Mobile climbing robot with elastic energy accumulators

Запропонований метод підвищення енергетичної ефективності роботів вертикального переміщення за рахунок накопичення потенційної енергії пружними акумуляторами. Розглянута конструкція патентованого типу педипулятора - нового крокуючого механізму, а також спосіб інтеграції модулів руху й утримання робота на поверхні переміщення. Виконаний синтез аналітичних залежностей і наведені результати моделювання динамічних навантаженьThis paper presents a novel method of improving energy efficiency of climbing robot by implementing accumulation of motion energy and its further recycling. Patented construction and functional scheme of pedipulator - conceptual walking mechanism are provided as well as a method to integrate movement and surface attachment modules of the robot. Calculations of dynamic loads are provided followed by results of simulations that demonstrate effective approach implementation by changing kinematic or constructional parameters instead of dynamic.Предложен метод повышения энергетической эффективности роботов вертикального перемещения за счет накопления потенциальной энергии пружинными аккумуляторами. Рассмотрена конструкция патентованного типа педипулятора - нового шагающего механизма, а также способ интеграции модулей движения и удержания робота на поверхности перемещения. Выполнен синтез аналитических зависимостей и приведены результаты моделирования динамических нагрузок

OPARTA NA EGZERGI STRATEGIA STEROWANIA SYSTEMEM WENTYLACJI MIESZKAŃ Z ODZYSKIEM CIEPŁA

The paper presents energy and exergy analysis of a typical dwelling ventilation system with heat recovery for Ukrainian climatic conditions using a quasi-steady state approach over 24-hour time-steps. Evaluation of such systems on the base of the first law of thermodynamics demonstrates that heat recovery is beneficial for the whole variety of operational modes. Such methodology identifies as a thermodynamic inefficiency only energy losses to the surroundings with the exhaust air. The exergy-based analysis can detect additional inefficiencies due to irreversibilities within the components of the system. As a result the exergetic investigations show that for the ventilation systems there are operating conditions for which heat recovery increases exergy of fuel expended to provide the ventilation air compared to cases without bringing any recovery of heat and additional power consumption to drive the air flow by the fans. For the specified system, in case of switching ventilation unit to the operation mode of lower values of spent fuel exergy it is possible to provide annual saving of the primary energy sources from 5 to 15%.W pracy przedstawiono analizę energetyczną i egzergetyczną typowego systemu wentylacji mieszkań z odzyskiem ciepła dla ukraińskich warunków klimatycznych z zastosowaniem podejścia quasi-stabilnego w 24-godzinnych krokach czasowych. Ocena takich systemów w oparciu o pierwsze prawo termodynamiki wykazuje, że odzysk ciepła jest korzystny dla całego szeregu trybów pracy. Taka metodologia identyfikuje jako nieefektywne termodynamicznie tylko straty energii do otoczenia wraz z powietrzem wylotowym. Analiza egzergetyczna może wykryć dodatkowe nieefektywności wynikające z nieodwracalności elementów systemu. W rezultacie badania egzergetyczne wykazują, że w systemach wentylacyjnych występują warunki pracy, dla których odzysk ciepła zwiększa egzergię paliwa zużytego do dostarczenia powietrza wentylacyjnego w porównaniu do przypadków, w których nie występuje żaden odzysk ciepła i dodatkowe zużycie energii elektrycznej do napędzania przepływu powietrza przez wentylatory. Dla określonego systemu, w przypadku przełączenia urządzenia wentylacyjnego na tryb pracy o niższych wartościach egzergii zużytego paliwa możliwe jest zapewnienie rocznych oszczędności pierwotnych źródeł energii od 5 do 15%

Світоглядно-автобіографічна семантика повістини Михайла Старицького “Зарница”

The article focuses on the analysis of still little explored M. Starytskyi’s story which is essential for understanding the worldview of the classical writer as well as for the confi rmation of an ideological aesthetic tendency of Ukrainian literature at the turn of the 19th-20th centuries. Special attention has been focused on the publishing history of the work of literature, its genre characteristics and the features of the plot lines. The article stresses the consistent and deep spiritual and religious trends of the story as a form of realizing humanistic ideas, the “warning” function of the piece of literature. The paper points out that the story “Zarnitsa” logically fi ts into the range of similar “warning” Ukrainian fiction (I. Franko, O. Konyskyi, I. Nechuy-Levytskyi, etc.) at the turn of these centuries.У статті подано аналіз однієї з малодосліджених повістей М.Старицького, визначальної для розуміння світоглядних позицій письменника-класика, а також для ствердження однієї з ідейно-естетичних тенденцій українського письменства рубежу ХІХ–ХХ століть. Ідеться про видавничу історію твору, його жанрові ознаки, особливості сюжетних ліній. Зауважено послідовну і глибоку духовно-релігійну тенденцію в повістині як формі реалізації гуманістичних ідей, “застережну” функцію твору. Повістина “Зарница” логічно вписується в коло схожих “застережних” творів (І.Франка, О. Кониського, І. Нечуя-Левицького та ін.) української прози рубежу названих століть

