apresentada ao Programa de Pós-Graduação em Física Aplicada da Universidade Federal da Integração Latino-Americana (PPGFISA-UNILA) como parte dos requisitos necessários para a obtenção do título de mestre em Física aplicada. Trabalho realizado sob orientação do Prof. Dr. Abraão Jessé Capistrano de SouzaDesde as observações de Bosma e Rubin na década de 1970, as curvas de rotação das galaxias compõem parte central de um dos principais problemas em discussão na astrofísica contemporânea. A indicação da aparente falta de matéria bariônica, decorrente das divergências em relação a previsão newtoniana, induziu à formulação de novos modelos como a hipótese da matéria escura ou modificações da dinâmica newtoniana. No presente trabalho, estudamos o problema por meio de uma aproximação da Relatividade Geral com a aplicação de condições de movimento lento à equação da geodésica, deixando intactas as equações de campo e a equação do desvio geodésico, sem impor as condições de campo fraco. Para a obtenção de um campo de velocidades, foi utilizada uma métrica estática de Weyl em disco fino, com a qual se testou a adequação do modelo a 25 galáxias de baixo brilho super cial (LSB).Since the observations of Bosma and Rubin in the 1970s, the rotation curves of the galaxies are one of the main issues under discussion in contemporary astrophysics. The indication of the apparent lack of baryonic matter, due to the divergences with newtonian predictions, led to the formulation of new models, as the dark matter hypothesis or modications of the newtonian dynamics. In the present work, we study the problem by means of an approximation of General Relativity with low motion condition applied to geodesic equation, leaving intact the field equations and the geodesic deviation equation, without imposing the conditions of weak field. In order to obtain a velocity field, we used a static Weyl thin-disc metric to test the suitability of the model to 25 low surface brightness (LSB) galaxie

An EU closed loop waste management system for rare earths: tackling criticality with a disruptive circular economy policy

The EU has recently upped its efforts to ensure a stable access to raw materials and mostly finite ones, many of which are not explored domestically. The Raw Materials Initiative launched in 2008 opened the door to a European industrial policy agenda focused on sustainable access and management of raw materials. Shortly after, the EU began publishing its list of Critical Raw Materials (CRM) every 3 years. Among the most critical of materials are rare earths (REE), which are indispensable to the EU energy transition and a carbon neutral society. The EU challenge of ensuring both a stable access and a circular management of rare earths is an enduring conundrum. Despite the policy efforts to push for more circularity and recycling of the rare earths, the situation has not improved since 2011 - reliance on Chinese supply is about 100% and recycling has no expression for most rare earths. The focus of this project is to provide a policy contribution to tackling this conundrum. The rare earths situation in the EU is studied carefully by considering EU’s strategic interest, the demand from EU sectors and the state of global supply. Public policies targeted at CRM are critically assessed and its limitations are discussed. An alternative policy path is presented in which the EU would commit to co-creating a recycling system aimed at recovering rare earths from waste of electric and electronic equipment.Recentemente, a UE redobrou os seus esforços no sentido de assegurar um acesso estável, principalmente a recursos finitos, para os quais não há extração doméstica. A "Iniciativa matérias-primas" lançada em 2008, deu início a uma agenda europeia de política industrial centrada no acesso e na gestão sustentáveis de matérias-primas. De seguida, a EU dá início à publicação trienal da sua lista de matérias-primas críticas (MPC). Entre as mais essenciais destas MPC estão as terras raras (TR) que são indispensáveis para transição energética e para a neutralidade carbónica da UE. O desafio da União de garantir um acesso estável e uma gestão sustentável das TR é um dilema que se arrasta no tempo. Apesar das políticas públicas para aumentar a circularidade e reciclagem de TR, a situação não melhorou desde 2011 - a dependência do fornecimento Chinês ronda os 100% e a reciclagem não tem praticamente expressão para a maioria das terras raras. Este projeto centra-se numa contribuição de política pública para enfrentar este dilema. A situação das TR na UE é cautelosamente estudada, tendo em conta o interesse estratégico da UE nestes materiais, a procura setorial da EU bem como o estado da oferta mundial. Procede-se com uma revisão crítica das políticas que visam as MPC e as suas limitações são discutidas. Apresenta-se de seguida uma política pública alternativa, na qual a UE se compromete a co-criar um sistema de reciclagem visando a recuperação de terras raras a partir do fluxo de resíduos de equipamentos elétricos e eletrónicos

Signs of Atonement: Eucharist and Mimetism in the Brazilian Church

The Evangelical Church in Brazil has grown in power in the last two decades. This new situation has revealed a church that seeks to change culture through power, resulting in violence and a dispute for cultural hegemony. This dissertation asserts that a contemplative practice of the Eucharist can produce renewed understandings of the atonement and can reorient the church toward a culture of reconciliation. Following the theoretical framework of René Girard, this thesis claims that we are the ones who need violence and sacrifice, not God. If we are not satisfied with the Eucharist, we will search for false atonements and scapegoating. The first chapter presents a brief overview of how Protestantism in Brazil is revealing a theology of dominion. The following chapter casts the biblical foundations for a covenantal view of the doctrine of atonement and the progressive shift from Abel’s sacrifice to Jesus’ ultimate sacrifice. In the third chapter, I attempt to offer an overview of the main theories of atonement throughout church history and their semiotic relationship to their cultural context. Followin this chapter, I present the mimetic theory of René Girard and his view of sacrifice as the origin of culture. The fifth chapter presents scapegoating rituals as forms of a false atonement and demonstrates how the Eucharist can transform a crowd into an atoned community. The final chapter demonstrates how a food pattern shapes a community, the therapeutical potential of the Eucharist, and the contemplative example of the monastic community of Taizé. The way a church approaches the table shapes the way that church will relate to culture. If a church is not atoned in the Eucharist, that church will seek out false atonements. The Brazilian Evangelical Church has a great opportunity to learn the authority of suffering compassion with Jesus at his table