Hybrid modelling and simulation of rigid bodies in contact

Rigid body systems may undergo numerous types of dynamic interactions including collisions and continuous contact which considerably complicate systematic modelling and simulation of such problems. This thesis introduces a new modelling approach based on a hybrid system formulation to describe the dynamics of interacting rigid body systems. Interaction among physical objects occurs in two different forms: impulsive contact and continuous contact. Characteristics of impulsive and continuous contacts are different. Hence the modelling of each contact type requires the use of different approaches. While the impulse-modelling approach better simulates the impulsive contacts, our findings indicate that continues contact is much more accurately modeled using the sliding manifold method. The proposed hybrid system approach combines the impulse modelling method for collision interactions and the sliding manifold method to model the differential-algebraic equations associated with continuous contact interactions. Appropriate discrete states, events, reset maps, and threshold parameters that yield a hybrid automaton framework to describe interacting rigid body systems are developed. To illustrate the effectiveness of the proposed method a rolling ball simulation for a virtual reality system is presented

Språkliga barriärer i mötet mellan sjuksköterska och patient : En litteraturstudie

Bakgrund: Migration är vanligt förekommande i världen och en anledning till att människor behöver söka hälso- och sjukvård i ett nytt land. I mötet med vården kan det då uppstå svårigheter med kommunikationen gällande språkliga barriärer mellan patient och sjuksköterska. Språkbarriärer uppstår när sjuksköterska och patient inte talar samma språk. Kommunikationsbrister kan resultera i att patienten inte kan förmedla sina behov samt förstå given information angående sin vård. Det kan även leda till att sjuksköterskan inte kan tillhandahålla korrekt information och därmed riskeras den fullständiga omvårdnaden av patienten. Språkbarriärernas påverkan på omvårdnaden samt patienternas upplevelse behöver undersökas för en bättre kommunikation mellan patient och vårdpersonal.  Syfte: Att beskriva mötet mellan sjuksköterska och patient när det föreligger språkliga barriärer, avseende vad det hade för betydelse för omvårdnaden och patientens upplevelse. Metod: En beskrivande litteraturstudie av elva kvalitativa originalartiklar från databaserna PubMed och CINAHL. Resultat: Efter analys av samtliga artiklar identifierades två huvudkategorier; Språkbarriärers påverkan på omvårdnaden och Språkbarriärers påverkan på patientupplevelsen. Huvudkategorin som berörde påverkan på omvårdnaden delades in i fyra underkategorier: Bristande patientsäkerhet, Otillräcklig patientinformation, Behov av extra planering och koordination samt Risk för tidskrävande omvårdnad. Även huvudkategorin som berörde patientupplevelsen delades in i fyra underkategorier: Beroende av anhöriga för tolkning, Risk för otillräcklig delaktighet i vården, Risk för diskriminering samt Frustration relaterat till otillräcklig kommunikation. Slutsats: Språkbarriärer påverkade omvårdnaden negativt genom att det krävdes extra planering och tid av sjuksköterskan, kunde leda till brister i patientsäkerheten samt otillräcklig patientinformation. Patienternas upplevelse av de språkliga barriärerna var otillräcklig delaktighet i sin vård, frustration relaterat till otillräcklig kommunikation, diskriminering samt beroende av anhöriga för tolkning. Med ökad kunskap och förståelse för dessa problem kan sjuksköterskans förmåga i att erbjuda patienten en god transkulturell omvårdnad öka och upplevelsen av vården för patienten förbättras.Background: Migration is common in the world and a reason why people need to seek health care in a new country. In the encounter with health care, difficulties with the communication may arise due to language barriers between patient and nurse. Language barriers arise when the nurse and patient do not speak the same language. Lack of communication can result in the patient not being able to convey their needs and understand the given information regarding their care. It can also lead to the nurse not being able to provide correct information and thus risking the complete care of the patient. The impact of language barriers on nursing care and patients' experiences needs to be investigated in order to improve the communication between patient and care staff. Aim: To describe the meeting between nurse and patient when there are language barriers, regarding what it meant for the nursing care and the patient's experience.  Method: A descriptive literature study of eleven qualitative original articles from the databases PubMed and CINAHL. Results: After analysis of all the articles, two main categories were identified: The impact of language barriers on nursing care and The impact of language barriers on the patient experience. The main category that concerned the impact on nursing care was divided into four subcategories: Lack of patient safety, Insufficient patient information, Need for extra planning and coordination and Risk of time-consuming nursing care. The main category that concerned the patient experience was also divided into four subcategories: Dependence on relatives for interpretation, Risk of insufficient participation in care, Risk of discrimination and Frustration related to insufficient communication. Conclusion: Language barriers negatively affected nursing care by requiring extra planning and time from the nurse, risking deficiencies in patient safety and insufficient patient information. Patients' experiences of the language barriers were insufficient participation in their care, frustration related to insufficient communication, discrimination and dependence on relatives for interpretation. With increased knowledge and understanding of these problems, the nurse's ability to offer the patient good transcultural care can increase and the experience of care for the patient can be improved