Clasificación de sistemas de helicoides para el diseño de mecanismos tridimensionales y robots

El Grupo de Lie SE(3), denominado grupo Especial Euclideano de los desplazamientos tridimensionales, se ha utilizado intensivamente para el análisis de mecanismos, robots y sistemas multicuerpo. En cambio, para la síntesis y el diseño conceptual de mecanismos en tres dimensiones se han utilizado helicoides, que son elementos del álgebra de Lie se(3). Los helicoides son una representación matemática muy utilizada para describir el movimiento tridimensional acoplado en traslación y rotación. En este trabajo se describe una clasificación exhaustiva de sistemas de helicoides infinitesimales disponible en la literatura y se aportan ejemplos de cada sistema y de la intersección de los sistemas con sus espacios recíprocos. En trabajos futuros, estos sistemas se utilizarán como base de datos para el diseño automático de mecanismos y robots.Publicado en: Mecánica Computacional vol. XXXV, no. 20Facultad de Ingenierí

Clasificación de sistemas de helicoides para el diseño de mecanismos tridimensionales y robots

El Grupo de Lie SE(3), denominado grupo Especial Euclideano de los desplazamientos tridimensionales, se ha utilizado intensivamente para el análisis de mecanismos, robots y sistemas multicuerpo. En cambio, para la síntesis y el diseño conceptual de mecanismos en tres dimensiones se han utilizado helicoides, que son elementos del álgebra de Lie se(3). Los helicoides son una representación matemática muy utilizada para describir el movimiento tridimensional acoplado en traslación y rotación. En este trabajo se describe una clasificación exhaustiva de sistemas de helicoides infinitesimales disponible en la literatura y se aportan ejemplos de cada sistema y de la intersección de los sistemas con sus espacios recíprocos. En trabajos futuros, estos sistemas se utilizarán como base de datos para el diseño automático de mecanismos y robots.Publicado en: Mecánica Computacional vol. XXXV, no. 20Facultad de Ingenierí

Diseño de mecanismos flexibles paralelos basado en teoría de helicoides

Los mecanismos flexibles transmiten movimientos y fuerzas por la deformación de sus miembros flexibles logrando una cinemática de alta precisión. Existen varios métodos para su diseño: método de pseudo rígidos, método de construcción por bloques, método basado en restricciones, método FACT (por las siglas en inglés de Freedom, Actuation and Constraint Topologies), optimización topológica, entre otros. La aplicación de la teoría de helicoides en el método basado en restricciones es la herramienta adecuada para la sistematización del diseño de mecanismos y posibilita su implementación computacional. En este trabajo se describen los fundamentos del método basado en restricciones y se propone utilizar esta herramienta para el diseño de mecanismos flexibles a través de elementos flexores de viga. Se considerarán pequeños desplazamientos de los mecanismos de forma tal que los flexores siempre trabajen en el campo elástico.Publicado en: Mecánica Computacional vol. XXXV, no. 20Facultad de Ingenierí

Diseño de mecanismos flexibles paralelos basado en teoría de helicoides

Los mecanismos flexibles transmiten movimientos y fuerzas por la deformación de sus miembros flexibles logrando una cinemática de alta precisión. Existen varios métodos para su diseño: método de pseudo rígidos, método de construcción por bloques, método basado en restricciones, método FACT (por las siglas en inglés de Freedom, Actuation and Constraint Topologies), optimización topológica, entre otros. La aplicación de la teoría de helicoides en el método basado en restricciones es la herramienta adecuada para la sistematización del diseño de mecanismos y posibilita su implementación computacional. En este trabajo se describen los fundamentos del método basado en restricciones y se propone utilizar esta herramienta para el diseño de mecanismos flexibles a través de elementos flexores de viga. Se considerarán pequeños desplazamientos de los mecanismos de forma tal que los flexores siempre trabajen en el campo elástico.Publicado en: Mecánica Computacional vol. XXXV, no. 20Facultad de Ingenierí

