Riscos no trabalho com andaimes

Os andaimes podem ser vistos como estruturas simples e de fácil utilização mas, na realidade, trata-se de uma estrutura complexa que, habitualmente, passa para segundo plano, comparativamente à importância dada às restantes actividades que compõem uma obra. A não existência de estudos técnicos, a falta de acompanhamento por responsáveis de segurança com formação específica sobre os riscos inerentes a este tipo de trabalho e o facto de os andaimes serem encarados como uma estrutura provisória de simples montagem, propicia a ocorrência de acidentes de trabalho que, na maioria dos casos, podia ser evitada. Daí que, nesta dissertação, se identifiquem os principais riscos associados a esta actividade e se apontem formas para os tentar evitar

Integração de dados visuais e inerciais para o equilíbrio de um robô humanóide

Mestrado em Engenharia MecânicaEsta dissertação aborda o problema que consiste na medição do movimento da cabeça de um robot humanóide fundindo dados inerciais e visuais, com o objetivo de obter o output que melhor descreve o movimento da cabeça do humanóide. O seu principal objectivo é perceber e desenvolver um algoritmo usando o Filtro de Kalman, que irá fundir ambas as fontes de dados com o propósito de obter uma nova fonte de informação com um maior grau de confiança. Para cumprir os objectivos, um modelo da cabeça do humanóide, juntamente com as câmaras e os sensores inerciais, vão ser movidos na ponta de um braço robótico industrial, que é usado como grupo de controle (ground truth) no que toca a posição angular. Pontos-chave nos frames obtidos através da câmara, são extra dos e usados para calcular a diferença na posição angular que ocorreu entre frames, que vão mais tarde, juntamente com os dados inerciais obtidos de giroscópios, servir de input a um modelo de um Filtro de Kalman. Uma vez que este dissertação assenta em ferramentas como o Filtro de Kalman, que tem como propósito unir dados de origens diferentes, é essencial que se conheçam os tipos de dados e ferramentas que irão ser utilizados. Assim, várias experiências foram desenvolvidas e estudadas com o intuito de desenvolver o conhecimento nessas matérias. Adicionalmente, erros foram acrescentados aos dados, artificialmente, com o objectivo de emular sensores sensíveis a ruído. No entanto, o sistema continua a ter uma performance positiva.This thesis addresses the problem of measuring a humanoid robot head motion by merging inertial and visual data, in order to obtain an output that will describe the head motion of the robot. Its primary goal is the understanding and development of an algorithm using the Kalman Filter tool, which will merge inertial and visual data, resulting in a more reliable source of information. To accomplish this, a model of a humanoid robot head, including a camera and inertial sensors, are moved on the tip of an industrial robot's arm which is used as ground truth for angular position. Visual features are extracted from the camera images and used to calculate angular displacement and velocity of the camera, which is then merged with angular velocities from a gyroscope and fed into a Kalman Filter, in order to obtain an output. Since this thesis is expected to merge two di erent kinds of data using the Kalman Filter tool, the need to understand both types of data arises, as well as the way the Kalman Filter operates. Therefore, many experiments were developed and studied with the intent of deepening the knowledge on those matters. The results are quite interesting. Additionally, errors are introduced arti cially into the data to emulate noisy sensors, and the system still performs very well

Shallow waters simulation

Dissertação de mestrado integrado em Informatics EngineeringRealistic simulation and rendering of water in real-time is a challenge within the field of computer graphics, as it is very computationally demanding. A common simulation approach is to reduce the problem from 3D to 2D by treating the water surface as a 2D heightfield. When simulating 2D fluids, the Shallow Water Equations (SWE) are often employed, which work under the assumption that the water’s horizontal scale is much greater than it’s vertical scale. There are several methods that have been developed or adapted to model the SWE, each with its own advantages and disadvantages. A common solution is to use grid-based methods where there is the classic approach of solving the equations in a grid, but also the Lattice-Boltzmann Method (LBM) which originated from the field of statistical physics. Particle based methods have also been used for modeling the SWE, namely as a variation of the popular Smoothed-Particle Hydrodynamics (SPH) method. This thesis presents an implementation for real-time simulation and rendering of a heightfield surface water volume. The water’s behavior is modeled by a grid-based SWE scheme with an efficient single kernel compute shader implementation. When it comes to visualizing the water volume created by the simulation, there are a variety of effects that can contribute to its realism and provide visual cues for its motion. In particular, When considering shallow water, there are certain features that can be highlighted, such as the refraction of the ground below and corresponding light attenuation, and the caustics patterns projected on it. Using the state produced by the simulation, a water surface mesh is rendered, where set of visual effects are explored. First, the water’s color is defined as a combination of reflected and transmitted light, while using a Cook- Torrance Bidirectional Reflectance Distribution Function (BRDF) to describe the Sun’s reflection. These results are then enhanced by data from a separate pass which provides caustics patterns and improved attenuation computations. Lastly, small-scale details are added to the surface by applying a normal map generated using noise. As part of the work, a thorough evaluation of the developed application is performed, providing a showcase of the results, insight into some of the parameters and options, and performance benchmarks.Simulação e renderização realista de água em tempo real é um desafio dentro do campo de computação gráfica, visto que é muito computacionalmente exigente. Uma abordagem comum de simulação é de reduzir o problema de 3D para 2D ao tratar a superfície da água como um campo de alturas 2D. Ao simular fluidos em 2D, é frequente usar as equações de águas rasas, que funcionam sobre o pressuposto de que a escala horizontal da água é muito maior que a sua escala vertical. Há vários métodos que foram desenvolvidos ou adaptados para modelar as equações de águas rasas, cada uma com as suas vantagens e desvantagens. Uma solução comum é utilizar métodos baseados em grelhas onde existe a abordagem clássica de resolver as equações numa grelha, mas também existe o método de Lattice Boltzmann que originou do campo de física estatística. Métodos baseados em partículas também já foram usados para modelar as equações de águas rasas, nomeadamente como uma variação do popular método de SPH. Esta tese apresenta uma implementação para simulação e renderização em tempo real de um volume de água com uma superfície de campo de alturas. O comportamento da água é modelado por um esquema de equações de águas rasas baseado na grelha com uma implementação eficiente de um único kernel de compute shader. No que toca a visualizar o volume de água criado pela simulação, existe uma variedade de efeitos que podem contribuir para o seu realismo e fornecer dicas visuais sobre o seu movimento. Ao considerar águas rasas, existem certas características que podem ser destacadas, como a refração do terreno por baixo e correspondente atenuação da luz, e padrões de cáusticas projetados nele. Usando o estado produzido pela simulação, uma malha da superfície da água é renderizada, onde um conjunto de efeitos visuais são explorados. Em primeiro lugar, a cor da água é definida como uma combinação de luz refletida e transmitida, sendo que uma BRDF de Cook-Torrance é usada para descrever a reflexão do Sol. Estes resultados são depois complementados com dados gerados num passo separado que fornece padrões de cáusticas e melhora as computações de atenuação. Por fim, detalhes de pequena escala são adicionados à superfície ao aplicar um mapa de normais gerado com ruído. Como parte do trabalho desenvolvido, é feita uma avaliação detalhada da aplicação desenvolvida, onde é apresentada uma demonstração dos resultados, comentários sobre alguns dos parâmetros e opções, e referências de desempenho