Іван Котляревський у студіях Павла Филиповича

The article focuses on the reception of Ivan Kotlyarevskyi’s creativity and personality in the studies of Pavlo Fylypovych who used chiefl y comparative methodology and considered the works of the classic in different contexts. The profound erudition of the scholar, the objectivist rationality of his estimations and opinions as to the various aspects of Kotlyarevskyi’s heritage, including the phenomenon of ‘kotlyarevshchyna’ (Kotlyarevskyi’s epigones), were noted. Textual and biographical competence of P. Fylypovych is apparent in his analysis of the mentioned phenomena.У статті аналізується рецепція творчості й особи І. Котляревського у студіях П. Филиповича, який застосовував переважно порівняльну методологію й осмислював доробок першого класика в різних контекстах. Завважено глибоку ерудованість літературознавця, об’єктивістську раціональність його суджень, оцінок і висновків щодо різних аспектів творчої спадщини І. Котляревського, зокрема явища “котляревщини”, текстологічну й біографічну компетентність П. Филиповича в аналізованих ним феноменах

Geopolitical attitudes of the Ukrainians in the realities of large-scale military aggression in 2014-2022: historical understanding of dilemmas

The work examines the problem of geopolitical attitudes of Ukrainians in the realities of large-scale military aggression. The article notes that the number of supporters of democratic Western values is growing in Ukraine. The research is primarily based on the use of empirical research methods: observation and survey. Sociological surveys conducted by Ukrainian sociological research groups: “Rating”, “Democratic Initiatives named after I. Kucheriv” and “Kyiv International Institute of Sociology” In the results, it was noted that the geopolitical attitudes of Ukrainians in the southeastern regions have noticeably transformed. In particular, if in 2013 the idea of joining the Customs Union was supported by the majority of residents (64%), then in 2015 only 33% supported it. In general, the number of Ukrainians who support Ukraine's accession to the EU will continue to grow. The conclusions summarize that the Russian-Ukrainian war influenced a new understanding of Russian-Ukrainian relations in the post-Soviet space. The level of Ukrainian support for the idea of Ukraine's integration into the European Union is particularly high

Використання методів аналізу ризику стосовно терористичних загроз на об’єктах критичної інфраструктури, що охороняються

Мета роботи: на основі дослідження трансформації поняття ризику (стосовно об’єкту критичної інфраструктури, що охороняється), характеристик терористичного акту та терористичних загроз, розглянути методи аналізу ризику стосовно терористичних загроз на об’єктах критичної інфраструктури, що охороняються. Дизайн/Метод/Підхід дослідження: методи теорії ймовірностей та математичної статистики, теорії нечітких множин та інтервальної математики, теорії ризиків та моделювання динамічних процесів. Результати дослідження: показано, що стосовно охоронюваного об’єкта критичної інфраструктури ризик – це міра кількісного багатокомпонентного виміру небезпеки з включенням величини шкоди від впливу загроз, що виявляються у формі технічних та технологічних, природних та екологічних, економічних та психологічних, соціальних та інших інцидентів. Вони проявляються як збої та відмови, пригоди та аварії, вибухи та пожежі, призводять до зупинки або обмеження функціонування цих об’єктів. Показано, що типовий сценарій теракту складається з десяти етапів, а терористичні загрози на об’єктах критичної інфраструктури, що охороняються, це можливі суспільно небезпечні наслідки зловмисних дій, які призводять до зупинення або обмеження функціонування цих об’єктів. Зроблено висновок, що для аналізу ризику стосовно терористичних загроз на об’єктах критичної інфраструктури, дефіцит статистичних даних при оцінці різних загроз забезпечив домінування імовірнісно-евристичних методів, що ґрунтуються на використанні суб’єктивних ймовірностей, одержуваних за допомогою експертного оцінювання. Теоретична цінність дослідження: полягає в тому, що дефіцит статистичних даних при оцінці різних загроз на об’єктах критичної інфраструктури, що охороняються, забезпечує домінування імовірнісно-евристичних методів, що ґрунтуються на використанні суб’єктивних ймовірностей, одержуваних за допомогою експертного оцінювання. Тип статті: науково-практичний