Diseño de mecanismos flexibles paralelos basado en teoría de helicoides

Los mecanismos flexibles transmiten movimientos y fuerzas por la deformación de sus miembros flexibles logrando una cinemática de alta precisión. Existen varios métodos para su diseño: método de pseudo rígidos, método de construcción por bloques, método basado en restricciones, método FACT (por las siglas en inglés de Freedom, Actuation and Constraint Topologies), optimización topológica, entre otros. La aplicación de la teoría de helicoides en el método basado en restricciones es la herramienta adecuada para la sistematización del diseño de mecanismos y posibilita su implementación computacional. En este trabajo se describen los fundamentos del método basado en restricciones y se propone utilizar esta herramienta para el diseño de mecanismos flexibles a través de elementos flexores de viga. Se considerarán pequeños desplazamientos de los mecanismos de forma tal que los flexores siempre trabajen en el campo elástico.Publicado en: Mecánica Computacional vol. XXXV, no. 20Facultad de Ingenierí

Clasificación de sistemas de helicoides para el diseño de mecanismos tridimensionales y robots

El Grupo de Lie SE(3), denominado grupo Especial Euclideano de los desplazamientos tridimensionales, se ha utilizado intensivamente para el análisis de mecanismos, robots y sistemas multicuerpo. En cambio, para la síntesis y el diseño conceptual de mecanismos en tres dimensiones se han utilizado helicoides, que son elementos del álgebra de Lie se(3). Los helicoides son una representación matemática muy utilizada para describir el movimiento tridimensional acoplado en traslación y rotación. En este trabajo se describe una clasificación exhaustiva de sistemas de helicoides infinitesimales disponible en la literatura y se aportan ejemplos de cada sistema y de la intersección de los sistemas con sus espacios recíprocos. En trabajos futuros, estos sistemas se utilizarán como base de datos para el diseño automático de mecanismos y robots.Publicado en: Mecánica Computacional vol. XXXV, no. 20Facultad de Ingenierí

Análisis del funcionamiento de un método basado en wavelets borrosos para la detección de bordes en imágenes sintéticas del tipo SAR

La detección automática de líneas costeras y riberas, a partir de imágenes de radar de apertura sintética (conocidas como SAR, por las siglas en inglés de Synthetic Aperture Radar) es una tarea difícil dentro del campo del procesamiento de imágenes, debido a la presencia de retrodispersiones similares al ruido moteado multiplicativo. Recientemente, se presentó un Marco Wavelet Borroso (Fuzzy Wavelet Framework, FWF) para la detección de líneas costeras en imágenes SAR basado en una combinación de Wavelets unidimensionales, como filtro para la eliminación de parte del ruido moteado, y Lógica Difusa, para la detección de las líneas costeras, ya que tiene su potencialidad en la toma de decisiones en ambientes ruidosos y mal definidas (K. Nemer Pelliza, tesis doctoral, Universidad Tecnológica Nacional, Facultad Regional Córdoba, Argentina, 2016). Para realizar la detección de líneas costeras, se construye un mapa borroso de la imagen Wavelet intermedia, extrayéndose sus bordes. Dicho algoritmo codifica las filas y columnas de píxeles de la imagen, por lo que posee buena exactitud y preferencia en identificar bordes verticales y horizontales; la ventaja de este algoritmo es su rapidez y eficiencia. En el presente trabajo se presenta un estudio para analizar la detección de bordes en situaciones desfavorables para el algoritmo con el objetivo de mejorarlo y resolver el problema con mayor exactitud. Para esto se generan imágenes dicotómicas, con figuras de bordes lisos con presencia de líneas no alineadas con filas o columnas (por ej. círculo, rombo, estrella, etc.), se les aplican las 120 combinaciones distribuciones de retrodispersiones, para obtener imágenes similares a las del tipo SAR. Se calcula el error de detección de borde y se muestran las características de las imágenes que generan un mayor nivel de error en el método. Finalmente, se indican las posibles vías de acción para mejorar el FWF.Publicado en: Mecánica Computacional vol. XXXV, no. 43Facultad de Ingenierí