Market pulp: industry analysis and assessment of opportunities for Portuguese pulp producers

ProjectIn a global world where Portugal is economically highly integrated, the Paper and Pulp business sectors are amongst the biggest contributors to Portuguese exports, the highest investors in production infrastructures, highly internationalized and has the most competitive players in this industry competing head to head in the international arena. This thesis aims to understand and create insight on Portuguese companies competing on this industry, their main competitors as well as to conduct a comprehensive analysis of the industry factors affecting the companies. This dissertation will focus on a very specific segment of the Paper and Pulp markets – the Market Pulp - but will also analyze the broader Paper and Pulp business areas in order to shed some light into the main drivers of the industry and to create awareness of business opportunities that may be created mainly in the short term. Study findings reveal that Portuguese companies can compete in the global arena by exploiting new markets while leveraging the efficiencies on its production cycles and investment plans.Num mundo globalizado onde Portugal se encontra profundamente integrado, os sectores do Papel e da Pasta em Portugal estão entre os principais contribuidores para as exportações portuguesas, os maiores investidores em infra-estruturas produtivas, altamente internacionalizados e incluem das mais competitivas empresas mundiais que competem de igual para igual na arena internacional. Esta tese tem como objectivo compreender e aumentar o conhecimento sobre as empresas portuguesas que competem nesta indústria, os seus principais concorrentes assim como conduzir uma análise exaustiva sobre os factores que afectam as empresas neste sector de actividade. Esta dissertação orientar-se-á para um segmento muito específico do mercado do Papel e da Pasta – a Pasta de Mercado – mas também analisará as mais alargadas áreas de negócio do Papel e da Pasta no sentido de explicar os principais factores críticos de sucesso na indústria. Tem também como âmbito identificar oportunidades de negócio no segmento da Pasta de Mercado, principalmente no curto prazo. Os resultados do estudo revelam que as empresas portuguesas neste sector podem competir nos mercados globais explorando novas geografias aproveitando as vantagens competitivas geradas pelas eficiências dos seus ciclos de produção e planos de investimento

Comparação de Rastos GPS para Sistemas de Partilha de Carro

O presente artigo resulta de um trabalho, em fase de desenvolvimento, que pretende implementar métodos de comparação de rastos gps para um sistema de partilha de carro. Assim, foram desenvolvidos algoritmos que permitem identificar percursos semelhantes, sugerindo hipóteses de partilha de carro que respeitam os critérios definidos pelo utilizador do sistema. Um dos objectivos principais do projecto prende-se com a necessidade de diminuir o número de carros que entram nas cidades, reduzindo dessa forma o congestionamento dos centros urbanos. Concretizando esta meta, consegue-se atingir outro objectivo: a redução na emissão de gases com efeito estufa, protegendo o ambiente

Metodologia de diagnóstico exigencial de apoio à reabilitação de edifícios de habitação

O nível de degradação do parque habitacional resulta dos investimentos reduzidos em acções de manutenção e conservação dos edifícios e da indefinição e falta de consolidação das políticas públicas que incentivem os proprietários a preservar o património edificado das nossas cidades, que representa um valor económico e cultural incalculável. Quando se decide intervir num edifício e este apresenta um conjunto significativo de patologias não é possível partir directamente para os trabalhos de reabilitação sem um estudo diagnóstico detalhado, em que sejam identificados claramente os problemas, definidas as causas e proposta uma metodologia de intervenção baseada em indicadores de cumprimento das diferentes exigências. O presente trabalho pretende contribuir para a elaboração diagnósticos exigenciais, apresentando-se a estruturação de uma nova metodologia que se denomina Metodologia de Diagnóstico Exigencial Aplicada à Reabilitação de Edifícios, apoiada por uma aplicação informática denominada MEXREB. Completa-se o estudo com a análise dos resultados da aplicação da metodologia proposta a um conjunto de 39 edifícios, num total de 498 fogos, abrangendo um conjunto de 1.086 residente, que visa a sua validação.Tópico 1: Aspectos teóricos, históricos, legales, económicos y tecnológicos de la restauración y conservación de bienes patrimoniales