Use of sound for adaptive control of the materials cutting process

Adaptive control of cutting process using as initial data information signals of various physical natures, characterizing indirectly quality of part cutting. The article demonstrates that among a variety of information signals the cutting sound is the most informative. Firstly, it is registered in a contactless manner, making it noise-resistant to spurious signals generated by operating of a metalcutting tool, and secondly, the cutting sound originating at the point of contact of the tool and the workpiece, has high sensitivity to tool wear and roughness of the machined surface. Further research should focus on the development of processing quality-forecasting methods to promptly change the cutting modes and therefore prolong the period of the defect-free part processing

AUTOMATYCZNE OKREŚLANIE INTERAKCJI ELEMENTÓW DYSKRETNYCH W PRZESTRZENI PRACY URZĄDZEŃ

Automated monitoring of the presence of such particles present near the main operational means of production or medical equipment with the determination of their trajectories is necessary to improve the efficiency of this equipment and the quality of operations. When performing measurements of the parameters of abstract objects of different origin and properties, for example, at precise parts production, problems of contamination of the surface of the object with discrete particles of another origin are often encountered. It is now known that every abstract entity forms around the area of the presence of solid particles. These solid particles, under the action of interaction forces, have the property to be ordered in space and on the surface of the object. This paper is a result of research and modelling of the interaction of such particles during their shredding and their structural self-organization. Severally consideration is given to the formation of dust layers under the action of coupling forces is reviewed. Models of behaviour of these layers for some typical surface forms of control object are created.Zautomatyzowane monitorowanie obecności takich cząstek znajdujących się w pobliżu głównych środków operacyjnych produkcji lub sprzętu medycznego wraz z określaniem ich trajektorii jest niezbędne do poprawy wydajności tego sprzętu i jakości operacji. Podczas wykonywania pomiarów parametrów obiektów abstrakcyjnych o różnym pochodzeniu i właściwościach, na przykład przy wytwarzaniu precyzyjnych części, często napotykane są problemy z zanieczyszczeniem powierzchni obiektu dyskretnymi cząstkami obcego pochodzenia. Obecnie wiadomo, że każdy abstrakcyjny obiekt podmiotu tworzy strefę obecności stałych cząstek wokół siebie. Te stałe cząstki pod działaniem sił oddziaływania mają właściwość do uporządkowania w przestrzeni i na powierzchni obiektu. W artykule przedstawiono wyniki badań i symulacji interakcji takich cząstek podczas ich niszczenia i ich strukturalnej samoorganizacji. Osobno rozważa się tworzenie warstw pyłu pod działaniem sił sprzęgających. Modyfikuje się zachowanie tych warstw dla pewnych typowych powierzchniowych obiektów kontrolnych

Računalniško modeliranje navijanja preje na stožčaste navitke

The article presents the results of the computer modelling of yarn winding on conical bobbins based on the analytical method of constructing tubular-shaped surfaces as a partial case of channel surfaces using the vector algebra apparatus. It is stated that the guide line takes the shape of a conical spiral line along which the forming moves (in the form of a circle with a diameter equal to the average diameter of the yarn), and is set using the moving Frenet basis. The obtained mathematical models facilitate the building, in MathCAD 3D visualization graphics, of a tubular-shaped surface, which represents the layers of yarn winding on a conical cartridge, and the reinforced yarn, which comprise the core component and the wrapping component, as well as the determination of both the lengths of individual layers of winding and the total length of winding (not including the transition sections). Well-known methods of forming geometric objects and computer modelling were also used in the work. The theoretical studies are based on the basic principles of textile production technology.V članku so predstavljeni rezultati računalniškega modeliranja navijanja preje na stožčaste navitke, kjer so bile kot primer žlebičastih površin z uporabo analitične metode vektorske algebre konstruirane cevaste površine. Vodilna linija ima obliko stožčaste spirale, vzdolž katere poteka oblikovanje (v obliki kroga s premerom, ki je enak povpreč¬nemu premeru preje) in se nastavi s pomočjo gibljive Frenetove baze. Dobljeni matematični modeli omogočajo vizualizacijo cevaste površine s pomočjo grafičnega orodja MathCad 3D, tj. plasti preje, navitih na cevko stožčaste oblike, ojačitvene preje iz jedra in ovojne komponente in določanje dolžine posameznih plasti navitja kot tudi celot¬ne dolžine navitja (brez prehodnih odsekov). Pri tem so bile uporabljene znane metode oblikovanja geometrijskih objektov in računalniškega modeliranja. Teoretične študije temeljijo na osnovnih principih tehnologije za izdelavo tekstilij