Centinelas: un proyecto de integración y acción ciudadana

Este proyecto es una tarea de extensión desde el ámbito de la investigación de monos aulladores negros y dorados (Alouatta caraya) y de zorros (Cerdocyon thous, Lycalopex gymnocercus) que habitan en las zonas de interfase urbano-rural de la Estación Biológica Corrientes (EBCo, CCT, CONICET) y un proyecto de UN- NE+SALUD 2019. Los objetivos generales incluyeron proponer acciones para la detección temprana de ciertas enfermedades en la comunidad desde la participación ciudadana. Se efectuaron una serie de encuentros con ciudadanos/as de las localidades de la ciudad de Corrientes y Mburucuyá sobre el conocimiento de la ecología y epidemiología de estas especies centinelas. La meta es impulsar una red integrada por ciudadanos/as locales motivados/as por la búsqueda personal y colectiva de soluciones a problemáticas ambientales y epidemiológicas En total se llevaron a cabo tres presentaciones del proyecto a la que asistieron un total de 120 personas, y ocho talleres con la participación de 62 personas entre ambas localidades, que consistieron en salidas de campo en áreas protegidas y rurales, práctica de análisis coproparasitológicos y elaboración de proyectos de acción. La red de "Centinelas en acción" en la región noreste de Argentina actuará como nodo de comunicación entre los profesionales, los participantes capacitados y los actores de zonas urbanas, periurbanas o rurales que coexistan y se relacionen con estas especies centinelas. Es de interés promover la sensibilización de la comunidad sobre estas temáticas de Salud pública y de Salud de los Ecosistemas, desde una actividad investigativa y de ciencia ciudadana, generando concientización y la implementa- ción de acciones para asegurar la conservación de estas especies a largo plazo

De las aulas a los ambientes naturales. Conservamos nuestro patrimonio natural

El presente trabajo es resultado del proyecto de extensión UNNE res. 109/18 C.S., en el cual participaron integrantes de la FaCENA (UNNE), EBCo (MACN- CONICET), docentes y estudiantes de distintos niveles educativos de la provincia de Corrientes, guardaparques del Parque Pcial San Cayetano (PPSC, San Cayetano, Corrientes) y guías del Aluseo de Ciencias Naturales Amado Bonpland y de Casa Iberá (Corrientes, Corrientes). El objetivo principal fue fortalecer valores ambientales relacionados a temas de biodiversidad y conservación, principalmente mamíferos y sus ambientes naturales. Entre ellos, se trató aquellas especies bajo protección como los monumentos naturales de la provincia (aguará guazú, lobito de río, ciervo de los pantanos, venados de las pampas y oso hormiguero), y otras de importancia ecológica, cultural y/o económica como monos carayá, guazunchos, zorros, carpinchos y tatiíes. Esta experiencia fue un punto de partida para la integración didáctica entre los conocimientos científicos generados en la EBCo y la UNNE y los contenidos del Diseño Curricular de Corrientes, siendo la metodología talleres de educación no formal en las aulas y visitas guiadas al PPSC, Museo de Cs. Naturales Bonpland y/o Casa Iberá. Esta interacción permitió a la comunidad involucrada, el desarrollo de habilidades, actitudes y conocimientos en espacios generados para favorecer el reconocimiento, la reflexión, la valoración, el respeto de su Patrimonio Natural como un elemento clave hacia una mejor calidad de vida a futuro

Female Institutional Directors on Boards and Firm Value

The aim of this research is to examine what impact female institutional directors on boards have on corporate performance. Previous research shows that institutional female directors cannot be considered as a homogeneous group since they represent investors who may or may not maintain business relations with the companies on whose corporate boards they sit. Thus, it is not only the effect of female institutional directors as a whole on firm value that has been analysed, but also the impact of pressure-resistant female directors, who represent institutional investors (investment, pension and mutual funds) that only invest in the company, and do not maintain a business relation with the firm. We hypothesize that there is a non-linear association, specifically quadratic, between institutional and pressure-resistant female directors on boards and corporate performance. Our results report that female institutional directors on boards enhance corporate performance, but when they reach a certain threshold on boards (11.72 %), firm value decreases. In line with female institutional directors, pressure-resistant female directors on boards also increase firm value, but only up to a certain figure (12.71 % on boards), above which they have a negative impact on firm performance. These findings are consistent with an inverted U-shaped relationship between female institutional directors and pressure-resistant female directors and firm performance